【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人执行机构，尤其涉及用于机器人末端执行机构实现黏附、抓握动作的一种双稳态黏附足。
技术介绍
1、机器人技术的快速发展，对末端执行机构的设计提出了更多的需求。对于以黏附附着与自主脱附为主要功能的机器人末端执行机构，需要具备在黏附过程中保证黏附材料的按压位置与一定的面外预压力，在脱附过程中保证黏附材料可以快速脱附。双稳态结构是一种基于长杆受压失稳原理的新型功能结构，借助受压长杆在确定边界约束条件下的运动多解特性，得到一种可以快速在2种稳定状态间连续运动变化的结构。受益于运动变形距离长与变形势能需求大的特点，将双稳态结构应用到黏附足的设计中，可以得到一种满足附着态与脱附态连续运动变形，且在附着时具有运动锁定，在脱附时具有快速脱附功能的黏附足；
2、因此，基于上述问题，如何提供一种双稳态黏附足，用于机器人末端执行机构实现黏附、抓握等动作，成为了本领域技术人员亟需解决的重要技术问题。
技术实现思路
1、为解决上述现有技术中存在的技术问题，本专利技术的目的在于提供一种用以解决减轻装备质量，减少控制环节与控制复杂程度，保证粘附过程的顺利开展与脱粘过程的快速完成问题的一种双稳态黏附足。
2、为实现上述专利技术目的，本专利技术提供一种双稳态黏附足，包括：
3、外壳、与所述外壳形成在目标表面侧的套管做往复滑动运动的滑动套筒，所述滑动套筒周向阵列铰接有多个贯穿所述套管并能够相对所述套管沿所述滑动套筒滑动方向摆动的曲杆，所述曲杆末端固连有粘性材料；p>
4、其中，所述外壳内壁设置有若干斜坡卡扣，所述滑动套筒外壁对应所述斜坡卡扣位置设置有跳变滑块；
5、所述外壳位于所述斜坡卡扣位置能够径向弹性形变，以便所述跳变滑块跟随所述滑动套筒向上或向下位移带动所述曲杆往复摆动时，所述跳变滑块能够始终与所述斜坡卡扣贴合。
6、进一步的，所述外壳的套管内形成有凸出其内壁的第一凸块结构，所述第一凸块结构两侧对称地形成有朝向所述套管内壁倾斜延伸的斜坡，所述第一凸块结构为所述斜坡卡扣。
7、进一步的，所述滑动套筒外壁形成有凸出其外壁的第二凸块结构，所述第二凸块结构一侧形成有朝向所述滑动套筒外壁延伸的第一斜面，另一侧形成有朝向所述滑动套筒外壁延伸用于与所述斜坡卡扣贴合的第二斜面，所述第二凸块结构为所述跳变滑块。
8、进一步的，所述外壳的套管顶端形成有平台，所述平台的中心安装孔螺纹连接有支柱，所述支柱外部套装有所述滑动套筒；
9、所述平台顶端具有配合面，所述配合面开设有连接孔，所述连接孔通过螺栓与外部设备连接。
10、进一步的，所述外壳的套管和所述滑动套筒圆柱面开设有矩形安装孔，用于所述曲杆穿过；
11、所述曲杆根部开设有安装孔，并且所述曲杆靠近根部端开设有滑槽，其中，所述安装孔与所述滑动套筒的所述矩形安装孔侧壁开设的第二通孔同轴并安装有第一螺栓，所述第一螺栓与所述曲杆旋转连接；
12、所述外壳矩形安装孔侧壁开设有第一通孔，所述第一通孔安装有第二螺栓，所述第二螺栓穿过所述曲杆的所述滑槽。
13、进一步的，还包括弹力带，其一端与所述滑动套筒连接、另一端与所述套管连接，并提供拉力驱动所述滑动套筒回位带动所述曲杆远离目标表面。
14、进一步的，所述外壳的套管底部通过螺纹孔螺纹连接有弹力带螺栓，所述滑动套筒中部形成有凸台，所述凸台开设有弹力带安装孔，所述弹力带一端与所述弹力带螺栓连接，另一端与所述弹力带安装孔连接。
15、在上述技术方案中，本专利技术提供的一种双稳态黏附足，有益效果：
16、本专利技术设计的双稳态黏附足，其滑动套筒装设与外壳内部、并能够与外壳形成在目标表面侧的套管做往复滑动运动，滑动套筒周向阵列铰接有多个曲杆，曲杆能够上下往复摆动，外壳内壁设置有斜坡卡扣，滑动套筒外壁设置有跳变滑块，该黏附足通过外壳上的斜坡卡扣与滑动套筒上的跳变滑块配合实现双稳态之间的转换，有利于被动粘附材料应用于黏附足中，有效地减轻装备质量，减少控制环节与控制复杂程度，保证粘附过程的顺利开展与脱粘过程的快速完成。
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1.一种双稳态黏附足，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种双稳态黏附足，其特征在于；
3.根据权利要求1所述的一种双稳态黏附足，其特征在于；
4.根据权利要求1所述的一种双稳态黏附足，其特征在于；
5.根据权利要求1或4所述的一种双稳态黏附足，其特征在于；
6.根据权利要求1所述的一种双稳态黏附足，其特征在于；
7.根据权利要求6所述的一种双稳态黏附足，其特征在于；
【技术特征摘要】
1.一种双稳态黏附足，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种双稳态黏附足，其特征在于；
3.根据权利要求1所述的一种双稳态黏附足，其特征在于；
4.根据权利要求1所述的一种双稳态黏...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔程博，李萌，伊泽，解正友，
申请(专利权)人：中国空间技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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