【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人机施工直播的，特别是涉及一种用于无人机牵线施工的直播画面传输系统。
技术介绍
1、在电力、通信等基础设施建设中，高空线路的铺设和维护是必不可少的环节。牵引绳施工是指在高空架设导线或光缆之前，先利用牵引绳将导线或光缆从一端拉至另一端的施工方法。这一过程主要用于跨越大跨度的山谷、河流和公路等复杂地形，以确保线路的顺利铺设。
2、在高空线路施工中，除了铺设导线和光缆，牵引绳的回收也是一项重要的任务。回收牵引绳的牵线施工技术主要用于完成导线铺设后的后续工作，即将用于牵引的牵引绳从线路上拆除并回收。这一过程不仅影响施工的整体效率，还关系到施工的安全性和后续维护工作的顺利开展。
3、牵引绳回收过程在复杂的环境背景下进行，面临多种地形和天气条件的挑战。地形的复杂性、天气条件的多变性以及操作的协调性都增加了回收过程的复杂程度。为了应对这些挑战，需要采用先进的无人机控制技术、实时监控和调整机制，以及高可靠性的设备，确保牵引绳回收过程的高效和安全。
技术实现思路
1、基于此，有必要提供一种能够解决上述技术问题的用于无人机牵线施工的直播画面传输系统。
2、本申请的上述目的是通过如下技术方案进行实现的：
3、一种用于无人机牵线施工的直播画面传输系统，包括：
4、无人机、无人机控制台、5g移动基站、云端流媒体服务器、监控中心服务器和显示屏；
5、所述无人机用于挂载牵引绳，并带动所述牵引绳飞跃电力塔；所述牵引绳上设置有拉力传
6、所述无人机上的摄像头拍摄高清视频数据，将所述视频数据传输至所述无人机控制台，所述无人机控制台通过所述5g移动基站将所述视频数据传输至所述云端流媒体服务器；所述监控中心服务器将所述云端流媒体服务器的视频数据在所述显示屏上直播显示；
7、所述无人机与所述拉力传感器信号连接，并将拉力信号和无人机的位置坐标发送给所述监控中心服务器，所述监控中心服务器还获取所述无人机飞往的下一电力塔的位置坐标；
8、所述监控中心服务器根据所述拉力信号、所述牵引绳的单位重量、以及重力加速度，确定所述无人机与飞往的下一电力塔之间的所述牵引绳所构成的悬链线方程的尺度参数；
9、所述监控中心服务器再根据悬链线方程的尺度参数、以及无人机飞往的下一电力塔的位置坐标，确定悬链线方程的调整参数，以得到完整的悬链线方程；
10、所述监控服务器还用于根据所述悬链线方程得到所述牵引绳的位置坐标，并发出控制指令给所述无人机控制台，使所述无人机控制台调整所述摄像头的俯仰角和偏航角，以在飞行的过程中对准所述牵引绳。
11、在可选的实施例中，所述监控中心服务器在所述无人机的位置坐标和下一电力塔的位置坐标之间进行线性插值，生成n个均匀分布的插值点，计算牵引绳在空间上的x坐标和y坐标，所述监控中心服务器还根据牵引绳在空间上的x坐标和y坐标，使用悬链线方程计算每个插值点的z坐标。
12、在可选的实施例中，所述无人机上还设置有风力传感器，所述无人机将所述风力传感器的风速信号发送给所述监控中心服务器，所述监控中心服务器根据风速方向将风速分解为x方向的分量和y方向的分量；
13、所述监控中心服务器还根据分解后的风速，分别计算风力对牵引绳在空间上的x方向和y方向的影响分量；
14、所述监控中心服务器将风速分解后的影响应用到x方向和y方向，对牵引绳在空间上的x坐标和y坐标进行修正，得到修正后的x坐标和y坐标，并根据修正后的x坐标和y坐标得到修正后的z坐标。
15、在可选的实施例中，所述监控中心服务器根据修正前后的x坐标、y坐标和z坐标，计算得到所述摄像头的俯仰角和偏航角，并根据所述俯仰角和所述偏航角调整所述无人机的姿态。
16、在可选的实施例中，所述监控中心服务器在所述无人机向下一电力塔飞行的过程中，采用最低点对准策略，使所述牵引绳的最低点在所述摄像头的视野中心；所述监控中心服务器在无人机接近电力塔时至离开电力塔时，采用挂接点对准策略，使所述电力塔的挂接点在所述摄像头的视野中心。
17、在可选的实施例中，所述监控中心服务器采用最低点优先策略，通过牵引绳z坐标的最小值，确定牵引绳最低点的z坐标，再得到牵引绳最低点的x坐标和y坐标，从而计算得到摄像头对准该最低点的俯仰角和偏航角。
18、在可选的实施例中，所述监控中心服务器采用挂接点优先策略，对准所述电力塔挂接点的位置，并计算得到对准所述电力塔挂接点的俯仰角和偏航角。
19、本申请具有以下有益效果：
20、本申请实施例的技术方案，在复杂地形和天气条件的挑战下，通过5g移动基站和云端流媒体服务器来传播无人机拍摄的高清视频数据，并且还在视频直播画面集成了无人机的操作界面和收线卷扬机的操作界面，能够更好的对牵引绳的收线过程进行监控和控制；本申请还通过悬链线方程以及牵引绳在无人机和电力塔之间的起始位置坐标，计算得到牵引绳的在同一坐标系下的位置坐标，从而可以使无人机在按照预定的路径飞行收线的过程中，能够一直对准牵引绳，确保牵引绳回收过程的高效和安全；本申请还能够在大风对牵引绳吹偏时继续跟踪住牵引绳；本申请还能够针对飞向电力塔和跨越电力塔两种场景自动切换摄像头的对准模式，确保在跨越电力塔时的精准操作。
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1.一种用于无人机牵线施工的直播画面传输系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于无人机牵线施工的直播画面传输系统，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的用于无人机牵线施工的直播画面传输系统，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的用于无人机牵线施工的直播画面传输系统，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的用于无人机牵线施工的直播画面传输系统，其特征在于：
6.根据权利要求5所述的用于无人机牵线施工的直播画面传输系统，其特征在于：
7.根据权利要求5所述的用于无人机牵线施工的直播画面传输系统，其特征在于：
【技术特征摘要】
1.一种用于无人机牵线施工的直播画面传输系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于无人机牵线施工的直播画面传输系统，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的用于无人机牵线施工的直播画面传输系统，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的用于无人机牵线施工...
【专利技术属性】
技术研发人员：麦嘉裕，何泽斌，邱烜，何伟明，杨旭杰，邓奥攀，陈梓枫，曾杰中，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司广州供电局，
类型：发明
国别省市：
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