【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及码头调度控制，具体而言，涉及一种智能驾驶集装箱卡车过机控制方法。
技术介绍
1、随着集装箱自动化码头的发展，外贸进口箱量不断攀升，对码头的海关过机查验要求越来越高。现有技术中，快检过机是海关对集装箱货物的一种查验方式，即利用布置在码头内的查验设备，对集装箱实施不开箱检查，不同地区、不同码头所采用的设备型号不同，具体操作模式也有所差异，但基本方式一般都是利用水平运输设备运载集装箱，在规定限速要求下，行驶通过快检设备扫描通道，以实现对集装箱内部装载情况检查。
2、目前，过机通常是通过卸船或移箱任务分配给集装箱卡车，由集装箱卡车载箱去过机设备位置进行过机，由于卸船分配的不确定性，经常出现大量集装箱卡车重载后到过机设备排队，占用太多集卡资源，另外，在卸船过程中会出现单箱过机的情况，需要先卸了不用过机的箱再去过机，也会导致集装箱卡车重载时间过长，影响水平运输设备的利用率。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供一种智能驾驶集装箱卡车过机控制方法，以解决上述技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案，包括以下步骤：
3、获取海关报文，触发操作办单，在码头操作系统中生成过机委托，并给待过机集装箱生成第一状态标记；
4、将过机委托与目标智能集装箱卡车进行关联，当目标智能集装箱卡车收到卸船指令时，触发码头操作系统根据过机规则判断是否执行过机；
5、若执行过机，目标智能集装箱卡车按照规划路线到达过机场地，设备
6、所述目标智能集装箱卡车通过快检设备扫描通道，设备控制系统反馈过机结果至所述码头操作系统；
7、若过机成功，所述码头操作系统将过机集装箱的过机状态标记为第二状态标记，调度系统将目标智能集装箱卡车按卸船堆场计划调度至目标位置进行送箱。
8、进一步地，所述过机规则包括：
9、若目标智能集装箱卡车内的集装箱为整车单箱或整车双箱，则检测目标智能集装箱卡车内的集装箱的过机状态标记；
10、若过机状态标记为第一状态标记，则通过计算对比目标智能集装箱卡车暂停过机等待时长和过机排队时长，判断是否执行过机。
11、进一步地，目标智能集装箱卡车暂停过机等待时长的计算方式如下：
12、f(x1)＝∑n(a/n+b/n)+e*x1+k
13、其中，a表示从当前位置到达堆场第一个送箱位置的径距离，b表示从第一个箱堆场送箱位置到达第二个送箱位置的路径距离，n表示目标智能集装箱卡车的平均时速，e表示轨道吊单箱作业时长，x1表示堆场作业任务数量，k表示目标智能集装箱卡车平均一次重载收箱和送箱的总时长。
14、进一步地，目标智能集装箱卡车过机排队时间的计算方式如下：
15、f(x2)＝i*x2
16、其中，i表示平均过机时长，x2表示当前排队过机的目标智能集装箱卡车数量。
17、进一步地，过机规则还包括：
18、当f(x1)≤f(x2)时，表示目标智能集装箱卡车暂停过机等待时长小于或等于过机排队时长时，码头操作系统判定目标智能集装箱卡车为暂停过机，否则将继续执行过机。
19、进一步地，当目标智能集装箱卡车为暂停过机时，所述码头操作系统将过机集装箱的过机状态标记为第三状态标记，调度系统将目标智能集装箱卡车按卸船堆场计划调度至目标位置进行送箱，集装箱收入堆场后，触发码头操作系统将过机集装箱的过机状态标记改为第一状态标记，并生成过机移箱数据。
20、进一步地，当目标智能集装箱卡车为执行过机时，所述码头操作系统将过机集装箱的过机状态标记为第一状态标记，将收箱目的场位转换为过机场地，调度系统将目标智能集装箱卡车去过机场地进行送箱。
21、进一步地，若目标智能集装箱卡车为一车双箱任务，则检测是否只有一个集装箱为第二状态标记，若是，则校验堆场是否有待过机指令；
22、如果没有待过机的指令，则执行单箱过机，调度系统将目标智能集装箱卡车调度前往堆场送箱，将无过机标记的集装箱收入堆场后，调度系统将目标智能集装箱卡车调度前往过机场地进行过机。
23、如果有待过机指令，码头操作系统通过计算对比单箱过机时长和双箱过机时长，判断是否执行拼双箱过机。
24、进一步地，单箱过机时长的计算方式如下：
25、f(x3)＝∑n(a/n+c/n)+e*x3
26、拼双箱过机时长的计算方式如下：
27、f(x4)＝∑n(a/n+b/n+c/n)+e*x4
28、其中，a表示从当前位置到达无过机标记箱送箱位置的路径距离，b表示从堆场送箱位置到达拼双箱收箱位置的路径距离，c表示从最后一个堆场任务位置到达过机场地的路径距离，n表示目标智能集装箱卡车的平均时速，e表示单箱作业时长，x3和x4表示堆场作业任务数量。
29、进一步地，所述过机场地为在目标智能集装箱卡车导航地图中通过坐标参数标注的虚拟堆场位置，当指令有第二状态标记时，码头操作系统自动将指令的目的位置改为所述过机场地，调度系统收到调度指令后，通过北斗导航目标智能集装箱卡车到达坐标位置。
30、采用本专利技术技术方案产生的有益效果如下：
31、本专利技术公开的一种智能驾驶集装箱卡车过机控制方法，通过实时计算当前智能集装箱卡车的过机情况，合理释放排队过机的智能集装箱卡车去完成其他任务，提高了卡车的利用率，并且本申请公开的方案还实时计算规划路径的重载时长，选择最优过机方案，减少智能集装箱卡车的重载时长，而且全程由系统进行计算和调度，减少人工干预，提高过机效率。通过码头操作系统实时计算码头作业任务和智能集装箱卡车的指令状态，根据码头操作系统设置的过机控制规则，由调度系统调度智能集装箱卡车进行操作，提高了智能集装箱卡车的过机效率和利用率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种智能驾驶集装箱卡车过机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种智能驾驶集装箱卡车过机控制方法，其特征在于，所述过机规则包括：
3.根据权利要求2所述的一种智能驾驶集装箱卡车过机控制方法，其特征在于，目标智能集装箱卡车暂停过机等待时长的计算方式如下：
4.根据权利要求3所述的一种智能驾驶集装箱卡车过机控制方法，其特征在于，目标智能集装箱卡车过机排队时间的计算方式如下：
5.根据权利要求4所述的一种智能驾驶集装箱卡车过机控制方法，其特征在于，过机规则还包括：
6.根据权利要求5所述的一种智能驾驶集装箱卡车过机控制方法，其特征在于，当目标智能集装箱卡车为暂停过机时，所述码头操作系统将过机集装箱的过机状态标记为第三状态标记，调度系统将目标智能集装箱卡车按卸船堆场计划调度至目标位置进行送箱，集装箱收入堆场后，触发码头操作系统将过机集装箱的过机状态标记改为第一状态标记，并生成过机移箱数据。
7.根据权利要求5所述的一种智能驾驶集装箱卡车过机控制方法，其特征在于，当目标智能集装箱卡车为执行
8.根据权利要求1所述的一种智能驾驶集装箱卡车过机控制方法，其特征在于，若目标智能集装箱卡车为一车双箱任务，则检测是否只有一个集装箱为第二状态标记，若是，则校验堆场是否有待过机指令；
9.根据权利要求8所述的一种智能驾驶集装箱卡车过机控制方法，其特征在于，单箱过机时长的计算方式如下：
10.根据权利要求1所述的一种智能驾驶集装箱卡车过机控制方法，其特征在于，所述过机场地为在目标智能集装箱卡车导航地图中通过坐标参数标注的虚拟堆场位置，当指令有第二状态标记时，码头操作系统自动将指令的目的位置改为所述过机场地，调度系统收到调度指令后，通过北斗导航目标智能集装箱卡车到达坐标位置。
...【技术特征摘要】
1.一种智能驾驶集装箱卡车过机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种智能驾驶集装箱卡车过机控制方法，其特征在于，所述过机规则包括：
3.根据权利要求2所述的一种智能驾驶集装箱卡车过机控制方法，其特征在于，目标智能集装箱卡车暂停过机等待时长的计算方式如下：
4.根据权利要求3所述的一种智能驾驶集装箱卡车过机控制方法，其特征在于，目标智能集装箱卡车过机排队时间的计算方式如下：
5.根据权利要求4所述的一种智能驾驶集装箱卡车过机控制方法，其特征在于，过机规则还包括：
6.根据权利要求5所述的一种智能驾驶集装箱卡车过机控制方法，其特征在于，当目标智能集装箱卡车为暂停过机时，所述码头操作系统将过机集装箱的过机状态标记为第三状态标记，调度系统将目标智能集装箱卡车按卸船堆场计划调度至目标位置进行送箱，集装箱收入堆场后，触发码头操作系统将过机集装箱的过机状态标记改为第一状态标记，并生成过机移箱数...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾文锋，郑伟鸿，王沃铭，吴丹莉，辜明志，杨帆，孙启航，郭子杨，麦晓婷，
申请(专利权)人：广州港股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。