【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及agv轨迹控制，尤其涉及一种基于python的激光agv模拟测试方法及装置。
技术介绍
1、激光自动导引运输车（automated guided vehicle，agv）是一种能够自主导航、避障，并执行物料搬运任务的智能机器人，广泛应用于现代工业中的工厂和仓库场景。现有的激光agv通常依赖激光导航等先进技术来实现自主行驶和高效的路径规划，并且在实际部署前，通过对激光agv进行必要的模拟测试来验证激光agv的性能和稳定性，帮助发现激光agv存在的潜在问题。
2、然而，现有的激光agv模拟测试方法存在以下不足：数据传输的实时性较差，难以准确模拟高频率的导航控制需求；路径规划和避障算法在复杂场景中的效率仍有待提升；远程控制和监测功能不完善，缺乏灵活的接口与易用性。因此，需要一种激光agv模拟测试方法解决上述存在的问题。
技术实现思路
1、第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于python的激光agv模拟测试方法，包括：
2、通过服务端读取地图数据文件并解析地图数据，设置测试场景及测试参数；
3、通过所述服务端向agv发送任务指令，并调用激光导航接口使所述agv执行模拟测试任务，获取并通过客户端设置的基于b/s架构的用户服务界面远程监控并显示所述agv的运行轨迹和状态信息；
4、基于所述agv的所述运行轨迹和所述状态信息，通过所述服务端对所述agv执行性能优化策略，并对所述agv进行故障预警；
5、其中，所述服务端
6、优选地，所述测试场景包括：简单直线场景、复杂弯道场景、动态障碍物场景、多agv协同场景；测试参数包括：agv的起始位置、agv的目标位置、避障规则；
7、其中，所述避障规则包括：静态障碍物避障规则、动态障碍物避障规则、单车管控规则、安全距离规则。
8、优选地，调用所述激光导航接口包括：通过更新位置方法和监听位置方法获取所述agv的当前位置，根据所述agv的所述当前位置，基于路径规划方法获取所述agv的所述运行轨迹。
9、优选地，基于所述路径规划方法获取所述agv的所述运行轨迹，包括：
10、确定所述agv在行驶过程中的途径点，将所述agv的行驶路径划分为多段路径；
11、选取两个所述途径点作为贝赛尔曲线的控制点，基于三阶贝塞尔曲线公式获取贝塞尔曲线路径；
12、通过所述贝塞尔曲线路径的长度以及所述agv在所述贝塞尔曲线路径上的行进速度，在所述贝塞尔曲线上划分得到多个等分点；
13、根据所述等分点的坐标计算等分点切线，获取所述agv在各所述等分点的朝向角度；
14、对所述贝塞尔曲线路径进行平滑处理。
15、优选地，支持多个所述agv并行执行模拟测试任务，所述测试任务包括：行驶路径测试、避障能力测试、实时响应能力测试。
16、第二方面，本专利技术实施例提供了一种基于python的激光agv模拟测试装置，包括：
17、数据解析模块：用于通过服务端读取地图数据文件并解析地图数据，设置测试场景及测试参数；
18、模拟测试模块：用于通过所述服务端向所述agv发送任务指令，并调用激光导航接口使agv执行模拟测试任务；
19、监控显示模块：用于获取并通过客户端设置的基于b/s架构的用户服务界面远程监控并显示所述agv的运行轨迹和状态信息；
20、性能优化模块：用于基于所述agv的所述运行轨迹和所述状态信息，通过服务端对所述agv的性能进行优化。
21、数据通信模块：用于采用udp通信协议完成所述服务端、所述客户端、所述agv之间的数据传输。
22、本专利技术具有的有益效果如下：
23、1. 高效通信：利用udp协议进行数据传输，确保通信的实时性和高效性，适应高频率导航控制需求。
24、2.运行路径准确度高：贝塞尔曲线方法能够生成平滑的运动轨迹，提升agv的路径规划精度。
25、3. 能够实现远程监控与控制：b/s架构方便用户在任何地点远程监控agv的运行状态，提高了agv系统的易用性和灵活性。
26、4. 系统稳定性：实验验证了agv系统在复杂环境下的稳定性，能够实现多台agv的同时运行。
27、本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
28、为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于Python的激光AGV模拟测试方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于Python的激光AGV模拟测试方法，其特征在于，所述测试场景包括：简单直线场景、复杂弯道场景、动态障碍物场景、多AGV协同场景；测试参数包括：AGV的起始位置、AGV的目标位置、避障规则；
3.根据权利要求1所述的一种基于Python的激光AGV模拟测试方法，其特征在于，调用所述激光导航接口包括：通过更新位置方法和监听位置方法获取所述AGV的当前位置，根据所述AGV的所述当前位置，基于路径规划方法获取所述AGV的所述运行轨迹。
4.根据权利要求3所述的一种基于Python的激光AGV模拟测试方法，其特征在于，基于所述路径规划方法获取所述AGV的所述运行轨迹，包括：
5.根据权利要求1所述的一种基于Python的激光AGV模拟测试方法，其特征在于，支持多个所述AGV并行执行模拟测试任务，所述测试任务包括：行驶路径测试、避障能力测试、实时响应能力测试。
6.一种基于Python的激光AGV模拟测试装置，其特征在于，包括：<...
【技术特征摘要】
1.一种基于python的激光agv模拟测试方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于python的激光agv模拟测试方法，其特征在于，所述测试场景包括：简单直线场景、复杂弯道场景、动态障碍物场景、多agv协同场景；测试参数包括：agv的起始位置、agv的目标位置、避障规则；
3.根据权利要求1所述的一种基于python的激光agv模拟测试方法，其特征在于，调用所述激光导航接口包括：通过更新位置方法和监听位置方法获取所述agv的当前位置，根据所述agv...
【专利技术属性】
技术研发人员：尹鑫，张晓辰，
申请(专利权)人：天津赛象云科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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