【技术实现步骤摘要】
本申请涉及清洁设备，尤其涉及一种清洁机器人。
技术介绍
1、随着科学技术的发展以及生活水平的提高，家用清洁机器人已经越来越普及，减轻了人类家务劳动的负担。
2、相关技术中，清洁机器人的底部通常设置有边刷组件，边刷组件包括滚刷和边刷等清洁件，边刷通常设置在清洁机器人机体的前侧边缘处，在清洁机器人运行时，边刷可以绕自身轴线旋转以将地面上的垃圾向清洁机器人的内侧聚拢，从而通过滚刷和清洁机器人的机体上的吸尘口将垃圾吸入清洁机器人腔体内，以对地面进行清洁。
3、然而，相关技术中，清洁机器人对于边角等不易清扫的区域，存在清洁范围有限的技术问题。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本申请实施例提供一种清洁机器人，能够提高对边角等不易清扫区域的覆盖情况，增大了清洁机器人的清洁范围。
2、为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：
3、本申请实施例提供一种清洁机器人，包括：机体；边刷组件，包括驱动机构、摆臂和清洁件；所述摆臂绕第一转动轴线和所述机体可转动连接，所述清洁件设置于所述摆臂，并适于进行清洁作业；所述驱动机构适于带动所述摆臂绕第一转动轴线转动，以使得所述摆臂相对所述机体在外摆位置和内缩位置之间移动，当所述摆臂处于所述外摆位置时，所述清洁件相对于摆臂处于所述内缩位置时更远离所述机体；所述摆臂处于所述外摆位置时，所述清洁件能够对沿边路径和预设障碍物之间的夹角进行清洁。
4、根据本申请的清洁机器人，边刷组件的摆臂可转动的连接于机体，驱
5、在一些实施例中，所述清洁件包括边刷，所述摆臂处于所述内缩位置时，所述清洁机器人沿所述沿边路径执行沿边清洁；当所述摆臂处于所述外摆位置时，所述边刷与所述夹角接触产生形变，以使得所述边刷深入沿边路径和预设障碍物之间的夹角进行清洁。
6、当清洁机器人沿边清洁时，边刷组件至少部分的超出机体的边缘，因而边刷组件在内缩位置时能够执行沿边清洁，避免频繁使得边刷组件外摆，降低边刷组件的寿命；当清洁机器人沿边清洁路径上存在预设障碍物时，沿边路径和预设障碍物之间形成夹角，由于边刷为可柔性变形的结构，其在与夹角接触产生形变时，此时边刷已经触及夹角的深处，从而能够深入夹角进行清洁，即更容易对狭小的夹角区域进行清洁，从而提升了夹角处的清洁效果。
7、在一些实施例中，所述驱动机构包括驱动件，所述驱动件绕第二转动轴线相对所述机体旋转设置，所述驱动件用于驱动所述摆臂在所述外摆位置和所述内缩位置之间运动，所述第一转动轴线和所述第二转动轴线相互平行。
8、如此，通过驱动件转动来驱动摆臂进行转动，使得摆臂和驱动件的运动形式较为简单，容易实施。此外，边刷组件跟随摆臂绕第二转动轴线转动以到达外摆位置，转动外摆的方式有利于获得较大的外摆范围，同时占用机体的空间较小。
9、在一些实施例中，所述驱动机构包括：第一驱动机构，至少所述第一驱动机构的驱动力驱动所述摆臂绕所述第一转动轴线运动，以使所述摆臂朝向所述外摆位置和所述内缩位置的其一运动；第二驱动机构，至少所述第二驱动机构的驱动力驱动所述摆臂朝向所述外摆位置和内缩位置的另一者运动。
10、如此，可以为摆臂从外摆位置到内缩位置和从内缩位置到外摆位置的两个运动过程分别提供不同的动力来源，能够简化第二驱动机构的运动形式，降低成本。
11、在一些实施例中，所述第一驱动机构被配置为至少部分地驱动所述摆臂由所述内缩位置运动至所述外摆位置；所述第二驱动机构被配置为至少部分地克服所述第一驱动机构的作用力以驱动所述摆臂由所述外摆位置运动至所述内缩位置。
12、这样，摆臂分别在第二驱动机构和第一驱动机构的驱动作用下，在外摆位置和内缩位置之间运动，以满足不同场景的清洁需求，增大清洁范围，避免出现清洁死角，提升用户的使用体验。
13、在一些实施例中，所述第一驱动机构包括弹性件，所述弹性件的一端与所述摆臂连接，所述弹性件的另一端与所述机体相对固定；所述弹性件通过自身的弹力驱动所述摆臂由所述内缩位置运动至所述外摆位置。
14、如此，通过弹性件自身的弹力便可驱动摆臂由内缩位置运动至外摆位置，结构简单，无需额外设置其他动力件，成本低。并且，在边刷组件处于外摆位置接触到障碍物时，基于弹性件，使得边刷组件有向内缩位置运动的趋势，避免刚性碰撞损坏边刷组件。
15、在一些实施例中，所述弹性件为扭簧、压缩弹簧、拉簧中的一者。
16、如此，通过弹性件自身的弹力便可驱动摆臂由内缩位置运动至外摆位置，结构简单，无需额外设置其他动力件，成本低。
17、在一些实施例中，所述第二驱动机构包括所述驱动件，所述驱动件被构造为相对所述机体沿第一方向和第二方向旋转，所述驱动件绕第一方向转动时，以至少部分地克服所述弹性件的弹力以抵推所述摆臂由所述外摆位置运动至所述内缩位置；所述驱动件绕第二方向转动时，所述弹性件通过自身的弹力驱动所述摆臂由所述内缩位置运动至所述外摆位置；其中，所述第一方向和所述第二方向的方向相反。
18、如此，通过驱动件的旋转方向的调整，以及与弹性件的配合，即可实现摆臂在内缩位置和外摆位置之间的切换，整体实现方式较为简单，容易实施。
19、在一些实施例中，所述第二驱动机构包括外摆电机和外摆齿轮组，所述外摆齿轮组包括行星齿轮，所述外摆齿轮组至少部分地设置在驱动件的下方，所述外摆电机的转动轴线和所述行星齿轮的公转轴共轴，以使得所述外摆电机的转动轴线和所述驱动件的转动轴线共轴。
20、如此，通过设置外摆齿轮组，并将外摆齿轮组设置为行星齿轮的形式，使得第二驱动机构的驱动件具有多种输出模式，以较好地驱动摆臂的摆动动作，另外，将行星齿轮设置在驱动件的下侧，有利于节约空间，边刷组件主要占用机体高度方向的尺寸，实现高度方向上的叠放，进而减小边刷组件对机体的空间占用。
21、在一些实施例中，所述第二驱动机构包括外摆电机和外摆齿轮组，所述外摆齿轮组包括平行齿轮，所述平行齿轮的至少一个转轴与所述外摆电机的转轴平行，所述平行齿轮的至少另一个转轴与驱动件的转轴共轴。
22、如此，通过设置外摆齿轮组，并将外摆齿轮组设置为平行齿轮的形式，便于根据需要调节平行齿轮的传动比，从而调节驱动件的转速，以较好地驱动摆臂的摆动动作。此时，将平行齿轮设于外摆电机的侧方，空间布局合理，有利于降低成本。
23、在一些实施例中，所述驱动件包括驱动主体和驱动部，所述驱动部连接于所述驱动主体，并相对于所述驱动件的第二转动轴线偏心设置，所述摆臂具有与所述驱动部相配合的抵接面，所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁件包括边刷，所述摆臂处于所述内缩位置时，所述清洁机器人沿所述沿边路径执行沿边清洁；当所述摆臂处于所述外摆位置时，所述边刷与所述夹角接触产生形变，以使得所述边刷深入沿边路径和预设障碍物之间的夹角进行清洁。
3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动机构包括驱动件，所述驱动件绕第二转动轴线相对所述机体旋转设置，所述驱动件用于驱动所述摆臂在所述外摆位置和所述内缩位置之间运动，所述第一转动轴线和所述第二转动轴线相互平行。
4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动机构包括：
5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一驱动机构被配置为至少部分地驱动所述摆臂由所述内缩位置运动至所述外摆位置；所述第二驱动机构被配置为至少部分地克服所述第一驱动机构的作用力以驱动所述摆臂由所述外摆位置运动至所述内缩位置。
6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一驱动机构包括弹性件，所述弹性件的一端与所述
7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述弹性件为扭簧、压缩弹簧、拉簧中的一者。
8.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二驱动机构包括所述驱动件，所述驱动件被构造为相对所述机体沿第一方向和第二方向旋转，
9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二驱动机构包括外摆电机和外摆齿轮组，所述外摆齿轮组包括行星齿轮，所述外摆齿轮组至少部分地设置在驱动件的下方，所述外摆电机的转动轴线和所述行星齿轮的公转轴共轴，以使得所述外摆电机的转动轴线和所述驱动件的转动轴线共轴。
10.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二驱动机构包括外摆电机和外摆齿轮组，所述外摆齿轮组包括平行齿轮，所述平行齿轮的至少一个转轴与所述外摆电机的转轴平行，所述平行齿轮的至少另一个转轴与驱动件的转轴共轴。
11.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动件包括驱动主体和驱动部，所述驱动部连接于所述驱动主体，并相对于所述驱动件的第二转动轴线偏心设置，
12.根据权利要求4-11中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动件和所述摆臂的一者还包括配合部，另一者具有和所述配合部相配合的配合缺口，所述摆臂位于所述外摆位置时，所述配合部和所述配合缺口相互分离，所述摆臂位于所述内缩位置时，所述配合部和所述配合缺口相互配合连接。
13.根据权利要求12所述的清洁机器人，其特征在于，所述摆臂位于所述内缩位置时，所述摆臂在所述第一驱动机构的驱动下向所述配合部施加作用力，且所述摆臂对所述配合部施加的作用力方向指向所述驱动件的回转轴心，以使所述驱动件锁止于所述内缩位置。
14.根据权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动部具有第一凸轮面，所述抵接面为与所述第一凸轮面相配合的第二凸轮面，所述第二凸轮面的转动轴线和所述第一转动轴线共线。
15.根据权利要求14所述的清洁机器人，其特征在于，所述摆臂位于所述内缩位置时，所述摆臂在所述第一驱动机构的驱动下通过所述抵接面向所述驱动部施加作用力，且所述抵接面施加的作用力方向指向所述驱动件的回转轴心，以使所述驱动件锁止于所述内缩位置。
16.根据权利要求15所述的清洁机器人，其特征在于，所述摆臂位于所述内缩位置时，所述第二凸轮面向所述第一凸轮面施加的作用力指向所述驱动件的回转轴心。
17.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述摆臂位于所述内缩位置时，所述摆臂对所述驱动件的反作用力方向指向所述驱动件的回转轴心，以使所述驱动件锁止于所述内缩位置。
18.根据权利要求1-11中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述摆臂的在转动方向的至少一侧的侧壁还设有缓冲件，所述缓冲件用于缓冲所述摆臂与所述机体的碰撞。
19.根据权利要求18所述的清洁机器人，其特征在于，所述摆臂包括摆臂外侧面和摆臂内侧面，所述缓冲件包括第一缓冲件和第二缓冲件，所述第一缓冲件设于所述摆臂外侧面，以在所述摆臂从所述内缩位置向所述外摆位置运动时，缓冲所述摆臂与所述机体之间的碰撞，所述第二缓冲件设在所述摆臂内侧面，以在所述摆臂从所述外摆位置向所述内缩位置运动时，缓冲所述摆臂与所述驱动机构的安装座之间的碰撞。
20.根据权利要求1-11中任一项所述的清洁机器...
【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁件包括边刷，所述摆臂处于所述内缩位置时，所述清洁机器人沿所述沿边路径执行沿边清洁；当所述摆臂处于所述外摆位置时，所述边刷与所述夹角接触产生形变，以使得所述边刷深入沿边路径和预设障碍物之间的夹角进行清洁。
3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动机构包括驱动件，所述驱动件绕第二转动轴线相对所述机体旋转设置，所述驱动件用于驱动所述摆臂在所述外摆位置和所述内缩位置之间运动，所述第一转动轴线和所述第二转动轴线相互平行。
4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动机构包括：
5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一驱动机构被配置为至少部分地驱动所述摆臂由所述内缩位置运动至所述外摆位置；所述第二驱动机构被配置为至少部分地克服所述第一驱动机构的作用力以驱动所述摆臂由所述外摆位置运动至所述内缩位置。
6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一驱动机构包括弹性件，所述弹性件的一端与所述摆臂连接，所述弹性件的另一端与所述机体相对固定；所述弹性件通过自身的弹力驱动所述摆臂由所述内缩位置运动至所述外摆位置。
7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述弹性件为扭簧、压缩弹簧、拉簧中的一者。
8.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二驱动机构包括所述驱动件，所述驱动件被构造为相对所述机体沿第一方向和第二方向旋转，
9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二驱动机构包括外摆电机和外摆齿轮组，所述外摆齿轮组包括行星齿轮，所述外摆齿轮组至少部分地设置在驱动件的下方，所述外摆电机的转动轴线和所述行星齿轮的公转轴共轴，以使得所述外摆电机的转动轴线和所述驱动件的转动轴线共轴。
10.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二驱动机构包括外摆电机和外摆齿轮组，所述外摆齿轮组包括平行齿轮，所述平行齿轮的至少一个转轴与所述外摆电机的转轴平行，所述平行齿轮的至少另一个转轴与驱动件的转轴共轴。
11.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动件包括驱动主体和驱动部，所述驱动部连接于所述驱动主体，并相对于所述驱动件的第二转动轴线偏心设置，
12.根据权利要求4-11中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动件和所述摆臂的一者还包括配合部，另一者具有和所述配合部相配合的配合缺口，所述摆臂位于所述外摆位置时，所述配合部和所述配合缺口相互分离，所述摆臂位于所述内缩位置时，所述配合部和所述配合缺口相互配合连接。
13.根据权利要求12所述的清洁机器人，其特征在于，所述摆臂位于所述内缩位置时，所述摆臂在所述第一驱动机构的驱动下向所述配合部施加作用力，且所述摆臂对所述配合部施加的作用力方向指向所述驱动件的回转轴心，以使所述驱动件锁止于所述内缩位置。
14.根据权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动部具有第一凸轮面，所述抵接面为与所述第一凸轮面相配合的第二凸轮面，所述第二凸轮面的转动轴线和所述第一转动轴线共线。
15.根据权利要求14所述的清洁机器人，其特征在于，所述摆臂位于所述内缩位置时，所述摆臂在所述第一驱动机构的驱动下通过所述抵接面向所述驱动部施加作用力，且所述抵接面施加的作用力方向指向所述驱动件的回转轴心，以使所述驱动件锁止于所述内缩位置。
16.根据权利要求15所述的清洁机器人，其特征在于，所述摆臂位于所述内缩位置时，所述第二凸轮面向所述第一凸轮面施加的作用力指向所述驱动件的回转轴心。
17.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述摆臂位于所述内缩位置时，所述摆臂对所述驱动件的反作用力方向指向所述驱动件的回转轴心，以使所述驱动件锁止于所述内缩位置。
18.根据权利要求1-11中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述摆臂的在转动方向的至少一侧的侧壁还设有缓冲件，所述缓冲件用于缓冲所述摆臂与所述机体的碰撞。
19.根据权利要求18所...
【专利技术属性】
技术研发人员：闰尚亮，王鑫，刘璎皞，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：
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