【技术实现步骤摘要】
本技术属于农业机械，特别是涉及一种农业机器人底盘。
技术介绍
1、近年来，我国在农业科技创新和应用方面取得了显著成就。大型机械设备在广阔的田野中得到广泛应用，极大地提升了生产效率。然而，在小范围土地上，例如温室大棚等地方，传统的人工劳作仍然占据主导地位，而且现有的设备主要是半自动化的小型机械，功能模块较单一，没有达到一机多用的功效果，如除草机和播种机等。这种情况表明，虽然农业机械化已经取得了显著进展，但在小规模土地种植领域，仍需要进一步的技术创新和设备更新，以满足不同规模农业生产的需求。
2、如公开号为cn113875730a的中国专利技术专利申请，公开了一种多功能农业机器人，包括安装有行走装置的机架、喷洒装置、药水箱，机架的底面可拆卸固接有连接装置，连接装置通过螺栓连接播种装置或施肥装置；行走装置包括两后轮和两前轮，两后轮安装于后横梁上，后横梁通过横向销轴与机架转动连接，两后轮和两前轮分别连接有行走伺服电机。
3、但是，该方案中的行走装置仅能实现行走的功能，而农机行走的地面起伏较大，缺少减震缓冲导致该农机的晃动较大，尤其是在药水箱装入一定量的药水后，水箱内的液体更会加剧整个农机的晃动幅度。而且土质不同、土壤的颗粒度大小不同均会导致农机的晃动幅度出现差异，对整机的稳定性和通过性造成一定的影响。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种农业机器人底盘，通过将每个车轮组件采用独立的悬挂系统并且独立驱动，不仅增强了机器人的行驶平稳性，也提高了其通过性能，此外，连
2、为解决上述技术问题，本技术是通过以下技术方案实现的：
3、本技术为一种农业机器人底盘，包括底盘框架和若干沿底盘框架长度方向排列设置且对称安装在底盘框架下方两侧的悬挂机构，以及若干转动安装在悬挂机构上的车轮组件；
4、所述悬挂机构包括一对支撑件、两对连接件、驱动电机、安装件以及一对减震器；所述驱动电机固定安装在安装件的一端面，所述车轮组件转动安装在安装件的另一端面，所述驱动电机与车轮组件传动配合；
5、一对所述支撑件对称设置在驱动电机的两侧，所述支撑件的上端与底盘框架的下表面固定连接；
6、两对所述连接件分别设置在安装件的两侧，位于安装件同一侧的一对所述连接件平行设置；
7、所述连接件具有不同的长度，所述连接件的一端与安装件的一侧面铰接，所述连接件的另一端可与支撑件一表面的不同位置铰接，以适应不同长度的连接件装配；
8、一对所述减震器对称设置在安装件的两侧，所述减震器的一端与安装件的一侧面铰接，所述减震器的另一端与底盘框架的下表面铰接。
9、作为本技术的一种优先技术方案，所述支撑件的表面沿底盘框架的宽度方向排列开有若干对安装孔，所述连接件远离安装件的一端与所述安装孔转动配合。
10、作为本技术的一种优先技术方案，所述连接件采用不同固定长度的连杆。
11、作为本技术的一种优先技术方案，所述连接件采用长度可调的连杆，所述连接件包括连接部件和伸缩部件，所述连接部件的一端部与安装件的一侧面铰接，所述伸缩部件穿插设置在连接部件的另一端部，所述伸缩部件远离连接部件的一端部与安装孔转动配合。
12、作为本技术的一种优先技术方案，所述连接部件采用“匚”形结构。
13、作为本技术的一种优先技术方案，所述连接部件远离安装件的一端设有连接部，所述伸缩部件的周侧具有螺纹，所述伸缩部件的周侧与连接部螺纹连接。
14、作为本技术的一种优先技术方案，所述伸缩部件的周侧固定有至少一个锁紧螺母，所述锁紧螺母与连接部的一个端面抵接。
15、作为本技术的一种优先技术方案，所述伸缩部件靠近连接部件的一端部周侧开有便于转动伸缩部件的旋转孔。
16、作为本技术的一种优先技术方案，所述减震器采用软硬可调的减震器。
17、作为本技术的一种优先技术方案，所述驱动电机的输出轴与车轮组件的传动轴之间通过梅花形联轴器连接。梅花形联轴器具有较好的阻尼减振特性,能够吸收振荡能量，进一步增强系统稳定性。
18、本技术具有以下有益效果：
19、1、本技术通过将每个车轮组件采用独立的悬挂机构并且独立驱动，每个轮子都可以根据接触地面的具体条件自行调整高度和角度，这不仅增强了机器人的行驶平稳性，减少了晃动，也提高了其通过性能；此外，悬挂机构中的连接件的长度可调，可根据作业场景和土壤地形条件，使用不同长度的连接件，从而调节车轮组件的摆动幅度，进而调节其摆动频率，适用性强。
20、2、本技术通过设计连接件采用长度可调的连杆，包括连接部件和伸缩部件，伸缩部件与连接部件的一端部螺纹连接，转动伸缩部件即可调节整个连接件的长度，调节方便。
21、当然，实施本技术的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
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1.一种农业机器人底盘，其特征在于，包括底盘框架(100)和若干沿底盘框架(100)长度方向排列设置且对称安装在底盘框架(100)下方两侧的悬挂机构(200)，以及若干转动安装在悬挂机构(200)上的车轮组件(300)；
2.根据权利要求1所述的一种农业机器人底盘，其特征在于，所述支撑件(1)的表面沿底盘框架(100)的宽度方向排列开有若干对安装孔(101)，所述连接件(2)远离安装件(4)的一端与所述安装孔(101)转动配合。
3.根据权利要求2所述的一种农业机器人底盘，其特征在于，所述连接件(2)采用不同固定长度的连杆。
4.根据权利要求2所述的一种农业机器人底盘，其特征在于，所述连接件(2)采用长度可调的连杆，所述连接件(2)包括连接部件(201)和伸缩部件(202)，所述连接部件(201)的一端部与安装件(4)的一侧面铰接，所述伸缩部件(202)穿插设置在连接部件(201)的另一端部，所述伸缩部件(202)远离连接部件(201)的一端部与安装孔(101)转动配合。
5.根据权利要求4所述的一种农业机器人底盘，其特征在于，所述
6.根据权利要求5所述的一种农业机器人底盘，其特征在于，所述连接部件(201)远离安装件(4)的一端设有连接部(2011)，所述伸缩部件(202)的周侧具有螺纹，所述伸缩部件(202)的周侧与连接部(2011)螺纹连接。
7.根据权利要求6所述的一种农业机器人底盘，其特征在于，所述伸缩部件(202)的周侧固定有至少一个锁紧螺母(203)，所述锁紧螺母(203)与连接部(2011)的一个端面抵接。
8.根据权利要求7所述的一种农业机器人底盘，其特征在于，所述伸缩部件(202)靠近连接部件(201)的一端部周侧开有便于转动伸缩部件(202)的旋转孔(2021)。
9.根据权利要求1所述的一种农业机器人底盘，其特征在于，所述减震器(5)采用软硬可调的减震器(5)。
10.根据权利要求1所述的一种农业机器人底盘，其特征在于，所述驱动电机(3)的输出轴与车轮组件(300)的传动轴之间通过梅花形联轴器连接。
...【技术特征摘要】
1.一种农业机器人底盘，其特征在于，包括底盘框架(100)和若干沿底盘框架(100)长度方向排列设置且对称安装在底盘框架(100)下方两侧的悬挂机构(200)，以及若干转动安装在悬挂机构(200)上的车轮组件(300)；
2.根据权利要求1所述的一种农业机器人底盘，其特征在于，所述支撑件(1)的表面沿底盘框架(100)的宽度方向排列开有若干对安装孔(101)，所述连接件(2)远离安装件(4)的一端与所述安装孔(101)转动配合。
3.根据权利要求2所述的一种农业机器人底盘，其特征在于，所述连接件(2)采用不同固定长度的连杆。
4.根据权利要求2所述的一种农业机器人底盘，其特征在于，所述连接件(2)采用长度可调的连杆，所述连接件(2)包括连接部件(201)和伸缩部件(202)，所述连接部件(201)的一端部与安装件(4)的一侧面铰接，所述伸缩部件(202)穿插设置在连接部件(201)的另一端部，所述伸缩部件(202)远离连接部件(201)的一端部与安装孔(101)转动配合。
5.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：李海涛，刘宁，王一科，贺一凡，金宇奇，吴宁远，吴炜，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：新型
国别省市：
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