【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆的控制。特别是，本专利技术涉及避免在机动车与人员之间的碰撞。
技术介绍
1、机动车包括多个用于扫描其周围环境的传感器。因此，可以识别正要与机动车碰撞的固定的或可运动的对象。例如，在机动车的区域中运动的行人或骑行者可以被认为是可能的碰撞目标。机动车可以被控制用于避免碰撞或者减轻碰撞的后果。为此可以触发预碰撞系统。
2、机动车的传感器仅能够穿透某些障碍并且仅检测确定的信息。在一些情况下，例如当人员横向于车辆运动并且在车辆和人员之间存在不透明的障碍、例如植被或墙时，人员则无法从机动车检测出。
技术实现思路
1、本专利技术所基于的任务在于，提供一种用于避免在机动车与在机动车之外的人员之间的碰撞的改进的技术。本专利技术借助于各独立权利要求的技术方案来解决所述任务。从属权利要求给出优选的实施形式。
2、一种用于控制机动车的方法，所述方法包括以下步骤：在机动车与在机动车之外的人员的移动设备之间建立无线连接；确定移动设备相对于机动车的相对位置；确定机动车的预计轨迹；确定移动设备的预计轨迹；基于所述相对位置比较所述轨迹；并且确定机动车与人员的可能的碰撞。
3、通过确定相对位置，能够以改善的精度相互比较预计轨迹。能够以改善的安全性预测在机动车与人员之间的可能的碰撞。能够向人员警告可能的碰撞，和/或能够控制机动车以避免碰撞。为此能够激活机动车的纵向控制，以便使机动车加速或减速；或者能够激活横向控制，以便改变机动车的行驶方向。此外，能够触发预碰撞系统，
4、移动设备相对于机动车的相对位置可以通过无线连接来确定。在此，特别可以在机动车与移动设备之间传送信号时分析辐射度量的参数。移动设备可以作为发送器工作，而机动车可以作为接收器工作，或者反之亦然。接收器可以确定其接收发送器的信号的方向。可以基于信号强度或信号的传输持续时间来确定发送器与接收器的间距。无线连接可以包括蓝牙连接、特别是根据蓝牙低能耗(ble)标准的蓝牙连接。可以借助于已经随蓝牙版本5.1在约2019年引入的方法来实现由接收器对发送器的定位。所使用的无线连接的无线电信号可以穿过或绕过如下物体，所述物体中断或阻碍在机动车与人员之间的直接的视线连接。所确定的相对位置可以独立于绝对位置，所述绝对位置可以在移动设备侧或在机动车侧例如借助于用于卫星支持的导航系统(gnss)的接收器来确定。
5、优选地，所述移动设备是配置给人员的个人设备。所述移动设备特别是可以包括智能手机、智能手表、平板电脑、笔记本电脑或可穿戴的计算机。在另一实施形式中，所述移动设备也可以穿戴在人员的身体上(可穿戴的)。可穿戴的计算机可以由人员穿戴在身体上并且例如可以以智能手表、智能眼镜或头戴式耳机的形式实施。通过避免机动车与移动设备的碰撞，可以以高的概率防止在机动车与人员之间的碰撞。
6、在另一优选的实施形式中，在机动车和移动设备之间建立另外的无线连接。所述相对位置可以通过所述另外的无线连接确定。在这种情况下，可以通过最先提及的无线连接进行数据传输并且通过较后提及的无线连接进行位置确定。所述另外的无线连接可以包括宽带连接、特别是超宽带连接(uwb)。借助uwb可以快速、精确且可靠地确定移动设备相对于机动车的相对位置。涉及机动车或移动设备的轨迹的数据可以通过第一无线连接传送。
7、机动车的预计轨迹可以基于在机动车上的一个或多个信息源来确定。优选地，所述预计轨迹基于行驶方向、行驶速度、加速度、所行驶的道路的走向或所规划的路线来确定。为了确定预计轨迹，可以分析在机动车上的一个或多个传感器的传感器值。这种传感器可以包括加速度传感器、位置传感器、转向角传感器或用于扫描周围环境的传感器。环境传感器例如可以包括摄像机、雷达传感器、激光雷达传感器或超声波传感器。
8、当人员没有与确定的交通工具绑定时，移动设备的预计轨迹通常无法精确地被预测。例如，行人在其方向选择上是非常自由的，骑行者或骑手则稍微更局限，但是仍例如比轿车更自由。基于人员可能是行人，所述预计轨迹可以基于运动方向、运动速度、加速度、由人员使用的人行道的走向或规划的路线来确定。为此，移动设备可以包括不同的传感器、特别是位置传感器或加速度传感器。可以将特定的地理位置与地图材料相比较，以确定周围的路径或物体的位置。
9、基于移动设备的加速度，可以确定人员的前进运动类型。移动设备的预计轨迹可以基于前进运动类型来确定。前进运动类型可以指示：人员随哪种交通工具运动。特别均匀的运动可以表明为电动摩托车、有节奏的运动可以表明为自行车，振荡的运动则表明人员为行人。在这种情况下，也可以确定人员的步态。这样例如可以区分出闲逛、散步、慢跑或奔跑。所述移动设备的预计轨迹由此可以进一步改进地被确定。
10、应注意，所述轨迹随着与当前场合(situation)的距离增加而可能越来越不准确。因此优选的是，关于所确定的预计轨迹的不准确性确定即将发生的碰撞的概率。如果所述概率应超过预先确定的阈值，则可以认为机动车与人员的可能的碰撞。优选地，在机动车上提供对概率的提示。仅当概率超过预先确定的阈值时，才可以输出提示。特别优选的是，即将发生的碰撞针对于碰撞地点确定。对概率的提示可以在碰撞地点的图形示图上给出。
11、在一种特别优选的实施形式中，在机动车上示出各地点在机动车的周围环境中的图形示出，其中，在所述地点处分别示出对所述地点为碰撞地点的所确定的概率的图形提示。换言之，可以图形上示出机动车的周围环境并且可以突出显示与人员可能发生碰撞的地点。例如，当确定出可能的碰撞时，可以显示警告符号。根据所确定的概率，所述警告符号可以采用不同的颜色。在此，例如可以根据信号灯系统进行，其中，绿色表示所确定的不值得一提的概率，黄色表示平均的概率，而红色表示高概率。代替所述符号，也可以在表示中彩色地示出周围环境的区域。
12、在此描述的用于确定机动车与人员之间的可能的碰撞的技术可以扩展到具有多个移动设备的多个人员上。图形示图可以累积地考虑所确定的碰撞概率。因此，存在大量较小的分别与各一个人员碰撞的概率的区域总体上可以具有与人员的较高的碰撞概率并且相应于此地突出地示出。
13、用于碰撞确定的信息可以在机动车与移动设备之间在两个方向上交换。根据本专利技术特别优选的是，由移动设备向机动车传送轨迹数据，并且在机动车侧进行所述轨迹的比较。机动车可以具有更多的避免碰撞的途径。警告系统、控制系统或预碰撞系统可以所属于此。然而，同样可以实施在移动设备侧的可能的碰撞的确定。
14、在另一种实施形式中，如果在机动车与移动设备之间存在保护障碍，则确定没有可能的碰撞。保护障碍可以包括如下障碍，可以假定人员无法越过所述障碍。这种障碍例如可以包括隔音壁、河流或房屋壁。可以在地图信息中标记保护障碍，所述地图信息可以供所述轨迹的比较所使用。特别是可以在机动车侧使用高精度的地图数据，所述地图数据可以动态地从外部位置下载。可选地，机动车的传感器可被用于扫描机动车的周围本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.用于控制机动车(105)的方法(200)，其中，所述方法(200)包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法(200)，其中，所述相对位置通过所述无线连接确定。
3.根据权利要求2所述的方法(200)，其中，在所述机动车(105)与所述移动设备(110)之间建立(225)另外的无线连接；并且所述相对位置通过所述另外的无线连接确定(225)。
4.根据上述权利要求之一所述的方法(200)，其中，所述机动车(105)的预计轨迹(305)基于行驶方向、行驶速度、加速度、所行驶的道路的走向或所规划的路线来确定。
5.根据上述权利要求之一所述的方法(200)，其中，所述移动设备(110)的预计轨迹(310)基于运动方向、运动速度、加速度、由人员(115)使用的人行道的走向或所规划的路线来确定。
6.根据权利要求5所述的方法(200)，其中，基于所述移动设备(110)的加速度确定所述人员(115)的前进运动类型；并且所述轨迹(310)基于所述前进运动类型确定。
7.根据上述权利要求之一所述的方法(200)，其中，确
8.根据权利要求7所述的方法(200)，其中，在所述机动车(105)上示出各地点在所述机动车(105)的周围环境中的图形示图；其中，在所述地点处分别示出对所述地点为碰撞地点的所确定的概率的图形提示。
9.根据上述权利要求之一所述的方法(200)，其中，在所述机动车(105)侧将所述轨迹(305、310)相互比较。
10.根据上述权利要求之一所述的方法(200)，其中，如果在所述机动车(105)与所述移动设备(110)之间存在保护障碍，则确定没有可能的碰撞。
11.用于控制机动车(105)的设备(120)，其中，所述设备包括如下：
12.机动车(105)，所述机动车包括根据权利要求11所述的设备。
13.移动设备(110)，其中，所述移动设备(110)包括如下：
14.系统(100)，所述系统包括根据权利要求12所述的机动车(105)和根据权利要求13所述的移动设备(110)。
...【技术特征摘要】
1.用于控制机动车(105)的方法(200)，其中，所述方法(200)包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法(200)，其中，所述相对位置通过所述无线连接确定。
3.根据权利要求2所述的方法(200)，其中，在所述机动车(105)与所述移动设备(110)之间建立(225)另外的无线连接；并且所述相对位置通过所述另外的无线连接确定(225)。
4.根据上述权利要求之一所述的方法(200)，其中，所述机动车(105)的预计轨迹(305)基于行驶方向、行驶速度、加速度、所行驶的道路的走向或所规划的路线来确定。
5.根据上述权利要求之一所述的方法(200)，其中，所述移动设备(110)的预计轨迹(310)基于运动方向、运动速度、加速度、由人员(115)使用的人行道的走向或所规划的路线来确定。
6.根据权利要求5所述的方法(200)，其中，基于所述移动设备(110)的加速度确定所述人员(115)的前进运动类型；并且所述轨迹(310)基于所述前进运动类型确定。
7.根据上述权利要求之一所述的...
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