【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及船舶栈桥，具体涉及一种栈桥互动补偿方法。
技术介绍
1、在海上作业过程中，如石油勘探船用于深水石油勘探作业、在拥有大型吊机的船舶之间进行人员或货物输送等，船舶会受到风、浪、流等海洋环境的影响，作业船与目标船均会产生不同方向的漂浮摆动，这会对换乘栈桥产生扰动，给海上人员换乘造成安全隐患，因此，需要考虑两艘船之间的相对位置，以保证船与船之间的安全性。
2、如中国专利申请号为202110450040.6，公告日为2022.05.13的专利文献中公开了一种具有波浪补偿功能的海上换乘栈桥及其工作方法，包括升沉机构、栈桥系统和主动波浪补偿控制系统，升沉机构包括底座、三个基座支腿、外基座、内基座和液压缸；栈桥系统为旋转双吊臂伸缩式结构，包括基座、登乘平台、第一液压马达、栈桥桥体、连接轴、俯仰装置、电磁着陆锥、第一激光测距传感器；主动波浪补偿控制系统包括控制箱、激光雷达、主控计算机、第二激光测距传感器、第一编码器、位移传感器、第二编码器、角度传感器、第三编码器、惯性测量单元、倾角传感器、三自由度补偿控制器和升沉补偿控制器。
3、上述文献中是通过补偿船舶两船摇荡运动对换乘栈桥产生扰动，从而保证换乘栈桥在人员换乘过程中栈桥桥体与水平面保持安全角度不变，提高海上两船间人员换乘的安全性与舒适性；但是并没有考虑在伸缩栈桥主动补偿过程中，栈桥可能受到外界被动作用而使得驱动栈桥的液压系统油路出现堵塞产生高压，从而损坏液压系统。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种
2、为达到上述目的，一种栈桥互动补偿方法，通过补偿液压系统实现栈桥的伸缩补偿，包括以下步骤：
3、s1在栈桥伸缩通道的头部安装检测轮，然后控制栈桥伸缩与固定平台对接，并使得对接后的检测轮与固定平台抵接，同时预设对接完成时设置在检测轮上编码器的数值为0；
4、s2在栈桥移动过程中，通过船舱控制室的plc控制模块获取检测轮上编码器的信号，然后经过pid控制模块计算出单活塞杆缸中活塞伸缩的距离；
5、s2.1当栈桥移动靠近固定平台的过程中，编码器的数值大于0，根据编码器变化的数值通过pid控制模块计算出块计算出单活塞杆缸中活塞所需缩短的距离，然后通过补偿液压系统控制单活塞杆缸中的活塞实现缩短，
6、s2.1.1将伺服比例换向阀进行换向，同时预设设置在第三油路与第四油路之间的溢流阀二的压力值；
7、s2.1.2启动油泵，使液压油通过油泵从油箱中泵出进入第一油路，然后经过第一油路中的压力补偿阀后流入伺服比例换向阀，接着从伺服比例换向阀流出进入第三油路，流经单向阀四后流入单活塞杆缸中推动活塞缩回，进而带动栈桥缩短；
8、s2.2当栈桥反向移动远离固定平台的过程中，编码器的数值小于0，根据编码器变化的数值通过pid控制模块计算出块计算出单活塞杆缸中活塞所需伸长的距离，然后通过补偿液压系统控制单活塞杆缸中的活塞实现伸长，
9、s2.2.1将伺服比例换向阀进行换向，同时预设设置在第二油路与第四油路之间的溢流阀一的压力值；
10、s2.2.2启动油泵，使液压油通过油泵从油箱中泵出进入第一油路，然后经过第一油路中的压力补偿阀后流入伺服比例换向阀，接着从伺服比例换向阀流出进入第二油路，流经单向阀一后流入单活塞杆缸中推动活塞伸出，进而带动栈桥伸长。
11、以上方法，通过在检测轮上设置编码器，这样在检测轮发生移动过程中，使得编码器上的数值发生对应的变化，然后通过plc控制模块获取编码器的信号，便能够通过pid控制模块计算出与检测轮移动相对应的单活塞杆缸中活塞所需的伸缩距离，进而通过补偿液压系统控制单活塞杆缸中的活塞实现伸缩；而通过设置溢流阀的压力值，这样在通过伺服比例换向阀换向后对栈桥进行主动补偿过程中，如果油路中的油压高于溢流阀设定的压力值时，便能够使得溢流阀导通，并使得液压油通过溢流阀流经第四油路流回油箱，进而主动降低油路的油压，更好地保护补偿液压系统及其元件不被损坏。
12、进一步的，所述步骤s2.1.2中还包括带动栈桥缩短过程中，如果栈桥被动受到外界作用力导致与单活塞杆缸连接的油路油压高于组合阀中控制阀二设定的压力值时，使得控制阀二导通，进而使液压油流过控制阀二流入第五油路流回油箱；
13、步骤s2.2.2中还包括带动栈桥伸长过程中，如果栈桥被动受到外界作用力导致与单活塞杆缸连接的油路油压高于组合阀中控制阀一设定的压力值时，使得控制阀一导通，进而使液压油流过控制阀一流入第五油路流回油箱。
14、以上设置，通过设置组合阀，在栈桥被动受到外力使得与组合阀连接的油路油压高于控制阀设定的压力值时，便能够使得液压油通过控制阀流经第五油路流回油箱，从而被动降低油路的油压，更好地保护油路及其元件。
15、进一步的，所述编码器通过紧固件固定安装在检测轮的一侧。
16、以上设置，能够使得编码器与检测轮同步移动，并产生对应的数值变化。
17、进一步的，所述步骤s2.1中还包括：
18、s2.1.3在栈桥缩短后，检测轮反向转动复位，编码器上的数值重新复0；
19、步骤s2.2中还包括：
20、s2.2.3在栈桥伸长后，检测轮反向转动复位，编码器上的数值重新复0。
21、以上设置，从而确保栈桥与固定平台之间的相对位置不变。
22、进一步的，所述步骤s2中还包括pid控制模块根据plc控制模块获取编码器的数值，然后通过pid算法计算出单活塞杆缸中活塞对应伸缩的距离。
23、以上设置，便于通过补偿液压系统推动单活塞杆缸中活塞实现对应的伸缩。
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1.一种栈桥互动补偿方法，通过补偿液压系统实现栈桥的伸缩补偿，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种栈桥互动补偿方法，其特征在于：所述步骤S2.1.2中还包括带动栈桥缩短过程中，如果栈桥被动受到外界作用力导致与单活塞杆缸连接的油路油压高于组合阀中控制阀二设定的压力值时，使得控制阀二导通，进而使液压油流过控制阀二流入第五油路流回油箱；
3.根据权利要求1所述的一种栈桥互动补偿方法，其特征在于：所述编码器通过紧固件固定安装在检测轮的一侧。
4.根据权利要求1所述的一种栈桥互动补偿方法，其特征在于：所述步骤S2.1中还包括：
5.根据权利要求1所述的一种栈桥互动补偿方法，其特征在于：所述步骤S2中还包括PID控制模块根据PLC控制模块获取编码器的数值，然后通过PID算法计算出单活塞杆缸中活塞对应伸缩的距离。
【技术特征摘要】
1.一种栈桥互动补偿方法，通过补偿液压系统实现栈桥的伸缩补偿，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种栈桥互动补偿方法，其特征在于：所述步骤s2.1.2中还包括带动栈桥缩短过程中，如果栈桥被动受到外界作用力导致与单活塞杆缸连接的油路油压高于组合阀中控制阀二设定的压力值时，使得控制阀二导通，进而使液压油流过控制阀二流入第五油路流回油箱；
3.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：王良伟，李新献，罗国善，林云志，梁远祯，
申请(专利权)人：中国船舶集团华南船机有限公司，
类型：发明
国别省市：
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