【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电机控制，尤其涉及一种电机转速控制方法、电机控制器及三相电机。
技术介绍
1、在电机处于顺流或逆流环境的情况下，电机停机时会在气流、水流的带动下发生转动，当流体的流速较快时，电机转动的速度也会较大，此时启动电机容易导致母线电压升高，进而损坏控制器。而且，电机在流体带动下发生高速旋转时，也会使其处于较为危险的状态。例如，当风机在顺风或逆风状态下停机时，风会带动叶轮旋转，进而带动电机转动，外界的风速越大，则电机随之转动的速度也越大，使得风机处于高速运行的危险状态，而且此时启动电机也可能导致电机母线电压升高，进而损坏控制器中的元器件。
2、可见，相关技术中的电机在高速顺逆流环境下使用时存在安全性差的技术问题。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
3、在
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部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的
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的理解。因此，
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中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在已知的现有技术。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种电机转速控制方法、电机控制器及三相电机，以至少解决相关技术中的电机在高速顺逆流环境下使用时安全性差的技术问题。
2、根据本专利技术实施例的第一个方面，提供了一种电机转速控制方法，包括：控制电机进行预设时长的短路刹车，预设时长小于或等于150ms；控制输入电机的d轴电流和q轴电流均为0，并获取电机的实时转速ω和实时位置θ；根据实时位置θ、实时转速ω和预设转速n1，对电机进行闭环控
3、进一步地，根据实时位置θ、实时转速ω和预设转速n1，对电机进行闭环控制，包括：至少根据母线电压u和预设电压阈值ut，确定限制电流ilimit；根据限制电流ilimit，对输入电流i的大小进行限制，以在母线电压u大于预设电压阈值ut时，使母线电压u降低，其中，输入电流i用于控制电机的动作，输入电流i＝(id2+iq2)1/2，id为输入电机的d轴电流，iq为输入电机的q轴电流。
4、进一步地，根据母线电压u和预设电压阈值ut，确定限制电流ilimit，包括：在母线电压u大于预设电压阈值ut的情况下，控制限制电流ilimit减小。
5、进一步地，根据母线电压u和预设电压阈值ut，确定限制电流ilimit，包括：确定的限制电流ilimit＝k1*δu+∫(k2*δu)+i0，其中，k1为预设值，k2与实时转速ω正相关，δu＝ut-u，i0为输入电流i的初始值。
6、进一步地，根据母线电压u和预设电压阈值ut，确定限制电流ilimit，还包括：在确定的限制电流ilimit大于电流阈值imax的情况下，控制限制电流ilimit减小，使限制电流ilimit小于或等于电流阈值imax，其中，电流阈值imax为预设值。
7、进一步地，根据限制电流ilimit，对输入电流i的大小进行限制，包括：确定电机的转动方向；在电机正向转动的情况下，控制输入电流i≥限制电流ilimit；在电机逆向转动的情况下，控制输入电流i≤限制电流ilimit。
8、进一步地，在根据限制电流ilimit，对输入电流i的大小进行限制之前，根据实时位置θ、实时转速ω和预设转速n1，对电机进行闭环控制，还包括：根据实时位置θ、实时转速ω和预设转速n1，计算目标转矩，目标转矩用于驱动电机由实时转速ω调节至预设转速n1；根据目标转矩，确定与之对应的给定电流和给定磁链；根据给定电流和给定磁链，确定输入电机的d轴电流和q轴电流。
9、进一步地，根据给定电流和给定磁链，确定输入电机的d轴电流和q轴电流实时转速，包括：获取电机的实时电流，根据给定电流对实时电流进行闭环控制，实时电流为电机的实时三相电流；获取电机的实时磁链，根据给定磁链对实时磁链进行闭环控制；基于实时电流的闭环控制和实时磁链的闭环控制，确定d轴电流和q轴电流。
10、进一步地，获取电机的实时磁链，包括：实时获取电机的三相电流和三相电压；根据三相电流和三相电压，通过磁链观测器模型计算电机的实时磁链。
11、进一步地，获取电机的实时转速ω和实时位置θ，包括：获取电机的三相电流和三相电压；基于三相电流和三相电压，通过磁链观测器计算实时转速ω和实时位置θ。
12、进一步地，在根据实时位置θ、实时转速ω和预设转速n1，对电机进行闭环控制，以使电机以预设转速n1运行之后，方法还包括:获取目标转速n2；对电机进行控制，以使电机以目标转速n2运行。
13、根据本专利技术实施例的第二个方面，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，计算机指令被处理器执行时实现上述的方法。
14、根据本专利技术实施例的第三个方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行上述的方法。
15、根据本专利技术实施例的第四个方面，还提供了一种电机控制器，包括处理器，处理器用于运行程序，程序运行时执行上述的方法。
16、根据本专利技术实施例的第五个方面，还提供了一种三相电机，三相电机包括电机本体和与其电连接的电机控制器，电机控制器控制电机本体工作，其中，电机控制器为上述的电机控制器。
17、本专利技术实施例的电机转速控制方法，首先通过控制电机进行预设时长的短路刹车，可对电机进行有效地减速，由于本申请实施例中将短路刹车时长控制在小于或等于150ms的范围，短时间的短路刹车会有效地控制母线电压的升高，使其不会超过阈值，能够保证电机内部元器件的正常工作。然后对电机进行零电流给定，从而获取其实时转速，进而对转速进行闭环控制，最终使之以0rpm至10rpm的预设转速n1运行。本专利技术实施例的电机转速控制方法能够有效地将电机在顺逆流情况下控制在静止或低转速状态，提高了其安全性，而且有利于避免电机启动过程中母线过压，从而保证电机正常启动，解决了相关技术中电机在高速顺逆流环境中使用安全性差的问题。
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1.一种电机转速控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述实时位置θ、所述实时转速ω和预设转速n1，对所述电机进行闭环控制，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据母线电压U和预设电压阈值Ut，确定限制电流Ilimit，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据母线电压U和预设电压阈值Ut，确定限制电流Ilimit，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据母线电压U和预设电压阈值Ut，确定限制电流Ilimit，还包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述限制电流Ilimit，对输入电流I的大小进行限制，包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述限制电流Ilimit，对输入电流I的大小进行限制之前，根据所述实时位置θ、所述实时转速ω和预设转速n1，对所述电机进行闭环控制，还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述给定电流和所述给定磁链，确定输入所述电机的D轴电流和Q轴电流
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，获取所述电机的实时磁链，包括：
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述电机的实时转速ω和实时位置θ，包括：
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述实时位置θ、所述实时转速ω和预设转速n1，对所述电机进行闭环控制，以使所述电机以所述预设转速n1运行之后，所述方法还包括:
12.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现权利要求1至11中任一项所述的方法。
13.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行权利要求1至11中任意一项所述的方法。
14.一种电机控制器，其特征在于，包括处理器，所述处理器用于运行程序，所述程序运行时执行权利要求1至11中任一项所述的方法。
15.一种三相电机，其特征在于，所述三相电机包括电机本体和与其电连接的电机控制器，所述电机控制器控制所述电机本体工作，其中，所述电机控制器为权利要求14所述的电机控制器。
...【技术特征摘要】
1.一种电机转速控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述实时位置θ、所述实时转速ω和预设转速n1，对所述电机进行闭环控制，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据母线电压u和预设电压阈值ut，确定限制电流ilimit，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据母线电压u和预设电压阈值ut，确定限制电流ilimit，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据母线电压u和预设电压阈值ut，确定限制电流ilimit，还包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述限制电流ilimit，对输入电流i的大小进行限制，包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述限制电流ilimit，对输入电流i的大小进行限制之前，根据所述实时位置θ、所述实时转速ω和预设转速n1，对所述电机进行闭环控制，还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述给定电流和所述给定磁链，确定输入所述电机的d轴电流和q轴电流实时转速，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：魏君燕，姜泽，俞益锋，方双全，孙拓锋，杜荣法，
申请(专利权)人：卧龙电气驱动集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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