【技术实现步骤摘要】
本申请涉及口腔手术导航领域，特别是涉及一种基于一次性打印标定技术的口腔定位方法、装置及终端。
技术介绍
1、在牙科手术中，无论是使用种植机器人还是单独的种植导航系统，都需要对被操作的对象进行定位。例如在种植手术中，需要准确地定位种植体在牙床上植入的位置，以提高种植手术的成功率。目前通过在牙床上绑定一个能被系统识别定位的定位标志物来实现牙科手术的定位。但是由于口腔内操作空间小，定位标志物无法稳定地固定在口腔内部，存在着定位操作复杂且定位不准确的问题。
技术实现思路
1、鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种基于一次性打印标定技术的口腔定位方法、装置及终端，用于解决现有技术中定位操作复杂且定位不准确的问题。
2、为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第一方面提供一种基于一次性打印标定技术的口腔定位方法，包括：基于识别的对应咬合支架的第一定位标记，建立佩戴该咬合支架的患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系；其中，所述第一定位标记打印于设置在咬合支架上的第一定位器表面；基于识别的对应种植手机的第二定位标记以及对应咬合支架的第一定位标记，并根据患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系，确定患者牙床与所述种植手机之间的空间位置关系，以供进行患者牙床与所述种植手机之间的相互定位；其中，所述第二定位标记打印于设置在种植手机上的第二定位器表面。
3、于本申请的第一方面的一些实施例中，基于识别的对应咬合支架的第一定位标记，建立佩戴该咬合支架的患者牙床与所述咬合支
4、于本申请的第一方面的一些实施例中，基于识别的对应种植手机的第二定位标记以及对应咬合支架的第一定位标记，并根据患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系，确定患者牙床与所述种植手机之间的空间位置关系包括：基于识别的对应种植手机的第二定位标记以及对应咬合支架的第一定位标记，计算所述咬合支架与所述种植手机之间的空间位置关系；基于所述咬合支架与所述种植手机之间的空间位置关系以及患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系，确定患者牙床与所述种植手机之间的空间位置关系，以供进行患者牙床与所述种植手机之间的相互定位。
5、于本申请的第一方面的一些实施例中，基于识别的对应种植手机的第二定位标记以及对应咬合支架的第一定位标记，计算所述咬合支架与所述种植手机之间的空间位置关系包括：通过引用的apriltag技术，基于根据所述第二定位标记确定的对应种植手机的位置信息以及根据所述第一定位标记确定的对应咬合支架的位置信息，计算所述咬合支架与所述种植手机之间的空间位置关系。
6、于本申请的第一方面的一些实施例中，所述第一定位器以及第二定位器采用pc塑料圆筒固定器。
7、于本申请的第一方面的一些实施例中，所述第一定位标记以及第二定位标记采用不同取值范围的二维码。
8、于本申请的第一方面的一些实施例中，所述第一定位器表面贴有第一标签部；所述第一标签部表面打印有所述第一定位标记；所述第二定位器表面贴有第二标签部；所述第二标签部表面打印有所述第二定位标记。
9、于本申请的第一方面的一些实施例中，通过直接打印法，将所述第一定位标记打印于所述第一定位器表面以及将所述第二定位标记打印于所述第二定位器表面；其中，所述直接打印法包括：采用激光打标技术将所述第一定位标记以及所述第二定位标记直接打印于对应的定位器表面。
10、为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第二方面提供一种基于一次性打印标定技术的口腔定位装置，包括：第一空间位置关系建立模块，用于基于识别的对应咬合支架的第一定位标记，建立佩戴该咬合支架的患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系；其中，所述第一定位标记打印于设置在咬合支架上的第一定位器表面；第二空间位置关系建立模块，与所述第一空间位置关系建立模块连接，用于基于识别的对应种植手机的第二定位标记以及对应咬合支架的第一定位标记，并根据患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系，确定患者牙床与所述种植手机之间的空间位置关系，以供进行患者牙床与所述种植手机之间的相互定位；其中，所述第二定位标记打印于设置在种植手机上的第二定位器表面。
11、为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第三方面提供一种终端，包括：处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行所述基于一次性打印标定技术的口腔定位方法。
12、如上所述，本申请的一种基于一次性打印标定技术的口腔定位方法、装置及终端，具有以下有益效果：通过识别的打印于咬合支架上设置的第一定位器的第一定位标记以及打印于种植手机上设置的第二定位器上的第二定位标记，确定患者牙床与种植手机之间的空间位置关系，以供进行患者牙床与所述种植手机之间的相互定位。本申请通过打印的第一定位标记以及第二定位标记，使定位操作变得更加简单，并且实现了更加准确的定位。
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1.一种基于一次性打印标定技术的口腔定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于识别的对应咬合支架的第一定位标记，建立佩戴该咬合支架的患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于识别的对应种植手机的第二定位标记以及对应咬合支架的第一定位标记，并根据患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系，确定患者牙床与所述种植手机之间的空间位置关系包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于识别的对应种植手机的第二定位标记以及对应咬合支架的第一定位标记，计算所述咬合支架与所述种植手机之间的空间位置关系包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一定位器以及第二定位器采用pc塑料圆筒固定器。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一定位标记以及第二定位标记采用不同取值范围的二维码。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一定位器表面贴有第一标签部；所述第一标签部表面打印有所述第一定位标记；所述第二定位器表
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过直接打印法，将所述第一定位标记打印于所述第一定位器表面以及将所述第二定位标记打印于所述第二定位器表面；其中，所述直接打印法包括：采用激光打标技术将所述第一定位标记以及所述第二定位标记直接打印于对应的定位器表面。
9.一种基于一次性打印标定技术的口腔定位装置，其特征在于，包括：
10.一种终端，其特征在于，包括：处理器及存储器；
...【技术特征摘要】
1.一种基于一次性打印标定技术的口腔定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于识别的对应咬合支架的第一定位标记，建立佩戴该咬合支架的患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于识别的对应种植手机的第二定位标记以及对应咬合支架的第一定位标记，并根据患者牙床与所述咬合支架之间的空间位置关系，确定患者牙床与所述种植手机之间的空间位置关系包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于识别的对应种植手机的第二定位标记以及对应咬合支架的第一定位标记，计算所述咬合支架与所述种植手机之间的空间位置关系包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一定位器以及第二定位器采用pc塑料圆筒固定器。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱嘉言，王子硕，邹多宏，董又诚，张宸极，陈家乐，章文冉，
申请(专利权)人：上海交通大学医学院附属第九人民医院，
类型：发明
国别省市：
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