【技术实现步骤摘要】
本申请涉及相机，并且更具体地，涉及相机中的一种相机标定的方法、设备、系统及存储介质。
技术介绍
1、相机标定(camera calibration)是为了确定物体的位置(或者称为坐标)在世界坐标系(world coordinate system)与像素坐标系(image coordinate system)之间的转换关系。该转换关系可以用投影矩阵来描述，投影矩阵包括相机的内参矩阵和外参矩阵。
2、相关技术中，待标定相机(例如，云台相机)在进行相机标定的过程中，需要对标定图卡拍摄不同视角的图像，并通过标定设备(例如，电脑)对这些图像的特征数据、标定处理等标定工作。
3、然而，在标定工作的过程中，由于标定设备所进行的标定工作数据量大且复杂，因此对标定设备具有较高的性能要求，且造价昂贵，从而带来较高的成本；且在待标定相机的数量较多的情况下，由于标定设备的数量有限，且标定设备需要人为操作，因此造成相机的标定效率低下。因此，如何减少标定工作的成本，提高相机的标定效率是当前需要解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种相机标定的方法、设备、系统及存储介质，该方法能够减少标定工作的成本，提高相机的标定效率。
2、第一方面，提供了一种相机标定的方法，应用于第一相机，第一相机和第二相机之间通过组网网络连接；其中，第一相机为已标定的相机，第二相机为未标定的相机；该方法包括：获取至少一个待标定图像；其中，至少一个待标定图像为第二相机在不同视角下采集的图像；根据第
3、在本申请的实施例中，通过组网网络可以实现第一相机和第二相机之间的通信；由于第一相机为已标定的相机，第二相机为未标定的相机，因此通过获取第二相机的至少一个待标定图像，这样可以将未标定的相机(即第二相机)所采集的待标定图像发送给已标定的相机(即第一相机)，进而实现根据第一相机的相机参数，确定待标定图像的特征数据，得到第一特征数据，并向第二相机发送第一特征数据，以使得第二相机根据第一特征数据对第二相机的相机参数进行标定处理。在本方案中，由于第一相机用于确定待标定图像的特征数据，然后将得到的第一特征数据发送给第二相机，由第二相机进行标定处理；相比于相关技术中通过标定设备进行大量且复杂的标定工作，本方案能够实现第一相机的特征数据的工作，以实现第二相机进行标定处理的工作，这样可以利用第一相机的算力资源来进行相机标定，进而减少标定设备的负担；由于本方案不需要大量的标定设备，而采用已标定的相机(第一相机)即可实现相机标定。因此，本方案能够减少标定工作的成本，提高相机的标定效率。
4、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第一相机还与标定设备通过组网网络连接；获取至少一个待标定图像，包括：接收来自标定设备的第一指示信息；其中，第一指示信息携带第一起始标识、第一终止标识和第二相机的标识信息；第一起始标识与第一终止标识之间的间隔对应至少一个待标定图像；根据第一起始标识、第一终止标识和第二相机的标识信息，从第二相机中获取至少一个待标定图像。
5、在本申请的实施例中，通过标定设备为各个目标第一相机分配任务，以使得各个目标第一相机根据第一指示信息，从第二相机处获取待标定图像，这样可以提高目标第一相机的执行效率，进一步提高相机的标定效率。
6、结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，第一相机还与标定设备通过组网网络连接；获取第二相机的至少一个待标定图像，包括：接收来自标定设备的第二指示信息和至少一个待标定图像；其中，第二指示信息用于指示对至少一个待标定图像进行特征提取。
7、在本申请的实施例中，通过标定设备直接为各个目标第一相机分配任务以及所需要处理的待标定图像，以使得各个目标第一相机可以直接对标定设备所分发的待标定图像进行处理，这样可以提高目标第一相机的执行效率，减少组网网络中的通信复杂度，进一步提高相机的标定效率。
8、结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，获取第二相机的至少一个待标定图像之前，本申请实施例所提供的方法还包括：获取第二特征数据；基于第二特征数据，对第三相机的相机参数进行标定处理，以使得第三相机转化为第一相机；其中，第三相机为未标定的相机。
9、在本申请的实施例中，由于未标定的相机在进行相机标定后，可以作为第一相机对其他未标定的相机的特征数据，提高了相机的复用率，减少资源消耗。
10、结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，组网网络为基于poe的组网网络。
11、在本申请的实施例中，通过采用基于poe的组网网络，以使得设备可以通过poe网线连接poe交换机，减少了线材的数量，进而减少对标定工作的影响，降低部署复杂度。
12、第二方面，提供了一种相机标定的方法，应用于标定设备，标定设备与至少一个第一相机、第二相机均通过组网网络连接；其中，第一相机为已标定的相机，第二相机为未标定的相机；方法包括：响应于标定指令，确定至少一个第一相机中的目标第一相机；其中，标定指令用于指示启动第二相机的标定；向目标第一相机发送指示信息；其中，指示信息用于目标第一相机确定第二相机采集的多个待标定图像的特征数据，待标定图像为第二相机在不同视角下采集的图像；在第二相机根据特征数据完成标定的情况下，接收来自第二相机的标定结果；其中，标定结果用于用户对第二相机中标定处理后的相机参数进行检验。
13、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，本申请实施例所提供的方法还包括：确定第二相机的标识信息、第二起始标识和第二终止标识；其中，第二起始标识与第二终止标识之间的间隔对应多个待标定图像；在目标第一相机为多个的情况下，根据目标第一相机的数量，在第二起始标识与第二终止标识之间的间隔中确定每个目标第一相机对应的第一起始标识与第一终止标识；其中，第一起始标识与第一终止标识之间的间隔对应至少一个待标定图像；对应的，向目标第一相机发送指示信息，包括：向每个目标第一相机发送第一指示信息；其中，第一指示信息携带第一起始标识、第一终止标识和第二相机的标识信息。
14、结合第二方面和上述实现方式，在第二方面的某些实现方式中，本申请实施例所提供的方法还包括：获取第二相机的多个待标定图像；在目标第一相机为多个的情况下，根据目标第一相机的数量，在多个待标定图像中确定每个目标第一相机对应的至少一个待标定图像；对应的，向目标第一相机发送指示信息，包括：向每个目标第一相机发送第二指示信息和每个目标第一相机对应的至少一个待标定图像；其中，第二指示信息用于指示对至少一个待标定图像进行特征提取。
15、结合第二方面和上述实现方式，在第二方面的某些实现方式中，确定至少一个第一相机中的目标第一相机，包括：在至少一个第一相机中确定一个或多个第四相机；其中，第四相机处于本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种相机标定的方法，其特征在于，应用于第一相机，所述第一相机和第二相机之间通过组网网络连接；其中，所述第一相机为已标定的相机，所述第二相机为未标定的相机；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一相机还与标定设备通过所述组网网络连接；所述获取至少一个待标定图像，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一相机还与标定设备通过所述组网网络连接；所述获取所述第二相机的至少一个待标定图像，包括：
4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述组网网络为基于POE的组网网络。
5.一种相机标定的方法，其特征在于，应用于标定设备，所述标定设备与至少一个第一相机、第二相机均通过组网网络连接；其中，所述第一相机为已标定的相机，所述第二相机为未标定的相机；所述方法包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求5-7中任意一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述至
9.一种相机，其特征在于，所述相机包括：
10.一种标定设备，其特征在于，所述标定设备包括：
11.一种相机标定系统，其特征在于，所述相机标定系统包括：至少一个第一相机、标定设备和第二相机；所述至少一个第一相机、所述标定设备和所述第二相机之间通过组网网络连接；至少一个所述第一相机中的任一所述第一相机用于执行如权利要求1至4中任一项所述的相机标定的方法；所述标定设备用于执行如权利要求5至8中任一项所述的相机标定的方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至4中任一项所述的相机标定的方法，或者实现如权利要求5至8中任一项所述的相机标定的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种相机标定的方法，其特征在于，应用于第一相机，所述第一相机和第二相机之间通过组网网络连接；其中，所述第一相机为已标定的相机，所述第二相机为未标定的相机；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一相机还与标定设备通过所述组网网络连接；所述获取至少一个待标定图像，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一相机还与标定设备通过所述组网网络连接；所述获取所述第二相机的至少一个待标定图像，包括：
4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述组网网络为基于poe的组网网络。
5.一种相机标定的方法，其特征在于，应用于标定设备，所述标定设备与至少一个第一相机、第二相机均通过组网网络连接；其中，所述第一相机为已标定的相机，所述第二相机为未标定的相机；所述方法包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄浩成，
申请(专利权)人：广州开得联智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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