【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种运输或贮存装置，具体涉及一种带有回转结构的输送机。
技术介绍
1、在智能工厂中，搬运以及仓储相关技术是智能工厂中的重点以及核心技术。在传统生产中，搬运过程是生产过程中的瓶颈。在工位间或者仓库的搬运过程往往需要用到大型的设备进行搬运，精度较低，且需要较多的人工操作。
2、现有的垛机多数为机械臂结构，灵活度尚可，但是其采用的是抓取的方式搬运物料，对于物料的尺寸有较高要求，较难运输尺寸较大的物料。如公告号cn110844613a中的“一种自旋转旋臂式码垛机”其末端为吸盘结构，并且其被固定在地面或者台面上，不能够移动。较难在不同位置的工位或者仓储区域之间搬运物料，使用限制较大，且精度较低，自由度较少，灵活性较差。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是解决目前垛机搬运物品时，运动控制及精度低，误差大，影响生产质量。本专利技术的另一个目的是在保证垛机搬运过程的运动精度以及定位精度的同时，让垛机具有多个自由度并且负载能力强，提高工作过程的灵活性。本专利技术的进一步目的是通过伺服电机对垛机的运动进行精确控制，精度高，并且能够保证垛机的负重强度。
2、本专利技术是通过以下技术手段实现上述技术目的的。
3、一种重型旋转垛机，其特征在于，包括搬运组件和举升组件以及转动移动组件，所述搬运组件和所述举升组件之间设有连接套连接。所述搬运组件的重量由连接套负载，连接套与举升组件之间通过伺服电机传动连接行星减速机驱动螺杆传动，从而推动所述搬运组件进行上下移动。
4、所述连接套与所述搬运组件转动连接，所述连接套与所述举升组件移动连接，所述连接套在第一方向上运动。
5、所述转动移动组件和所述举升组件转动连接，所述转动移动组件与轨道组件移动连接，所述转动移动组件在第二方向上运动。所述第一方向和第二方向可以垂直也可以不垂直，在第一方向上的运动可以是倾斜运动。
6、进一步地，所述连接套由三层组件组成，所述连接套与所述搬运组件连接的部位为承载部，所述承载部的一端为环形护笼状的搬运连接部，另一端为半开式安装口。半开式安装口在承载部上下两板面上呈马蹄铁状，设有若干贯通的固定孔，可以增加半开式安装口与螺杆之间的连接强度。
7、进一步地，所述承载部靠近所述半开式安装口的位置，位于所述承载部的两侧竖直对称设有侧安装部，所述侧安装部与滑块安装板连接，所述侧安装部与所述承载部的上下表面间分别设有第二支撑和第三支撑。
8、作为优选，所述搬运连接部一端的承载部上下板之间由间隔排布的竖板支撑，在所述承载部的另一端位于上下板之间设有夹层板。
9、所述夹层板和所述承载部的上下板间平行设置的内支撑垂直，所述夹层板和所述内支撑将所述承载部分隔出若干腔室。
10、作为优选，所述连接套由外到内分别设有外层套壳和滑块安装板以及承载部。
11、所述滑块安装板为板状，一侧呈三角形状，中间设有三角形的开口，另一侧呈矩形与所述承载部安装，三角形一侧的外端面上端的一角及角的两边与所述外层套壳连接，所述滑块安装板的内侧设有连接套滑块，所述连接套滑块之间高度梯次错落。
12、进一步地，所述外层套壳的侧板与滑块安装板连接，连接位置的侧板分别沿着滑块安装板的三角形上端的角的两边延长，延长的边与滑块安装板固定连接。
13、作为优选，所述举升组件和所述转动移动组件之间设有整体转动组件，所述整体转动组件中设有驱动小齿轮，所述驱动小齿轮与转动电机传动连接，所述转动电机固定安装在所述举升组件上所述举升组件的顶端竖直设有伺服电机，所述伺服电机准确控制所述搬运组件的升降，以及定位所述搬运组件的位置。
14、所述整体转动组件设有固定齿盘，所述固定齿盘与所述转动移动组件固定连接。
15、进一步地，所述举升组件的转动底座与所述整体转动组件转动连接，所述固定齿盘安装在转动引导盘上。
16、所述转动底座和所述转动引导盘之间设有空腔，空腔底部间隔设有圆饼状支撑滚动轮，所述支撑滚动轮的侧端圆环面与所述转动底座的内表面以及所述转动引导盘的外表面均相切。
17、作为优选，所述转动移动组件的底部设有移动滑块，在所述转动移动组件上还设有位移传感器，测算垛机移动的距离，辅助定位垛机当前位置。
18、所述轨道组件设有导轨，所述移动滑块套在所述导轨上，在导轨外侧根据一定的间隔设有若干位置检测装置，检测垛机的当前位置以及是否到达指定位置。
19、作为优选，所述搬运组件设有第一级转动部和第二级转动部，所述第一级转动部与所述第二级转动部之间设有转动连接部，所述第二级转动部与所述连接套连接。
20、所述搬运组件的每一级转动部上设有一台伺服电机，所有伺服电机由垛机内设有的控制装置控制，在每一级转动部上都安装有角位移传感器，角位移传感器的数据实时传输至控制装置，控制装置经过计算得出当前所述搬运组件以及所述搬运组件的载物端的位置。
21、本专利技术具有以下的增益效果：
22、一方面，现有技术的垛机虽然能够对物料进行转动和提升，但是其滑动臂与摆臂之间的连接较难承受大的负载。本专利技术的垛机在搬运组件和举升组件之间设有“蜂窝状”结构连接套连接，且连接套与搬运组件和举升组件之间的固定牢固可靠。连接套能够承受搬运组件的全部重量，在承受较大的负载时不发生较大的形变，且质量较轻，保证了垛机的负载能力以及搬运组件与举升组件之间连接的可靠性。
23、另一方面，本专利技术的垛机具有三个转动自由度以及两个移动自由度，且搬运组件具有两个转动自由度，灵活度高，活动范围大。通过举升组件驱动连接套，带动搬运组件的运动。举升组件具有移动自由度，垂直于水平面。连接套与举升组件间螺杆传动连接。举升组件驱动连接套运动，连接套带动搬运组件运动。转动移动组件上也具有一个转动自由度，驱动搬运组件整体的转动。转动移动组件和轨道组件之间具有移动自由度，位于水平面上在轨道上移动。
24、此外，本专利技术的垛机的每一个自由度的定位精度高，搬运组件具有两个转动自由度且都是由伺服电机驱动控制，运动以及位置精度高。通过举升组件驱动连接套，带动搬运组件的运动。举升组件的移动自由度，由伺服电机传动连接行星减速机后，输出至螺杆传动，能够准确将物料抬升至相应高度。转动移动组件上也具有一个转动自由度，伺服电机驱动搬运组件整体的转动，且能够准确控制转动角度。转动移动组件和轨道组件之间的移动自由度，由另一台伺服电机驱动垛机整体在轨道上移动，能够准确定位、控制垛机在导轨上的位置。
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1.一种重型旋转垛机，其特征在于，包括搬运组件（1）和举升组件（2）以及转动移动组件（3），所述搬运组件（1）和所述举升组件（2）之间设有连接套（14）连接；
2.根据权利要求1所述的一种重型旋转垛机，其特征在于，所述连接套（14）由三层组件组成，所述连接套（14）与所述搬运组件（1）连接的部位为承载部（141），所述承载部（141）的一端为环形护笼状的搬运连接部（1414），另一端为半开式安装口（1418）。
3.根据权利要求2所述的一种重型旋转垛机，其特征在于，所述承载部（141）靠近所述半开式安装口（1418）的位置，位于所述承载部（141）的两侧竖直对称设有侧安装部（1411），所述侧安装部（1411）与滑块安装板（142）连接，所述侧安装部（1411）与所述承载部（141）的上下表面间分别设有第二支撑（1413）和第三支撑（1417）。
4.根据权利要求2所述的一种重型旋转垛机，其特征在于，所述搬运连接部（1414）一端的承载部（141）上下板之间由间隔排布的竖板支撑，在所述承载部（141）的另一端位于上下板之间设有夹层板（1415）
5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种重型旋转垛机，其特征在于，所述连接套（14）由外到内分别设有外层套壳（143）和滑块安装板（142）以及承载部（141）；
6.根据权利要求5所述的一种重型旋转垛机，其特征在于，所述外层套壳（143）的侧板与滑块安装板（142）连接，连接位置的侧板分别沿着滑块安装板（142）的三角形上端的角的两边延长，延长的边与滑块安装板（142）固定连接。
7.根据权利要求1或2或3或4或6所述的一种重型旋转垛机，其特征在于，所述举升组件（2）和所述转动移动组件（3）之间设有整体转动组件（31），所述整体转动组件（31）中设有驱动小齿轮（311），所述驱动小齿轮（311）与转动电机（21）传动连接，所述转动电机（21）固定安装在所述举升组件（2）上，所述举升组件（2）的顶端竖直设有伺服电机（23），所述伺服电机（23）定位控制所述搬运组件（1）的升降；
8.根据权利要求7所述的一种重型旋转垛机，其特征在于，所述举升组件（2）的转动底座（22）与所述整体转动组件（31）转动连接，所述固定齿盘（312）安装在转动引导盘（315）上；
9.根据权利要求1或2或3或4或6或8所述的一种重型旋转垛机，其特征在于，所述转动移动组件（3）的底部设有移动滑块（34），在所述转动移动组件（3）上还设有位移传感器，测算垛机移动的距离，辅助定位垛机当前位置；
10.根据权利要求1或2或3或4或6或8所述的一种重型旋转垛机，其特征在于，所述搬运组件（1）设有第一级转动部（11）和第二级转动部（12），所述第一级转动部（11）与所述第二级转动部（12）之间设有转动连接部（13），所述第二级转动部（12）与所述连接套（14）连接；
...【技术特征摘要】
1.一种重型旋转垛机，其特征在于，包括搬运组件（1）和举升组件（2）以及转动移动组件（3），所述搬运组件（1）和所述举升组件（2）之间设有连接套（14）连接；
2.根据权利要求1所述的一种重型旋转垛机，其特征在于，所述连接套（14）由三层组件组成，所述连接套（14）与所述搬运组件（1）连接的部位为承载部（141），所述承载部（141）的一端为环形护笼状的搬运连接部（1414），另一端为半开式安装口（1418）。
3.根据权利要求2所述的一种重型旋转垛机，其特征在于，所述承载部（141）靠近所述半开式安装口（1418）的位置，位于所述承载部（141）的两侧竖直对称设有侧安装部（1411），所述侧安装部（1411）与滑块安装板（142）连接，所述侧安装部（1411）与所述承载部（141）的上下表面间分别设有第二支撑（1413）和第三支撑（1417）。
4.根据权利要求2所述的一种重型旋转垛机，其特征在于，所述搬运连接部（1414）一端的承载部（141）上下板之间由间隔排布的竖板支撑，在所述承载部（141）的另一端位于上下板之间设有夹层板（1415）；
5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种重型旋转垛机，其特征在于，所述连接套（14）由外到内分别设有外层套壳（143）和滑块安装板（142）以及承载部（141）；
6.根据权利要求5所述的一种重型旋转垛机，其特征在于，所述外层套壳（143）...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕政权，吴华江，傅迪永，张国玺，杜鑫锋，
申请(专利权)人：宁波伟立机器人科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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