【技术实现步骤摘要】
本申请涉及清洁设备，具体涉及一种清洁装置及其控制方法。
技术介绍
1、洗地机是一种适用于家庭使用的清洁设备，主要用于清洗和洗涤家庭地板表面。洗地机通常具有喷水和吸水功能，洗地机可以自动喷水和洗刷地面，然后将污水和残留的污垢吸入机器的污水箱中。洗地机使用方便，并能够提供彻底的清洁效果。
2、然而，目前通常是用户通过转动洗地机的机身，以带动地刷整体转弯。地刷的转弯半径过大，导致地刷在对床底、桌角等狭窄区域进行清洁工作时覆盖的区域较小，容易产生清洁死角，并且用户操作地刷转弯的动作也不够灵活。
技术实现思路
1、本申请提供一种清洁装置及其控制方法，能够减小地刷的转弯半径，以提高地刷对狭窄区域的清洁效果，并且操作地刷转弯更加灵活。
2、本申请提供一种清洁装置的控制方法，清洁装置包括相连的机身以及地刷，地刷用于对待清洁面进行清洁，地刷设置有辅助轮；控制方法包括：确定清洁装置的控制信息，所述控制信息包括用户预期转弯方向；基于控制信息，控制辅助轮绕第一转动轴线转动，以引导辅助轮在待清洁面上沿所述用户预期转弯方向进行转弯，其中第一转动轴线与待清洁面的角度大于或等于85°。
3、在本申请中，根据控制信息控制辅助轮偏转，使得辅助轮的偏转方向可以帮助用户在预期转弯方向上实现轻松转弯；偏转后的辅助轮可以减少地刷整体在转弯过程中的阻力，用户只需通过把手向预期转弯方向轻推，无需腕部用力扭动，便就可以在偏转后的辅助轮的引导下，朝最小阻力的运动方向移动，使得地刷整体的转弯半径趋近
4、如果辅助轮无法进行偏转，而是与地刷的原前进方向一直保持一致，那么当用户需要进行地刷整体转弯时，会发现地刷整体预期的转弯方向与地刷的原前进方向有较大的夹角，用户通过把手推进地刷时，由于地刷原前进方向的阻力最小，地刷会不由自主偏原前进方向一侧移动，使得地刷整体的转弯半径会非常大，不利于狭窄区域的使用，用户的推力很难转化为转弯力，需要用户通过硬拽机身拖动地刷整体转弯的方式才可以减少转弯半径，而机身和地刷的整体重量偏重，这对用户腕部用力负担过大，会影响用户体验。
5、在本申请的一实施例中，机身具有通过其自身的第二转动轴线，机身沿第二转动轴线延伸，机身与地刷可转动连接，且机身被配置为能够绕第二转动轴线自转；其中，控制信息包括机身绕第二转动轴线自转的角度信息。其中，用户预期转弯方向的信息可以对机身绕第二转动轴线自转的角度信息进行分析获取，比如，机身绕第二转动轴线自转的角度超过30°，表明用户想朝左转，其预期弯方向的信息为左转；当然，用户预期转弯方向的信息也可以通过机身上的预设按键进行主动输入，比如，机身上设有左转按键和右转按键，分别匹配用户预期转弯方向的信息中的左转和右转。
6、在本申请的一实施例中，基于控制信息，控制辅助轮绕第一转动轴线转动的步骤包括：判断机身绕第二转动轴线自转的角度是否大于或等于预设角度阈值；若是，则控制辅助轮绕第一转动轴线转动。
7、在本申请的一实施例中，预设角度阈值为机身绕第二转动轴线自转的最大角度。
8、在本申请的一实施例中，辅助轮被配置为能够绕第一转动轴线在第一状态和第二状态之间转动切换，第一状态下的辅助轮行进朝向与地刷行进朝向之间的夹角大于第二状态下的辅助轮行进朝向与地刷行进朝向之间的夹角；判断机身绕第二转动轴线自转的角度是否大于或等于预设角度阈值的步骤包括：若是，则控制辅助轮转动切换至第一状态；若否，则控制辅助轮转动切换至第二状态。
9、在本申请的一实施例中，在第二状态下，辅助轮的行进朝向与地刷的行进朝向相同。
10、在本申请的一实施例中，控制辅助轮转动切换至第一状态的步骤之后包括：在地刷的转弯过程中，持续判断机身绕第二转动轴线自转的实时角度是否小于预设角度阈值；若是，则控制辅助轮转动切换至第二状态。
11、在本申请的一实施例中，基于控制信息，控制辅助轮绕第一转动轴线转动的步骤包括：控制辅助轮绕第一转动轴线转动目标角度，其中目标角度的大小与机身绕第二转动轴线自转角度的大小成正相关关系。
12、在本申请的一实施例中，控制信息还包括机身绕第二转动轴线自转的方向信息；控制辅助轮绕第一转动轴线转动的步骤包括：当机身绕第二转动轴线朝左侧转动时，控制辅助轮绕第一转动轴线朝左侧转动；当机身绕第二转动轴线朝右侧转动时，控制辅助轮绕第一转动轴线朝右侧转动。
13、在本申请的一实施例中，清洁装置还包括控制元件；确定清洁装置的控制信息的步骤包括：控制控制元件接收用户输入的控制信息，控制信息包括用户期望地刷进行转弯动作的转弯方向信息和/或转弯角度信息；基于控制信息，控制辅助轮绕第一转动轴线转动的步骤包括：控制辅助轮绕第一转动轴线转动；其中，辅助轮的转动方向与用户期望地刷进行转弯动作的转弯方向相同，和/或辅助轮的转动角度与用户期望地刷进行转弯动作的转弯角度对应。
14、在本申请的一实施例中，清洁装置至少具有倾斜使用状态以及躺平状态，倾斜使用状态下的机身与待清洁面的夹角大于躺平状态下的机身与待清洁面的夹角；确定清洁装置的控制信息的步骤包括：在清洁装置处于躺平状态下，控制控制元件接收用户输入的控制信息。
15、在本申请的一实施例中，清洁装置还包括助力元件，助力元件与辅助轮传动连接；控制方法还包括：在地刷的转弯过程中，控制助力元件工作，使得助力元件通过辅助轮向用户操控地刷转弯提供助力。
16、在本申请的一实施例中，控制方法还包括：在控制辅助轮绕第一转动轴线转动之前，控制助力元件工作；或，控制辅助轮绕第一转动轴线转动的同时，控制助力元件工作；或，在控制辅助轮绕第一转动轴线转动之后，控制助力元件工作。
17、相应地，本申请还提供一种清洁装置的控制方法，清洁装置包括相连的机身以及地刷，地刷设置有辅助轮；控制方法包括：确定清洁装置的控制信息；基于控制信息，控制辅助轮引导地刷在待清洁面上转弯；其中，控制辅助轮引导地刷在待清洁面上转弯的步骤包括：控制地刷两侧的辅助轮具有不同的滚动方向和/或具有不同的转速，使得辅助轮能够引导地刷在待清洁面上转弯；或，辅助轮为麦克纳姆轮。
18、相应地，本申请还提供一种清洁装置，清洁装置能够执行程序以实现如上述实施例所阐述的控制方法。
19、相应地，本申请还提供一种清洁装置，清洁装置包括机身和地刷，机身与地刷转动连接，机身设有用于握持的把手，地刷用于对待清洁面进行清洁；地刷包括：地刷本体，与机身连接；以及清洁件，设置于地刷本体，清洁件用于对待清洁面进行清洁；清洁装置还包括：辅助轮，设置于地刷本体；驱动组件，与辅助轮传动连接，驱动组件被配置为基于清洁装置的控制信息驱动辅助轮绕第一转动轴线转动，以引导地刷在待清洁面上转弯，其中第一转动轴线与待清洁面的角度大于或等于85°。
20、在本申本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种清洁装置的控制方法，其特征在于，所述清洁装置包括相连的机身以及地刷，所述地刷用于对待清洁面进行清洁，所述地刷设置有辅助轮；
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述预设角度阈值为所述机身绕所述第二转动轴线自转的最大角度。
5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，在所述第二状态下，所述辅助轮的行进朝向与所述地刷的行进朝向相同。
7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，
8.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，
9.根据权利要求2至8中任一项所述的控制方法，其特征在于，
10.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，
12.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在
14.一种清洁装置的控制方法，其特征在于，所述清洁装置包括相连的机身以及地刷，所述地刷设置有辅助轮；
15.一种清洁装置，其特征在于，所述清洁装置(10)能够执行程序以实现如权利要求1至14中任一项所述的控制方法。
16.一种清洁装置，其特征在于，包括机身(20)和地刷(30)，所述机身(20)与地刷(30)转动连接，所述机身(20)设有用于握持的把手，所述地刷(30)用于对待清洁面(10a)进行清洁；
17.根据权利要求16所述的清洁装置，其特征在于，
18.根据权利要求17所述的清洁装置，其特征在于，
19.根据权利要求17所述的清洁装置，其特征在于，
20.根据权利要求17至19中任一项所述的清洁装置，其特征在于，
21.根据权利要求16所述的清洁装置，其特征在于，
...【技术特征摘要】
1.一种清洁装置的控制方法，其特征在于，所述清洁装置包括相连的机身以及地刷，所述地刷用于对待清洁面进行清洁，所述地刷设置有辅助轮；
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述预设角度阈值为所述机身绕所述第二转动轴线自转的最大角度。
5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，在所述第二状态下，所述辅助轮的行进朝向与所述地刷的行进朝向相同。
7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，
8.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，
9.根据权利要求2至8中任一项所述的控制方法，其特征在于，
10.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，
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【专利技术属性】
技术研发人员：刘立，时铭显，高伟兵，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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