【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体而言，涉及一种机器人手臂连接装置和机器人。
技术介绍
1、在人形机器人领域，若机器人作业时需要适应不同的作业场景，一般通过人工更换机器人手或夹爪。虽然有一些现有技术自动更换机械手或夹爪，但机器人手臂与机械手或夹爪分开控制，即，机械手或夹爪有单独控制单元，通常而言，这种方式通过机器人手臂给机械手或夹爪供电通讯，不仅存在触点冒火花的风险，而且机械手或夹爪的单独控制所需的控制系统，也会明显增加成本。
技术实现思路
1、本专利技术的第一方面的目的在于提供一种机器人手臂连接装置，以解决现有末端执行机构需要独立的动力源而导致可靠性差的技术问题。
2、本专利技术第一方面提供的机器人手臂连接装置，包括机器人手臂和末端执行机构，所述末端执行机构包括安装组件和连接于所述安装组件的动作组件，所述机器人手臂上连接有伸缩输出件，所述伸缩输出件配置为驱动所述动作组件动作，且所述伸缩输出件与所述安装组件之间设有锁定组件，所述锁定组件配置为在所述伸缩输出件驱动所述动作组件时保持对所述安装组件的锁定。
3、本专利技术机器人手臂连接装置带来的有益效果是：
4、将锁定组件如此设置，可以实现先利用锁定组件锁定机器人手臂的伸缩输出件和末端执行机构的安装组件，从而实现安装组件与机器人手臂的相对固定。而在伸缩输出件驱动动作组件时，还保持锁定组件对安装组件的锁定，可以实现利用伸缩输出件的动作，先后达成安装组件和机器人手臂的固定，以及带动锁定动作组件完成动作的两个任务，
5、可选的技术方案中，所述锁定组件包括与所述伸缩输出件相对活动设置的第一连接件，所述第一连接件设有通孔部，所述通孔部中设有移动件，所述移动件能够沿所述通孔部的深度移动；所述安装组件包括第二连接件，所述第二连接件设有凹陷部；所述伸缩输出件具有推动部，所述推动部配置为推动所述移动件在所述通孔部中运动并使得所述移动件与所述凹陷部配合。
6、可选的技术方案中，所述第一连接件具有第一套筒部，所述第一套筒部的具有第一外锥面；所述第二连接件具有第二套筒部，所述第二套筒部具有内锥面，所述第一外锥面与所述内锥面配合。
7、可选的技术方案中，所述伸缩输出件穿设于所述第一套筒部内，所述伸缩输出件具有第一轴段和第二轴段，所述第一轴段的直径小于所述第二轴段，所述锥段为所述推动部；所述第一轴段和所述第二轴段之间通过锥段连接，所述锥段具有第二外锥面，所述第二外锥面配置为：当所述伸缩输出件自所述第一连接件向所述动作组件运动时，所述第二外锥面推动所述移动件在所述通孔部中运动并使得所述移动件与所述凹陷部配合。
8、可选的技术方案中，所述移动件为球形，所述凹陷部的形状与所述移动件匹配。
9、可选的技术方案中，沿所述第一套筒部的径向向外方向，所述通孔部的孔径逐渐减小，所述移动件的重心位于所述第一套筒部的外表面以内。
10、可选的技术方案中，所述动作组件包括动作输入件、动作臂和摆杆；所述摆杆与所述动作输入件枢接；所述动作臂的一端设有夹持部，所述动作臂另一端枢接于所述第二连接件，所述动作臂枢接于所述摆杆的枢接位置，位于所述夹持部以及所述动作臂与所述第二连接件的枢接位置之间，所述动作输入件与所述第二连接件之间通过复位件连接。
11、可选的技术方案中，所述复位件为弹簧，所述弹簧连接于所述动作输入件与所述第二连接件二者相对的表面。
12、可选的技术方案中，所述伸缩输出件配置为能够穿过所述弹簧并抵接所述动作输入件。
13、本专利技术的第二方面的目的在于提供一种机器人，以解决末端执行机构需要独立的动力源而导致可靠性差的技术问题。
14、本专利技术第二方面提供的机器人，包括上述机器人手臂连接装置。
15、通过在机器人中设置上述机器人手臂连接装置，相应地，该机器人具有上述机器人手臂连接装置的所有优势，在此不再一一赘述。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人手臂连接装置，其特征在于，包括机器人手臂(100)和末端执行机构(200)，所述末端执行机构(200)包括安装组件和连接于所述安装组件的动作组件，所述机器人手臂(100)上连接有伸缩输出件(110)，所述伸缩输出件(110)配置为驱动所述动作组件动作，且所述伸缩输出件(110)与所述安装组件之间设有锁定组件，所述锁定组件配置为在所述伸缩输出件(110)驱动所述动作组件时保持对所述安装组件的锁定。
2.根据权利要求1所述的机器人手臂连接装置，其特征在于，所述锁定组件包括与所述伸缩输出件(110)相对活动设置的第一连接件(120)，所述第一连接件(120)设有通孔部(121)，所述通孔部(121)中设有移动件(130)，所述移动件(130)能够沿所述通孔部(121)的深度移动；所述安装组件包括第二连接件(210)，所述第二连接件(210)设有凹陷部(211)；所述伸缩输出件(110)具有推动部(111)，所述推动部(111)配置为推动所述移动件(130)在所述通孔部(121)中运动并使得所述移动件(130)与所述凹陷部(211)配合。
3.根据权
4.根据权利要求3所述的机器人手臂连接装置，其特征在于，所述伸缩输出件(110)穿设于所述第一套筒部(122)内，所述伸缩输出件(110)具有第一轴段(112)和第二轴段(113)，所述第一轴段(112)的直径小于所述第二轴段(113)，所述第一轴段(112)和所述第二轴段(113)之间通过锥段连接，所述锥段为所述推动部(111)；所述锥段具有第二外锥面，所述第二外锥面配置为：当所述伸缩输出件(110)自所述第一连接件(120)向所述动作组件运动时，所述第二外锥面推动所述移动件(130)在所述通孔部(121)中运动并使得所述移动件(130)与所述凹陷部(211)配合。
5.根据权利要求4所述的机器人手臂连接装置，其特征在于，所述移动件(130)为球形，所述凹陷部(211)的形状与所述移动件(130)匹配。
6.根据权利要求4所述的机器人手臂连接装置，其特征在于，沿所述第一套筒部(122)的径向向外方向，所述通孔部(121)的孔径逐渐减小，所述移动件(130)的重心位于所述第一套筒部(122)的外表面以内。
7.根据权利要求2-6中任一项所述的机器人手臂连接装置，其特征在于，所述动作组件包括动作输入件(220)、动作臂(230)和摆杆(240)；所述摆杆(240)与所述动作输入件(220)枢接；所述动作臂(230)的一端设有夹持部(231)，所述动作臂(230)另一端枢接于所述第二连接件(210)，所述动作臂(230)枢接于所述摆杆(240)的枢接位置，位于所述夹持部(231)以及所述动作臂(230)与所述第二连接件(210)的枢接位置之间，所述动作输入件(220)与所述第二连接件(210)之间通过复位件(250)连接。
8.根据权利要求7所述的机器人手臂连接装置，其特征在于，所述复位件(250)为弹簧，所述弹簧连接于所述动作输入件(220)与所述第二连接件(210)二者相对的表面。
9.根据权利要求8所述的机器人手臂连接装置，其特征在于，所述伸缩输出件(110)配置为能够穿过所述弹簧并抵接所述动作输入件(220)。
10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求1-9中任一项的机器人手臂连接装置。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人手臂连接装置，其特征在于，包括机器人手臂(100)和末端执行机构(200)，所述末端执行机构(200)包括安装组件和连接于所述安装组件的动作组件，所述机器人手臂(100)上连接有伸缩输出件(110)，所述伸缩输出件(110)配置为驱动所述动作组件动作，且所述伸缩输出件(110)与所述安装组件之间设有锁定组件，所述锁定组件配置为在所述伸缩输出件(110)驱动所述动作组件时保持对所述安装组件的锁定。
2.根据权利要求1所述的机器人手臂连接装置，其特征在于，所述锁定组件包括与所述伸缩输出件(110)相对活动设置的第一连接件(120)，所述第一连接件(120)设有通孔部(121)，所述通孔部(121)中设有移动件(130)，所述移动件(130)能够沿所述通孔部(121)的深度移动；所述安装组件包括第二连接件(210)，所述第二连接件(210)设有凹陷部(211)；所述伸缩输出件(110)具有推动部(111)，所述推动部(111)配置为推动所述移动件(130)在所述通孔部(121)中运动并使得所述移动件(130)与所述凹陷部(211)配合。
3.根据权利要求2所述的机器人手臂连接装置，其特征在于，所述第一连接件(120)具有第一套筒部(122)，所述第一套筒部(122)的具有第一外锥面；所述第二连接件(210)具有第二套筒部(212)，所述第二套筒部(212)具有内锥面，所述第一外锥面与所述内锥面配合。
4.根据权利要求3所述的机器人手臂连接装置，其特征在于，所述伸缩输出件(110)穿设于所述第一套筒部(122)内，所述伸缩输出件(110)具有第一轴段(112)和第二轴段(113)，所述第一轴段(112)的直径小于所述第二轴段(113)，所述第一轴段(112)和所述第二轴段(113)之间通过锥段连接，所述锥段为所述推动部...
【专利技术属性】
技术研发人员：闵伟，郝慧涛，
申请(专利权)人：杭州影身智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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