【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于服务自动储存系统的三维储存网格的基于网格的导轨系统上的容器搬运车辆的系统和方法，更具体地涉及一种提供用于服务在自动储存系统的三维储存网格的基于网格的导轨系统上时的容器搬运车辆的平台的服务车辆，以及一种用于操作这种服务车辆的方法。
技术介绍
1、图1公开了一种典型的现有技术的具有框架结构100的自动储存和取回系统1，图2和图3公开了两种不同的现有技术的容器装卸车辆201，301，其适于在这种系统1上操作。
2、框架结构100包括多个直立构件102和由直立构件102支撑的多个水平构件103。构件102、103通常可以由金属制成，例如挤压铝型材。
3、框架结构100限定了储存网格104，该储存网格包括成行布置的储存列105，在该储存列中，也被称为箱的储存容器106一个堆叠在另一个的顶部上，以形成堆垛107。储存网格104防止储存容器106的堆垛107的水平移动，并且引导容器106的竖直移动，但是通常在堆叠时不支撑储存容器106。
4、自动储存和取回系统1包括以网格图案布置在储存装置104的顶部上的导轨系统108，在该导轨系统上，操作多个容器搬运车辆201、301以从储存列105升高储存容器106和将储存容器106降低到该储存列中，并且在储存列105上方运输储存容器106。导轨系统108包括第一组平行导轨110，其布置成引导容器搬运车辆201、301在第一方向x上在框架结构100的顶部上移动，以及第二组平行导轨111，其布置成垂直于第一组导轨110，以引导容器搬运车辆201、30
5、每个现有技术的容器搬运车辆201、301包括车辆主体201a、301a以及第一组车轮201b、201c和第二组车轮301b、301c，其使得容器搬运车辆201、301能够分别在x方向和y方向上侧向移动。在图2和图3中，每组中的两个车轮是完全可见的。第一组车轮201b、301b布置成与第一组导轨110的两个相邻导轨接合，并且第二组车轮201c、301c布置成与第二组导轨111的两个相邻导轨接合。每组车轮201b、301b、201c、301c可被提升和降低，使得第一组车轮201b、301b和/或第二组车轮201c、301c可在任何一个时间与相应的一组导轨110、111接合。
6、每个现有技术的容器搬运车辆201、301还包括用于竖直运输储存容器106的提升装置(未示出)，例如从储存列105升高储存容器106和将储存容器106降低到该储存列中。提升装置包括一个或多个适于接合储存容器106的夹持/接合装置(未示出)，并且该夹持/接合装置可从车辆201、301降低，使得夹持/接合装置相对于车辆201、301的位置可在与第一方向x和第二方向y正交的第三方向z上进行调节。
7、每个现有技术的容器搬运车辆201、301包括用于在将储存容器106在导轨系统108上运输时接收和装载储存容器106的储存隔室或空间。储存空间可以包括在车辆主体201a内居中布置的空腔，如图2所示，并且如例如wo2015/193278a1中所述，其内容通过引用结合于此。
8、图3示出了具有悬臂结构的容器搬运车辆301的替代构造。这种车辆在例如no317366中详细描述，其内容也通过引用结合于此。
9、图2所示的中心空腔容器搬运车辆201可以具有覆盖一定区域的覆盖区，该区域在x和y方向上的尺寸大致等于网格列112的侧向范围，即网格列112在x和y方向上的范围，例如，如wo2015/193278a1中所描述的，其内容通过引用结合于此。本文使用的术语“侧向”可以表示“水平的”。
10、或者，中心空腔容器搬运车辆101可以具有大于由网格列112限定的侧向区域的覆盖区，例如，如wo2014/090684a1中所公开的。
11、在x和y方向上，相邻的网格单元布置为彼此接触，使得在其之间没有空间。
12、在储存网格104中，大多数网格列112是储存列105，即，其中储存容器106以堆垛107储存的网格列105。然而，网格104通常具有至少一个网格列112，其不用于储存储存容器106，但是其包括容器搬运车辆201，301可卸载和/或拾取储存容器106的位置，使得其可被运输到存取站(未示出)，在那里可从网格104的外部存取储存容器106或者将其转移出或转移入网格104。在本领域内，这种位置通常被称为“端口”，并且该端口所位于的网格列112可以被称为“端口列”119、120。到存取站的运输可以在任何方向上，即水平、倾斜和/或竖直方向。例如，储存容器106可以放置在储存网格104内的随机或专用的网格列112中，然后由任何容器搬运车辆拾取并运输到端口119、120以便进一步运输到存取站。应注意，术语“倾斜”表示具有在水平和竖直之间的某处的大致运输方向的储存容器106的运输。
13、当要存取储存在图1中公开的网格104中的储存容器106时，指示容器搬运车辆201、301中的一个从其在网格104中的位置取回目标储存容器106，并且将其运输到卸载端口119。此操作包括将容器搬运车辆201、301移动到目标储存容器106所位于的储存列105上方的网格位置，使用容器搬运车辆201、301的提升装置(未示出)从储存列105取回储存容器106，以及将储存容器106运输到卸载端口119。如果目标储存容器106位于堆垛107内的深处，即，一个或多个其他储存容器106位于目标储存容器106上方，则该操作还包括在从储存列105提升目标储存容器106之前临时移动位于上方的储存容器106。在本领域中有时被称为“挖掘”的此步骤可以利用随后用于将目标储存容器106运输到卸载端口119的相同的容器搬运车辆来执行，或者利用一个或多个其他配合的容器搬运车辆来执行。替代地或附加地，自动储存和取回系统1可以具有专门用于从储存列105临时移除储存容器106的任务的容器搬运车辆。一旦目标储存容器106已经从储存列105移除，临时移除的储存容器106就可重新定位到原始储存列105中。然而，所移除的储存容器106可以替代地重新定位到其他储存列。
14、当储存容器106将被储存在网格104中时，指示容器搬运车辆201、301中的一个从拾取端口120拾取储存容器106，并且将其运输到储存列105上方的网格位置，将储存容器储存在那里。在已经移除了储存列堆垛107内的位于目标位置处或目标位置上方的任何储存容器106之后，容器搬运车辆201、301将储存容器106定位在期望的位置处。然后，可以将所移除的储存容器106降低回到储存列105中或重新定位到其他储存列。
15、图4描述了配送车辆的车轮底座。配送车辆包括具有与容器装卸车辆上相同的车轮设置的底座。该车轮底座单元的特征在于具有第一组车轮和第二组车轮的车轮布置，第一组车轮用于在导轨网格(即，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种服务车辆(501)，提供平台(502)，用于服务在用于储存储存容器(106)的自动储存系统(1)的三维储存网格(104)的基于网格的导轨系统上的容器搬运车辆(201，301)，其中，所述服务车辆(501)包括两个或更多个车轮模块，每个车轮模块具有第一组车轮和第二组车轮，所述第一组车轮和所述第二组车轮配置为使所述服务车辆沿着所述基于网格的导轨系统移动，其中，所述平台(502)安装在所述两个或更多个车轮模块上，并且所述平台(502)包括外罩(503)，所述外罩具有能由挡板(504)关闭的至少一个开口，并且所述平台(502)具有与所述三维储存网格(104)上的轨道的宽度相匹配的一组轨道(801)，其中，所述平台(502)的一区段包括高度调节器，以将所述区段降低到所述三维储存网格(104)的导轨上。
2.根据权利要求1所述的服务车辆(501)，其中，所述第一组车轮配置为使所述服务车辆沿着所述基于网格的导轨系统的第一侧向方向(X)移动，并且所述第二组车轮配置为使所述服务车辆沿着所述基于网格的导轨系统的第二侧向方向(Y)移动，所述第二侧向方向(Y)垂直于所述第一侧向方向(
3.根据权利要求1或2所述的服务车辆(501)，其中，所述车轮模块配置为作为一个主车轮模块和一个或多个从车轮模块一起工作。
4.根据权利要求1或2所述的服务车辆(501)，其中，所述服务车辆(501)具有平台(502)，所述平台配置为使得所述容器搬运车辆(201，301)能由所述服务车辆(501)上的操作者(505)用手提升到所述平台(502)上。
5.根据权利要求1或2所述的服务车辆(501)，其中，所述服务车辆(501)具有能在所述服务车辆(501)位于所述三维储存网格(104)上时保持所述容器搬运车辆(201，301)的隔间(901)。
6.根据权利要求1或2所述的服务车辆(501)，其中，所述服务车辆(501)的所述平台(502)支撑在至少两个车轮模块(401)上。
7.根据权利要求1或2所述的服务车辆(501)，其中，所述服务车辆(501)的所述平台(502)的尺寸设计成容纳至少一个操作者(505)。
8.根据权利要求1或2所述的服务车辆(501)，包括一组控制器(902)，其中，所述服务车辆(501)上的操作者(505)能使用该组控制器(902)控制所述服务车辆(501)的运动。
9.根据权利要求1或2所述的服务车辆(501)，其中，所述服务车辆(501)由中央控制中心控制。
10.根据权利要求1或2所述的服务车辆(501)，其中，所述挡板(504)包括自动机构，所述自动机构防止所述挡板(504)在所述服务车辆(501)运动时被打开。
11.根据权利要求1或2所述的服务车辆(501)，其中，所述服务车辆(501)设置有能与所述容器搬运车辆(201，301)的通信装置通信的通信装置。
12.根据权利要求11所述的服务车辆(501)，其中，所述容器搬运车辆(201，301)的所述通信装置是无线通信装置。
13.根据权利要求1或2所述的服务车辆(501)，其中，所述服务车辆(501)具有电力连接器，配置为向所述容器搬运车辆(201，301)提供电力。
14.根据权利要求1或2所述的服务车辆(501)，配置为使得安装到所述车轮模块(401)的所述平台(502)能围绕竖直轴线并相对于所述车轮模块(401)在任一方向上转动360°。
15.根据权利要求14所述的服务车辆(501)，其中，回转轴承放置在所述平台和所述车轮模块之间，并且用于允许所述平台相对于所述车轮模块在任一方向上自由旋转。
16.根据权利要求14所述的服务车辆(501)，其中，电动机控制所述平台围绕竖直轴线并相对于所述车轮模块在任一方向上的旋转。
17.根据权利要求1或2所述的服务车辆(501)，其中，所述服务车辆(501)的所述平台(502)支撑在四个车轮模块(401)上。
18.根据权利要求1所述的服务车辆(501)，其中，所述高度调节器是齿条和小齿轮系统或一组电子致动器。
19.一种包括容器搬运车辆和根据前述权利要求中任一项所述的服务车辆(501)的系统，其中，所述容器搬运车辆包括接收器，并且所述服务车辆(501)包括发射器，所述容器搬运车辆配置为从所述发射器接收远程控制信号，并且响应于所述远程控制信号来操纵所述容器搬运车辆。
20.一种用于在自动储存系统(1)中使用根据权利要求1至18中任一项所述的服务车辆(501)来服务容器搬运车辆(201，301)的...
【技术特征摘要】
1.一种服务车辆(501)，提供平台(502)，用于服务在用于储存储存容器(106)的自动储存系统(1)的三维储存网格(104)的基于网格的导轨系统上的容器搬运车辆(201，301)，其中，所述服务车辆(501)包括两个或更多个车轮模块，每个车轮模块具有第一组车轮和第二组车轮，所述第一组车轮和所述第二组车轮配置为使所述服务车辆沿着所述基于网格的导轨系统移动，其中，所述平台(502)安装在所述两个或更多个车轮模块上，并且所述平台(502)包括外罩(503)，所述外罩具有能由挡板(504)关闭的至少一个开口，并且所述平台(502)具有与所述三维储存网格(104)上的轨道的宽度相匹配的一组轨道(801)，其中，所述平台(502)的一区段包括高度调节器，以将所述区段降低到所述三维储存网格(104)的导轨上。
2.根据权利要求1所述的服务车辆(501)，其中，所述第一组车轮配置为使所述服务车辆沿着所述基于网格的导轨系统的第一侧向方向(x)移动，并且所述第二组车轮配置为使所述服务车辆沿着所述基于网格的导轨系统的第二侧向方向(y)移动，所述第二侧向方向(y)垂直于所述第一侧向方向(x)。
3.根据权利要求1或2所述的服务车辆(501)，其中，所述车轮模块配置为作为一个主车轮模块和一个或多个从车轮模块一起工作。
4.根据权利要求1或2所述的服务车辆(501)，其中，所述服务车辆(501)具有平台(502)，所述平台配置为使得所述容器搬运车辆(201，301)能由所述服务车辆(501)上的操作者(505)用手提升到所述平台(502)上。
5.根据权利要求1或2所述的服务车辆(501)，其中，所述服务车辆(501)具有能在所述服务车辆(501)位于所述三维储存网格(104)上时保持所述容器搬运车辆(201，301)的隔间(901)。
6.根据权利要求1或2所述的服务车辆(501)，其中，所述服务车辆(501)的所述平台(502)支撑在至少两个车轮模块(401)上。
7.根据权利要求1或2所述的服务车辆(501)，其中，所述服务车辆(501)的所述平台(502)的尺寸设计成容纳至少一个操作者(505)。
8.根据权利要求1或2所述的服务车辆(501)，包括一组控制器(902)，其中，所述服务车辆(501)上的操作者(505)能使用该组控制器(902)控制所述服务车辆(501)的运动。
9.根据权利要求1或2所述的服务车辆(501)，其中，所述服务车辆(501)由中央控制中心控制。
10.根据权利要求1或2所述的服务车辆(501)，其中，所述挡板(504)包括自动机构，所述自动机构防止所述挡板(504)在所述服务车辆(501)运动时被打开。
11.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：特龙·奥斯特海姆，约恩·赫尔曼森，
申请(专利权)人：自动存储科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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