本发明专利技术公开了一种基于具身智能机器狗的蒸汽热网疏水阀调节方法，包括：将蒸汽热网疏水系统沿线划分为多个巡检子区域，并为每个巡检子区域设置有充电站点和多个机器狗；各机器狗进行疏水系统巡检，获得实际系统疏水相关多源数据，并传输至远程管理后台，同时实时获取电量信息，与充电站点配合进行自主充电；各机器狗在巡检过程中利用下发的蒸汽热网疏水诊断模型获得实时疏水异常信息，并自主控制机器狗行走至疏水异常位置，利用目标疏水阀识别模型识别出待调节的目标疏水阀对象后，通过仿生机械手臂对准和打开目标疏水阀进行冷凝水排放，同时利用流体类型监测模型对疏水口流体类型进行监测，以控制仿生机械手臂继续打开目标疏水阀或关闭疏水阀。
1、热网疏水系统作为供热管网的关键一环，作用是去除蒸汽热网中产生的冷凝水，如果无法及时将热网管道内的冷凝水排除，存聚的冷凝水会占据管道空间，使得管道内蒸汽量减少，影响供热效率，另外，热网管道内的冷凝水还会使得管道中出现水锤现象，对管道中的阀门、弯管关键部件造成损坏，影响蒸汽热网的安全稳定运行。
2、目前，蒸汽热网疏水阀的调节主要是通过传感器感应压力信号，将压力信号传给控制器，由控制器控制疏水阀的开关及操作时间长度，然而该调节方法更适用于疏水阀是电调阀，不适用于手动调节的疏水阀，而且在整个运行期间不论是白天还是黑夜都需要持续对蒸汽热网进行巡检，关注疏水阀的调节，这将耗费大量的人力物力。
>技术实现思路1、本专利技术所要解决的技术问题是，克服现有技术的不足，提供一种基于具身智能机器狗的蒸汽热网疏水阀调节方法，能够利用具身智能机器狗进行蒸汽热网疏水系统的巡检和疏水阀的调节，保证冷凝水完全排放、避免蒸汽泄露，同时提高了操作的准确性和可靠性，实现了蒸汽热网疏水系统的智能化管理与决策，优化蒸汽热网性能，保证蒸汽热网的安全稳定运行。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术的技术方案是：
3、本专利技术提供了一种基于具身智能机器狗的蒸汽热网疏水阀调节方法，它包括：
4、s1、将蒸汽热网疏水系统沿线划分为多个巡检子区域，并为每个巡检子区域设置有充电站点和多个机器狗；其中，在各机器狗身上搭载有多类传感设备、数据传输设备、仿生机械手臂、巡检管理系统和疏水调节系统；
5、s2、各机器狗在各巡检子区域采用导航控制算法按照巡检管理系统下发的巡检路径、巡检计划进行蒸汽热网疏水系统的巡检，在巡检过程中利用多类传感设备获得实际系统疏水相关多源数据，并通过数据传输设备传输至远程管理后台，同时巡检管理系统实时获取电量信息，与充电站点配合进行自主充电；
6、s3、远程管理后台获取实际系统疏水相关多源数据，结合系统采集的疏水运行数据进行数据处理和模型训练后，分别建立蒸汽热网疏水诊断模型、目标疏水阀识别模型和流体类型监测模型，并下发至各机器狗疏水调节系统中；
7、s4、各机器狗在巡检过程中利用下发的蒸汽热网疏水诊断模型获得实时疏水异常信息，并自主控制机器狗行走至疏水异常位置，利用目标疏水阀识别模型识别出待调节的目标疏水阀对象后，通过仿生机械手臂对准和打开目标疏水阀进行冷凝水排放，同时利用流体类型监测模型对疏水口流体类型进行监测，以控制仿生机械手臂继续打开目标疏水阀或关闭疏水阀。
8、进一步，所述s1中，将蒸汽热网疏水系统沿线划分为多个巡检子区域，并为每个巡检子区域设置有充电站点和多个机器狗，包括：
9、采用gis地图获知蒸汽热网疏水系统的地理信息数据，结合系统物理实体映射至虚拟空间中生成蒸汽热网疏水系统孪生体，以及通过安装的压力传感器、温度传感器、流量传感器实时采集疏水系统运行数据，驱动蒸汽热网疏水系统孪生体，建立含gis地图的蒸汽热网疏水系统数字孪生模型；
10、利用蒸汽热网疏水系统数字孪生模型考虑蒸汽管道走向布局、疏水器分布、疏水阀门位置、疏水设备数量、地理特征，将蒸汽热网疏水系统沿线划分为多个巡检子区域；
11、考虑电源供应位置和机器狗返回充电的时间成本、路径长度，对各巡检子区域的充电站点进行选址，以及考虑疏水巡检的任务频率、机器狗的工作时间、机器狗的数量和电池续航能力，计算每个巡检子区域内所需的充电站点数量；所述机器狗的数量根据各巡检子区域的疏水调节工作量、复杂度和紧急响应要求进行分配；所述机器狗的型号根据疏水调节任务和地理特征的适应性进行选择；
12、根据各巡检子区域的充电站点选址、充电站点数量进行充电站点的设置，以及根据各巡检子区域的机器狗数量、型号进行机器狗的设置。
13、进一步，所述s2中，各机器狗在各巡检子区域采用导航控制算法按照巡检管理系统下发的巡检路径、巡检计划进行蒸汽热网疏水系统的巡检，包括：
14、将各个巡检子区域记为，各个子区域对应的疏水阀数量记为；
15、根据各巡检子区域的入口位置和出口位置，采用路径规划算法考虑障碍物、路径长短和疏水系统设备分布，为各巡检子区域的各机器狗生成巡检路径和巡检计划，并下发给各机器狗的巡检管理系统；
16、各机器狗在对应巡检子区域采用导航控制算法按照巡检管理系统下发的巡检路径、巡检计划，避开障碍物和对待巡检的疏水对象进行巡检。
17、进一步，所述各巡检子区域内的机器狗数量为多个时，将一机器狗设置为领导者，其他机器狗设置为跟随者，实现各巡检子区域的疏水系统协作巡检。
18、进一步，所述s2中，利用多类传感设备获得实际系统疏水相关多源数据，包括：
19、在各机器狗身上搭载声音传感器、红外热成像设备和摄像设备；
20、利用声音传感器采集疏水口流出的冷凝水和蒸汽声音信号；
21、利用红外热成像设备获取蒸汽热网疏水系统的管道温度分布，生成疏水系统热成像图像，利用温度与压力的关系间接计算获知管道蒸汽压力，并不受光照条件限制，全天连续巡检和疏水调节；
22、利用摄像设备获取疏水系统运行相关图像或视频、以及获取机器狗对疏水阀调节时的图像或视频。
23、进一步，所述s2中，巡检管理系统实时获取电量信息，与充电站点配合进行自主充电，包括：
24、巡检管理系统实时获取各机器狗自身电量信息，当电量低于设定阈值时，机器狗自动返回至最近的空闲充电站点进行充电；
25、或者，各机器狗根据自身的剩余电量和预计疏水巡检调节任务完成时间，提前预定充电时段进行预约式充电；
26、以及，所述数据传输设备采用机器狗身上搭载的无线通讯模块将数据传输至远程管理后台。
27、进一步，所述s3中，建立蒸汽热网疏水诊断模型，包括：
28、远程管理后台获取实际系统疏水相关多源数据，结合系统采集的疏水温度、流量和压力运行数据，筛选与蒸汽热网疏水诊断强相关运行数据特征；
29、考虑不同蒸汽负荷区间和不同室外温度，将蒸本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于具身智能机器狗的蒸汽热网疏水阀调节方法，其特征在于，它包括：
2.根据权利要求1所述的蒸汽热网疏水阀调节方法，其特征在于，所述S1中，将蒸汽热网疏水系统沿线划分为多个巡检子区域，并为每个巡检子区域设置有充电站点和多个机器狗，包括：
3.根据权利要求1所述的蒸汽热网疏水阀调节方法，其特征在于，所述S2中，各机器狗在各巡检子区域采用导航控制算法按照巡检管理系统下发的巡检路径、巡检计划进行蒸汽热网疏水系统的巡检，包括：
4.根据权利要求3所述的蒸汽热网疏水阀调节方法，其特征在于，所述各巡检子区域内的机器狗数量为多个时，将一机器狗设置为领导者，其他机器狗设置为跟随者，实现各巡检子区域的疏水系统协作巡检。
5.根据权利要求1所述的蒸汽热网疏水阀调节方法，其特征在于，所述S2中，利用多类传感设备获得实际系统疏水相关多源数据，包括：
6.根据权利要求1所述的蒸汽热网疏水阀调节方法，其特征在于，所述S2中，巡检管理系统实时获取电量信息，与充电站点配合进行自主充电，包括：
7.根据权利要求1所述的蒸汽热网疏水阀调节方法，其特征在于，所述S3中，建立蒸汽热网疏水诊断模型，包括：
8.根据权利要求1所述的蒸汽热网疏水阀调节方法，其特征在于，所述S3中，建立目标疏水阀识别模型，包括：
9.根据权利要求1所述的蒸汽热网疏水阀调节方法，其特征在于，所述S3中，建立流体类型监测模型，包括：
10.根据权利要求1所述的蒸汽热网疏水阀调节方法，其特征在于，所述S4包括：
...
【技术特征摘要】
1.一种基于具身智能机器狗的蒸汽热网疏水阀调节方法，其特征在于，它包括：
2.根据权利要求1所述的蒸汽热网疏水阀调节方法，其特征在于，所述s1中，将蒸汽热网疏水系统沿线划分为多个巡检子区域，并为每个巡检子区域设置有充电站点和多个机器狗，包括：
3.根据权利要求1所述的蒸汽热网疏水阀调节方法，其特征在于，所述s2中，各机器狗在各巡检子区域采用导航控制算法按照巡检管理系统下发的巡检路径、巡检计划进行蒸汽热网疏水系统的巡检，包括：
4.根据权利要求3所述的蒸汽热网疏水阀调节方法，其特征在于，所述各巡检子区域内的机器狗数量为多个时，将一机器狗设置为领导者，其他机器狗设置为跟随者，实现各巡检子区域的疏水系统协作巡检。
5.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：时伟，赵琼，张姚文，
申请(专利权)人：浙江英集动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。