【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及纺织机械领域，具体涉及一种实现码垛后筒纱标签均向外的码垛系统及码垛方法。
技术介绍
1、现在纺纱车间络筒机后的筒纱包装线，在完成筒纱的包装工序后，通常会将12至15个筒纱装入一个整包中，以此形成标准化的整包筒纱单元。为了提升管理效率与准确性，每个包装袋的外侧都会牢固地贴上包含必要信息的标签。随后，这些贴好标签的整包筒纱会被有序地码垛起来，形成4包宽、10层高的标准化存储单元，以便于仓库的空间利用和库存管理。在码垛过程中，每一层的筒纱都按照“回”字形紧凑排列，确保结构的稳定性和空间的最大化利用。
2、特别值得一提的是，为了满足客户对于检验入库的严格要求，在码垛过程中特别注意确保所有标签始终处于外侧位置，确保在形成完整码垛后，没有任何一个标签被其他筒纱包装所遮挡。
3、公开号为cn 109665313 a的中国专利公开了一种筒纱包装成品的多工位低能耗高速码垛机，包括夹爪机构、提升臂、立柱和底梁，所述夹爪机构为由抱夹固定板、抱夹调整板和抱夹爪组成的夹取筒纱成品的机构；所述提升臂为安装在夹爪机构上方，用来移动夹爪机构的机械臂结构；所述立柱包括立柱梁，为竖立安装在提升臂一侧，用来提升提升臂的机构；所述底梁为安装在立柱底部的用来在水平方向移动立柱的机构。此专利产品对码垛卡爪、提升臂、立柱和地梁机械结构进行了详细保护，采用卡爪形式进行抓包、卸包；但其需要留出卡爪的活动空间，决定了码垛时整袋筒纱之间必然存在间隙，存在空间浪费的问题。
4、公开号为cn 219730451 u的中国专利公开了一种节
5、此外，为了确保码垛后所有标签始终处于外侧位置，上述两种专利产品还需要配合多个贴标机或者经过特殊设计的单个贴标机，如公开号为cn 2017075082u的中国专利公开的一种筒纱包装双侧贴标机构，包括工作台面、第一气缸、第二气缸、吸盘装置；工作台面上设有传送带和第一导轨；传送带一端通过被动轴与工作台面固定连接，另一端通过传送轴与固定在工作台面上的减速电机连接；第一气缸的缸座与工作台面滑动连接；第一气缸的活塞杆固定连接在第二气缸的支撑座上；支撑座与工作台面滑动连接；第二气缸的缸座与支撑座固定连接，第二气缸的活塞杆与固定座固定连接，固定座固定连接吸盘装置；固定座与支撑座滑动连接。此专利产品通过一套贴标机构就可以对筒纱包装进行双侧贴标。此专利产品通过移动贴标机贴标机构实现在编织袋两侧或其它位置贴标，增加了设备成本的同时，也增加产线运行时间，对于降低耗能有不利影响。
6、综上所述，现有码垛系统及码垛方法存在诸多不足，要么码垛系统动作范围和占地面积，要么无法很好的面对多品种、多垛位；而且由于现有码垛系统设计不足，为确保码垛后所有标签始终处于外侧位置，还需有配合多个贴标机或者经过特殊设计的单个贴标机，大幅度提高了运行成本。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种实现码垛后筒纱标签均向外的码垛系统及码垛方法，其目的在于通过码垛系统如旋转横移平台总成等结构以及合理的码垛方法(设置不同品种垛台位置、机械手取整包筒纱时的插入方向、码垛机器人机械手撤出方向、奇偶层数整包筒纱的摆放位置和摆放顺序等)，解决现有技术存在的码垛系统动作范围和占地面积较大、整包筒纱打包与码垛的时间成本和运用成本较高以及需要多个贴标机或特殊设计的贴标机配合才能实现码垛后所有标签始终处于外侧位置等问题。
2、为实现上述目的，本专利技术的技术方案为：
3、本专利技术提供了一种实现码垛后筒纱标签均向外的码垛系统及码垛方法，包括垛台模块、码垛机器人和若干个垛位，所述码垛机器人设置在所述垛台模块的右侧，若干个所述垛位依次设置在所述垛台模块的前方；
4、所述垛台模块包括左侧梁、右侧梁、输送带总成、主动辊轮和若干根从动辊轮；所述左侧梁和右侧梁的前半段顶部均间隔均匀的设置有若干个u形缺口，所述主动辊轮与相邻从动辊轮的间隔以及相邻两个所述从动辊轮的间隔均相等，所述u形缺口的大小与相邻两个辊轮之间的间隔相等，所述u形缺口依次设置在所述主动辊轮与相邻从动辊轮之间以及相邻两个所述从动辊轮之间；
5、所述码垛机器人包括底部导轨总成、可前后移动的设置在所述底部导轨总成上的纵向移动立柱总成、可上下移动的设置在所述纵向移动立柱总成上的垂向移动悬臂总成、可左右移动的设置在所述垂向移动悬臂总成上且可水平转动的旋转横移平台总成、可左右移动的设置在所述旋转横移平台总成上的机械手和固定设置在所述旋转横移平台总成中部附近的限位挡板；所述机械手包括若干托杆。
6、进一步，所述垛位的数量为三个，从后到前依次命名为垛位一、垛位二和垛位三。
7、进一步，所述垛台模块还包括三组支撑腿、端梁、十根从动辊轮、两组带齿惰轮总成、十组无齿惰轮总成、同步带和电机总成。
8、进一步，所述左侧梁和右侧梁的u形缺口的数量均为十个。
9、进一步，所述主动辊轮的左端设置有可以和辊轮外圆一起转动的链轮，右端设置有可以和辊轮外圆一起滚动的同步带轮，所述从动辊轮的右端设置有可以和辊轮外圆一起滚动的同步带轮。
10、进一步，所述同步带绕着所述主动辊轮的同步带轮、从动辊轮的同步带轮、带齿惰轮总成和无齿惰轮总成将所述主动辊轮及从动辊轮串联起来，同时绕开所述右侧梁的u形缺口。
11、进一步，所述旋转横移平台总成包括平台框架、旋转电机、横移电机、机械手活动框架和旋转齿轮。
12、进一步，所述机械手整体为l型结构，所述机械手包括若干根托杆和机械手安装座，若干根所述托杆间隔均匀且垂直的固定在所述机械手安装座。
13、一种实现码垛后筒纱标签均向外的码垛方法，包括以下步骤：
14、s1.根据多种品种码垛的需求，设定初试参数，所述初试参数包括垛位数量m和每个垛位的层数n，其中，垛位数量m为三个，层数n为十层；
15、s2.贴标机对第m个垛位的第n层的第i包筒纱进行贴标动作；
16、其中，m＝1，2，....m；
17、n＝1，2，....，n；
18、i＝1，2，3，4；
19、s3.电机总成动作，输送带总成上的第i包筒纱向前流转到主动辊轮及从动辊轮上方，直至第i包筒纱的前端顶到端梁；
20、s4.纵向移动立柱总成向后移动至抓包位置；若i＝1或2，则旋转横移平台总成旋转移动至左侧抓包位，机械手后撤到限位挡板左侧；若i＝3或4，则旋转横移平台总成旋转移动至右侧抓包位，机械手后撤到限位挡板右侧；
21、s5.垂向移动悬臂总成向下移动至机械手的托杆轴心与从动辊轮轴心处于同一水平高度时停止，机械手向筒纱所在方向移动使其托杆通过u形缺口插到整袋筒纱的下方，然后垂向移动悬臂总成上移，将整袋筒纱托起，移动至机械手底部高度超过本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种实现码垛后筒纱标签均向外的码垛系统，其特征在于：包括垛台模块(1)、码垛机器人(2)和若干个垛位，所述码垛机器人(2)设置在所述垛台模块(1)的右侧，若干个所述垛位依次设置在所述垛台模块(1)的前方；
2.根据权利要求1所述的一种实现码垛后筒纱标签均向外的码垛系统，其特征在于：所述垛台模块(1)还包括三组支撑腿(101)、端梁(104)、十根从动辊轮(107)、两组带齿惰轮总成(108)、十组无齿惰轮总成(109)、同步带(110)和电机总成(111)。
3.根据权利要求2所述的一种实现码垛后筒纱标签均向外的码垛系统，其特征在于：所述左侧梁(102)和右侧梁(103)的U形缺口(102a)的数量均为十个。
4.根据权利要求2所述的一种实现码垛后筒纱标签均向外的码垛系统，其特征在于：所述主动辊轮(106)的左端设置有可以和辊轮外圆一起转动的链轮(106a)，右端设置有可以和辊轮外圆一起滚动的同步带轮(106b)，所述从动辊轮(107)的右端设置有可以和辊轮外圆一起滚动的同步带轮(106b)。
5.根据权利要求4所述的一种实现码
6.根据权利要求1所述的一种实现码垛后筒纱标签均向外的码垛系统，其特征在于：所述旋转横移平台总成(240)包括平台框架(241)、旋转电机(242)、横移电机(243)、机械手活动框架(244)和旋转齿轮(245)。
7.根据权利要求1所述的一种实现码垛后筒纱标签均向外的码垛系统，其特征在于：所述机械手(250)整体为L型结构，所述机械手(250)包括若干根托杆(251)和机械手安装座(252)，若干根所述托杆(251)间隔均匀且垂直的固定在所述机械手安装座(252)。
8.一种实现码垛后筒纱标签均向外的码垛方法，基于上述权利要求1～7任一项所述的码垛系统，其特征在于，包括以下步骤：
9.根据权利要求8所述的一种实现码垛后筒纱标签均向外的码垛方法，其特征在于：所述垛位数量M为三个，所述层数N为十层。
...【技术特征摘要】
1.一种实现码垛后筒纱标签均向外的码垛系统，其特征在于：包括垛台模块(1)、码垛机器人(2)和若干个垛位，所述码垛机器人(2)设置在所述垛台模块(1)的右侧，若干个所述垛位依次设置在所述垛台模块(1)的前方；
2.根据权利要求1所述的一种实现码垛后筒纱标签均向外的码垛系统，其特征在于：所述垛台模块(1)还包括三组支撑腿(101)、端梁(104)、十根从动辊轮(107)、两组带齿惰轮总成(108)、十组无齿惰轮总成(109)、同步带(110)和电机总成(111)。
3.根据权利要求2所述的一种实现码垛后筒纱标签均向外的码垛系统，其特征在于：所述左侧梁(102)和右侧梁(103)的u形缺口(102a)的数量均为十个。
4.根据权利要求2所述的一种实现码垛后筒纱标签均向外的码垛系统，其特征在于：所述主动辊轮(106)的左端设置有可以和辊轮外圆一起转动的链轮(106a)，右端设置有可以和辊轮外圆一起滚动的同步带轮(106b)，所述从动辊轮(107)的右端设置有可以和辊轮外圆一起滚动的同步带轮(106b)。
5.根据权利要求4所述的一种实现码垛后筒纱标签均向外的码垛系统，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：张振超，殷启恩，袁冬明，侯辉，王浩杰，郭梦雨，
申请(专利权)人：青岛宏大纺织机械有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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