本发明专利技术涉及一种柔性自适应分体式AGV存取车方法，属于智能立体停车设备领域，包括以下步骤：S1取车；S1‑1自适应分体式AGV恢复默认状态，服务器上位机系统与自适应分体式AGV交互并下达移动指令，自适应分体式AGV运行至车辆前方。该柔性自适应分体式AGV存取车方法，通过利用柔性分体器中梳齿支撑限位车轮，并利用支撑脚举升或者升降柔性分体器，实现利用柔性分体器实现车辆的存取功能，实现柔性插举式存取车动作，达到存取动作更快，不需要搜索找轮胎位置的机械动作，实现整体存取车交换时间短，实现通过服务器上位机系统向自适应分体式AGV下达横移、纵移、旋转等动作指令，实现不需要车位停车架和导轨，进而减少整体建设成本。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能立体停车设备，具体为一种柔性自适应分体式agv存取车方法。
技术介绍
1、市场上存在的立体停车设备中，全智能无人值守的立体车库，大多采用智能搬运设备，智能搬运设备的种类主要为有轨式搬运器，如固定梳齿式搬运器、伸缩梳齿式搬运器、抱夹式搬运器等，此外，现有agv主要为上述抱夹搬运器的变形设计，其特点是直接穿入车底后，将车辆运走到指定位置，实现存取车功能，虽然可以解决立体车库停车楼面的结构主体复杂的缺点，但是由于受限制于车辆底盘的高度低的问题，这些搬运器不能制作很厚，行走轮直径很小。
2、目前现有技术中，智能立体停车设备中依靠搬运器的立体车库都需要配置固定的横移、纵移导轨、载车架等，使得立体车库停车楼面的具有结构主体复杂，而现有agv受限于车辆底盘，搬运器越障能力低，因此对停车楼面的平面度，表面处理等要求高，行走轮直径小，即使车辆掉下来的小砂砾，如果行走速度过快，容易失控掉车，故而提出一种柔性自适应分体式agv存取车方法来解决上述问题。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种柔性自适应分体式agv存取车方法，具备越障能力高且存取车动作快等优点，解决了智能立体停车设备中依靠搬运器的立体车库都需要配置固定的横移、纵移导轨、载车架等，使得立体车库停车楼面的具有结构主体复杂，而现有agv受限于车辆底盘，搬运器越障能力低，因此对停车楼面的平面度，表面处理等要求高，行走轮直径小，即使车辆掉下来的小砂砾，如果行走速度过快，容易失控掉车的问题。
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p>2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种柔性自适应分体式agv存取车方法，包括以下步骤：3、s1取车；
4、s1-1自适应分体式agv恢复默认状态，服务器上位机系统与自适应分体式agv交互并下达移动指令，自适应分体式agv运行至车辆前方，柔性分体器默认状态为梳齿和支撑脚收回道内部，行走轮落在存取车agv基站上；
5、s1-2柔性分体器脱离存取车agv基站，柔性分体器前进至车底；
6、s1-3柔性分体器的梳齿接近轮胎，梳齿和支撑脚侧向伸出，其中，部分梳齿碰到轮胎，该部分梳齿会停止向外伸出，同时，没有侧向碰到轮胎的梳齿继续从轮胎前后伸出，直至伸出到位；
7、s1-4柔性分体器举升车轮，支撑脚下降伸长，整个柔性分体器主体被支撑脚举高，行走轮离开地面，此时，从轮胎前后伸出的梳齿将车轮举高，进而使得车辆离开地面；
8、s1-5存取车agv基站和柔性分体器合体，存取车agv基站运动到举升状态的柔性分体器底部，柔性分体器的支撑脚缩短，整个柔性分体器主体和被举升的车辆落在存取车agv基站上；
9、s1-6将车辆取车运送至指定位置，存取车agv基站根据服务器上位机系统指令，将车辆取车运送至指定位置，完成取车动作；
10、s2存车；
11、s2-1服务器上位机系统与自适应分体式agv交互并下达移动指令，自适应分体式agv将车辆运送至指定位置；
12、s2-2存取车agv基站和柔性分体器分离，柔性分体器的支撑脚伸长，整个柔性分体器主体和被举升的车辆与存取车agv基站上下分离，此后，存取车agv基站从前后方向离开柔性分体器；
13、s2-3柔性分体器将车轮下放，柔性分体器的支撑脚缩短，使得行走轮和车轮落地；
14、s2-4柔性分体器的梳齿离开车轮，梳齿和支撑脚侧向缩回，直至缩回到位，柔性分体器与车轮分离；
15、s2-5柔性分体器进入存取车agv基站，柔性分体器离开车底，行走进入存取车agv基站；
16、s2-6自适应分体式agv恢复默认状态，等待服务器上位机系统下一个指令。
17、优选的，所述柔性分体器的梳齿上安装有用于检测接触轮胎的压力传感器，所述压力传感器的压力预设值为f。
18、优选的，所述自适应分体式agv由存取车agv基站和柔性分体器组成，所述存取车agv基站为内凹结构，所述存取车agv基站内含电源、驱动轮、舵机和检测传感器。
19、优选的，所述柔性分体器的底部固定安装有多个可伸缩式的支撑脚，所述支撑脚可实现侧向伸缩和竖直伸缩，所述柔性分体器的底部固定安装有多个行走轮。
20、优选的，所述自适应分体式agv与服务器上位机系统交互，所述存取车agv基站可以为柔性分体器供电并作为柔性分体器的载体。
21、与现有技术相比，本专利技术提供了一种柔性自适应分体式agv存取车方法，具备以下有益效果：
22、1、该柔性自适应分体式agv存取车方法，通过利用柔性分体器中梳齿支撑限位车轮，并利用支撑脚举升或者升降柔性分体器，实现利用柔性分体器实现车辆的存取功能，实现柔性插举式存取车动作，达到存取动作更快，不需要搜索找轮胎位置的机械动作，实现整体存取车交换时间短。
23、2、该柔性自适应分体式agv存取车方法，通过自适应分体式agv与服务器上位机系统交互，实现通过服务器上位机系统向自适应分体式agv下达横移、纵移、旋转等动作指令并判断自适应分体式agv的安全位置，实现不需要车位停车架和导轨，进而减少整体建设成本，且不需要对停车地面找平、表面处理等做高成本工艺处理，节约主体建设成本。
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【技术保护点】
1.一种柔性自适应分体式AGV存取车方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种柔性自适应分体式AGV存取车方法，其特征在于；所述柔性分体器的梳齿上安装有用于检测接触轮胎的压力传感器，所述压力传感器的压力预设值为F。
3.根据权利要求1所述的一种柔性自适应分体式AGV存取车方法，其特征在于；所述自适应分体式AGV由存取车AGV基站和柔性分体器组成，所述存取车AGV基站为内凹结构，所述存取车AGV基站内含电源、驱动轮、舵机和检测传感器。
4.根据权利要求1所述的一种柔性自适应分体式AGV存取车方法，其特征在于；所述柔性分体器的底部固定安装有多个可伸缩式的支撑脚，所述支撑脚可实现侧向伸缩和竖直伸缩，所述柔性分体器的底部固定安装有多个行走轮。
5.根据权利要求1所述的一种柔性自适应分体式AGV存取车方法，其特征在于；所述自适应分体式AGV与服务器上位机系统交互，所述存取车AGV基站可以为柔性分体器供电并作为柔性分体器的载体。
【技术特征摘要】
1.一种柔性自适应分体式agv存取车方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种柔性自适应分体式agv存取车方法，其特征在于；所述柔性分体器的梳齿上安装有用于检测接触轮胎的压力传感器，所述压力传感器的压力预设值为f。
3.根据权利要求1所述的一种柔性自适应分体式agv存取车方法，其特征在于；所述自适应分体式agv由存取车agv基站和柔性分体器组成，所述存取车agv基站为内凹结构，所述存取车agv基站内含...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢景茂，徐江，石艳来，
申请(专利权)人：贵州海悦智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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