【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人自动化，具体而言，涉及一种带麦克纳姆轮的全向底盘及自动导引车。
技术介绍
1、agv是自动导引车(automated guided vehicle)，指具有磁条，轨道或者激光等自动导引设备，沿规划好的路径行驶，agv可以准确的按照规定的路径行走，到达任务指定位置后，完成一系列的作业任务。考虑到自动导引车需要在狭窄空间内移动的情况，在自动导引车上安装麦克纳姆轮，不改变自动导引车自身方向的同时实现全方向地移动。在场地不够平整、存在颠簸或小型障碍物的情况下，导致自动导引车的多个轮子无法同时着地，影响其运动姿态的稳定性。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种带麦克纳姆轮的全向底盘及自动导引车，使全向底盘碰到颠簸时保持平稳，适用于在狭小空间中运行，实现全向底盘的越障作用，以减少底盘发生倾倒的情况，提升全向底盘重心的稳定性。
2、本技术的第一方面提供了一种带麦克纳姆轮的全向底盘，该全向底盘包括底盘本体、第一悬挂机构和第二悬挂机构。
3、底盘本体；
4、第一悬挂机构，所述第一悬挂机构包括连接支架、活动组件和两个第一麦克纳姆轮组件，所述活动组件与所述底盘本体连接，且所述活动组件远离所述底盘本体的一侧与所述连接支架能够转动连接，所述连接支架的相对两侧分别连接所述第一麦克纳姆轮组件；
5、第二悬挂机构，所述第二悬挂机构包括两个安装件和两个第二麦克纳姆轮组件，两个所述安装件分别与所述底盘本体连接，每个所述安装件与一个所述第二麦克纳姆轮
6、在本技术一个可能的实施例中，所述活动组件包括活动座和转轴，所述活动座上开设有第一通孔，所述连接支架开设有第二通孔，所述转轴依次穿设于所述第一通孔和所述第二通孔，以使所述活动座通过所述转轴与所述连接支架转动连接。
7、在本技术一个可能的实施例中，所述活动组件还包括若干个缓震件，所述缓震件抵接于所述活动座和所述连接支架之间。
8、在本技术一个可能的实施例中，所述缓震件为弹簧阻尼器、弹性橡胶或弹性硅胶中的一种。
9、在本技术一个可能的实施例中，所述第一麦克纳姆轮组件包括电机、减速机和第一麦克纳姆轮，所述电机与所述连接支架远离所述活动组件的一侧连接，且所述电机通过所述减速机连接所述第一麦克纳姆轮。
10、在本技术一个可能的实施例中，所述连接支架的相对两端均设置有安装板，所述安装板开设有开口，所述电机能够与所述开口的侧壁相卡接，以使所述安装板设置于所述减速机和所述电机之间。
11、在本技术一个可能的实施例中，所述连接支架背离所述活动组件的一侧开设有通槽，所述安装板能够与所述通槽的槽壁相卡接，并以螺栓予以锁合。
12、在本技术一个可能的实施例中，相对设置的两个所述减速机均设置于所述通槽。
13、在本技术一个可能的实施例中，所述第二麦克纳姆轮组件包括电机、减速机和第二麦克纳姆轮，所述电机通过所述减速机连接所述第二麦克纳姆轮。
14、本技术的第二方面提供了一种自动导引车，包括上述任意一个实施例中所述的全向底盘。
15、相比于现有技术而言，本技术的有益效果是：本技术提供的一种带麦克纳姆轮的全向底盘及自动导引车，能够应用于自动导引车上，第二悬挂机构采用普通安装的方式连接第二麦克纳姆轮组件，采用第一悬挂机构能够通过第一悬挂机构使全向底盘碰到颠簸时保持平稳，设置麦克纳姆轮能够保持全向移动或转动，每个麦克纳姆轮均能够单独驱动全向底盘，适用于在狭小空间中运行；活动组件相对于连接支架能够转动地调节，在第一麦克纳姆轮的高度发生变化时具有一定的摆动调节幅度，进而使全向底盘具有一定越障效果，以减少底盘发生倾倒的情况，提升全向底盘的重心稳定性，保持全向底盘运动姿态的准确性。
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1.一种带麦克纳姆轮的全向底盘，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的全向底盘，其特征在于，所述活动组件包括活动座和转轴，所述活动座上开设有第一通孔，所述连接支架开设有第二通孔，所述转轴依次穿设于所述第一通孔和所述第二通孔，以使所述活动座通过所述转轴与所述连接支架转动连接。
3.根据权利要求2所述的全向底盘，其特征在于，所述活动组件还包括若干个缓震件，所述缓震件抵接于所述活动座和所述连接支架之间。
4.根据权利要求3所述的全向底盘，其特征在于，所述缓震件为弹簧阻尼器、弹性橡胶或弹性硅胶中的一种。
5.根据权利要求1至4任一项所述的全向底盘，其特征在于，所述第一麦克纳姆轮组件包括电机、减速机和第一麦克纳姆轮，所述电机与所述连接支架远离所述活动组件的一侧连接，且所述电机通过所述减速机连接所述第一麦克纳姆轮。
6.根据权利要求5所述的全向底盘，其特征在于，所述连接支架的相对两端均设置有安装板，所述安装板开设有开口，所述电机能够与所述开口的侧壁相卡接，以使所述安装板设置于所述减速机和所述电机之间。
7.根据权利
8.根据权利要求7所述的全向底盘，其特征在于，相对设置的两个所述减速机均设置于所述通槽。
9.根据权利要求1至4任一项所述的全向底盘，其特征在于，所述第二麦克纳姆轮组件包括电机、减速机和第二麦克纳姆轮，所述电机通过所述减速机连接所述第二麦克纳姆轮。
10.一种自动导引车，其特征在于，包括权利要求1至9中任意一项所述的全向底盘。
...【技术特征摘要】
1.一种带麦克纳姆轮的全向底盘，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的全向底盘，其特征在于，所述活动组件包括活动座和转轴，所述活动座上开设有第一通孔，所述连接支架开设有第二通孔，所述转轴依次穿设于所述第一通孔和所述第二通孔，以使所述活动座通过所述转轴与所述连接支架转动连接。
3.根据权利要求2所述的全向底盘，其特征在于，所述活动组件还包括若干个缓震件，所述缓震件抵接于所述活动座和所述连接支架之间。
4.根据权利要求3所述的全向底盘，其特征在于，所述缓震件为弹簧阻尼器、弹性橡胶或弹性硅胶中的一种。
5.根据权利要求1至4任一项所述的全向底盘，其特征在于，所述第一麦克纳姆轮组件包括电机、减速机和第一麦克纳姆轮，所述电机与所述连接支架远离所述活动组件的一侧连接，且所述电机通过所述减速机连接所...
【专利技术属性】
技术研发人员：于凯杰，梁林旭，
申请(专利权)人：浙江欣奕华智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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