【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及仿真测试，具体涉及一种多层级场景覆盖模拟的测试方法及相关装置。
技术介绍
1、自动驾驶系统功能架构趋于完善，国际标准iso 26262覆盖的故障性风险造成的功能安全问题分析已无法满足高度复杂系统的安全性分析要求。在系统不发生故障的情况下引起的安全风险愈发受到重视，iso/pas21448将此类问题归结为预期功能安全(safetyof the intended functionality，sotif)，并给出了其详细定义。指出进行预期功能安全活动的目标是确保不存在由于影响系统特定行为的性能局限或可合理预见的人为误用所导致的不合理风险。
2、根据预期功能安全领域的定义与划分，从空间(odd边界)维度来说，sotif关注系统性能的边界局限及人员误用造成的安全风险，从时间维度上来说，使用时间局限也是局限性的重要尺度，时间推移造成的可靠性问题同样应该考虑在内。因此，要对自动驾驶系统功能进行全面的预期功能安全测试需解决安全性与可靠性两个维度的问题。
3、要想对智驾系统的预期功能安全进行全面测试，需要将仿真测试、场地测试和实际道路测试三种方法结合起来使用，这将耗费大量的时间与经济成本。
4、仿真测试：测试效率高，场景覆盖率高，测试可控性强，但测试数据可信性、场景置信度低，始终是仿真测试存在的一大掣肘问题。
5、场地测试：场景相对可控，测试危险性低，置信度高于仿真，但存在场景布置的效率低和覆盖度低的关键问题。
6、实际道路测试：无场景置信度，场景覆盖度可以达到极高。但却存
7、且以上三种方法，只除了实际道路测试可以兼顾可靠性测试以外，仿真和场地测试能对sotif安全性能进行测试，很难对智驾系统的可靠性展开测试验证。因此，亟需设计出一种更好的方式，可以集成三者的优点，规避缺点，真正从安全、可靠两个维度，实现高场景覆盖度、高效的智驾系统预期功能安全测试，以适应智驾技术的高速迭代与应用需求。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷，本专利技术提供一种多层级场景覆盖模拟的测试方法，以提高智驾系统测试的预期功能安全性能与可靠性。
2、一种多层级场景覆盖模拟的测试方法，包括：
3、对场景覆盖度的道路参数、环境参数、信息参数和交互参数进行取值组合，得到场景空间；
4、根据测试需求和场景空间，构建测试场景；
5、将测试场景在台架测试系统上进行复现测试，得到对智驾系统的测试评估结果。
6、进一步地，道路参数采用道路负载模拟系统进行模拟，道路负载模拟系统包括道路结构、路面和道路附属物，其中：
7、道路结构包括普通直道、桥梁、隧道、收费站和路口；
8、路面包括路况、附着、路面标志和路面标线；
9、道路附属物包括减速带、钢板和其他施工附属物。
10、进一步地，环境参数采用环境模拟系统进行模拟，环境模拟系统包括天气模拟模块和光照模拟模块，其中：
11、天气模拟模块用于模拟天气信息，天气信息包括雨、积水、雪、积雪、雾、其他颗粒物、风级和风向；
12、光照模拟模块用于模拟光照信息，光照信息包括光照强度、光照方向和色温。
13、进一步地，信息参数采用多样化可变信息系统进行模拟，多样化可变信息系统包括标志标牌和交通信号灯，其中：
14、标志标牌包括警告标志、禁令标志、指示标志、指路标志、旅游区标志、道路施工标志、杆件形式和标牌部署位置；
15、交通信号灯包括信号灯样式、灯杆形式和信号灯部署位置。
16、进一步地，交互参数采用高仿真度交互系统进行模拟，高仿真度交互系统包括交通参与者和动态场景，其中：
17、交通参与者包括成人、儿童、婴儿车、小轿车、中型客车、大型客车、小型货车、中型货车、大型货车、二轮车、三轮车、小异形目标物、中异形目标物和大异形目标物；
18、动态场景包括自然驾驶场景、危险边缘场景和事故场景。
19、进一步地，场景覆盖度还包括人员误用，人员误用包括驾乘人员的漏听、未理解、错误理解和错误操作。
20、进一步地，还包括，采用场景自动化编排系统，根据测试需求和场景空间，构建测试场景。
21、进一步地，将测试场景在台架测试系统上进行复现测试，得到对智驾系统的测试评估结果，包括：
22、采用全天候测试方法将测试场景在台架测试系统上进行复现，得到场景测试数据；
23、采用场景数据自动化提取技术剔除场景测试数据的冗余数据，得到智驾系统的场景测试关键参数；
24、将智驾系统的场景测试关键参数进行特征分析，得到对智驾系统的测试评估结果。
25、一种多层级场景覆盖模拟的测试装置，其特征在于，包括：
26、组合单元，用于对场景覆盖度的道路参数、环境参数、信息参数和交互参数进行取值组合，得到场景空间；
27、构建单元，用于根据测试需求和场景空间，构建测试场景；
28、测试单元，用于将测试场景在台架测试系统上进行复现测试，得到对智驾系统的测试评估结果。
29、一种终端，其特征在于，包括处理器、输入设备、输出设备和存储器，处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，存储器用于存储计算机程序，计算机程序包括程序指令，处理器被配置用于调用程序指令，执行任一项所述的多层级场景覆盖模拟的测试方法。
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1.一种多层级场景覆盖模拟的测试方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种多层级场景覆盖模拟的测试方法，其特征在于，所述道路参数采用道路负载模拟系统进行模拟，所述道路负载模拟系统包括道路结构、路面和道路附属物，其中：
3.如权利要求1所述的一种多层级场景覆盖模拟的测试方法，其特征在于，所述环境参数采用环境模拟系统进行模拟，所述环境模拟系统包括天气模拟模块和光照模拟模块，其中：
4.如权利要求1所述的一种多层级场景覆盖模拟的测试方法，其特征在于，所述信息参数采用多样化可变信息系统进行模拟，所述多样化可变信息系统包括标志标牌和交通信号灯，其中：
5.如权利要求1所述的一种多层级场景覆盖模拟的测试方法，其特征在于，所述交互参数采用高仿真度交互系统进行模拟，所述高仿真度交互系统包括交通参与者和动态场景，其中：
6.如权利要求1所述的一种多层级场景覆盖模拟的测试方法，其特征在于，所述场景覆盖度还包括人员误用，所述人员误用包括驾乘人员的漏听、未理解、错误理解和错误操作。
7.如权利要求1所述的一种多层级场景覆盖
8.如权利要求1所述的一种多层级场景覆盖模拟的测试方法，其特征在于，所述将测试场景在台架测试系统上进行复现测试，得到对智驾系统的测试评估结果，包括：
9.一种多层级场景覆盖模拟的测试装置，其特征在于，包括：
10.一种终端，其特征在于，包括处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如权利要求1-8任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种多层级场景覆盖模拟的测试方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种多层级场景覆盖模拟的测试方法，其特征在于，所述道路参数采用道路负载模拟系统进行模拟，所述道路负载模拟系统包括道路结构、路面和道路附属物，其中：
3.如权利要求1所述的一种多层级场景覆盖模拟的测试方法，其特征在于，所述环境参数采用环境模拟系统进行模拟，所述环境模拟系统包括天气模拟模块和光照模拟模块，其中：
4.如权利要求1所述的一种多层级场景覆盖模拟的测试方法，其特征在于，所述信息参数采用多样化可变信息系统进行模拟，所述多样化可变信息系统包括标志标牌和交通信号灯，其中：
5.如权利要求1所述的一种多层级场景覆盖模拟的测试方法，其特征在于，所述交互参数采用高仿真度交互系统进行模拟，所述高仿真度交互系统包括交通参与者和动态场景，其中：
6.如权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：樊海龙，丁雪聪，闵照源，王戡，曾杰，马瑞雪，何博，
申请(专利权)人：招商局检测车辆技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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