【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及绝缘子污秽度在线监测装置，尤其涉及一种基于无人机挂载高光谱相机在线获取绝缘子高光谱图像的绝缘子污秽度在线监测装置。
技术介绍
1、确保电力系统（eps）安全稳定运行的关键在于对输电线路绝缘子污染水平进行在线监测，以防止污染闪络事件的发生。这些闪络事件通常源于绝缘子表面污染物的积累，在潮湿条件下，污染物会形成导电层，严重危害电网安全。传统的污染检测方法包括人工检查和离线取样分析，存在效率低下、实时性不足、易受人为干预等缺点，因此难以满足当代电网智能化和自动化的需求。
2、高光谱成像技术结合了光谱学和成像技术的优势，在获取目标物体图像信息的同时提供丰富的光谱数据，覆盖从可见光到红外甚至更广的光谱范围，具有极高的光谱分辨率。集成这些光谱的特点使得高光谱图像能够精细地反映物质的微观特征，包括化学成分、物理状态等信息，为物质识别和定量分析提供了强有力的技术支持。鉴于高光谱图像识别技术的独特优势，基于高光谱图像识别技术对绝缘子污染程度进行监测得到越来越多的应用。利用高光谱成像设备对输电线路绝缘子进行在线监测，实时获取绝缘子表面的高光谱图像数据。随后，利用先进的图像处理和光谱分析算法对高光谱图像进行分析，提取绝缘子表面污染物的光谱特征，从而实现污染类型的识别和污染程度的定量评价。
3、现有技术中通常采用无人机搭载高光谱相机对需要检测的物体或对象进行拍摄，以获取需要的高光谱图像。例如中国技术专利一种无人机机载推扫式轻小型高光谱成像仪（cn216349116u）、中国专利技术专利申请无人机高光谱影像的检测系统
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是提供一种绝缘子污秽度在线监测装置。
2、为解决上述问题，本专利技术所采取的技术方案是：
3、一种绝缘子污秽度在线监测装置，其关键在于，其包括：
4、无人机，所述无人机为多旋翼无人机；
5、悬挂机构，用于挂载高光谱相机，所述悬挂机构包括用于与无人机底部固定连接的固定板、搭载板和横移机构，所述固定板与所述横移机构之间设置有升降机构，升降机构驱动所述横移机构垂直升降，所述搭载板设置在横移机构上，所述横移机构驱动所述搭载板水平移动；所述横移机构的延伸方向位于所述无人机的两个悬臂之间；
6、吊臂云台，其上端与所述搭载板底部固定连接，随搭载板垂直和水平移动，所述高光谱相机设置在所述吊臂云台上。
7、作为本专利技术的一种实施方式，所述无人机的机身下方设置有支腿，所述支腿的端部设置有横向延伸的水平部，升降机构驱动所述横移机构降至最低点时，所述横移机构搭接在所述水平部上。
8、作为本专利技术的一种实施方式，位于无人机同一侧的支腿的两个水平部之间设置有开口，所述开口用于使所述吊臂云台能够移动到所述支腿外侧。
9、作为本专利技术的一种实施方式，所述升降机构包括固定在所述固定板上的升降电机、与所述升降电机连接的卷线轮以及四条吊绳，四条吊绳的一端分别连接所述搭载板的四个角部，另一端通过设置在所述搭载板上的绳道连接在所述卷线轮上。
10、作为本专利技术的一种实施方式，所述固定板的四个角固定设置有垂直向下的立柱，所述立柱为中空结构，所述吊绳穿过所述立柱与所述搭载板连接。
11、作为本专利技术的一种实施方式，所述立柱的底端固定设置有用于吸附所述搭载板的电磁铁。
12、作为本专利技术的一种实施方式，所述升降机构还包括两个用于固定所述横移机构的支撑板和分别设置在固定板两侧的两个支撑连杆，所述支撑连杆的一端与所述固定板的一侧铰连，另一端与对应侧的支撑板滑动连接，两个所述支撑连杆交叉设置。
13、作为本专利技术的一种实施方式，所述支撑板侧面设置有水平延伸的导向槽，所述支撑连杆的两端分别设置有一个端轴，其中一个端轴与所述固定板铰连，另一个端轴置于所述导向槽内。
14、作为本专利技术的一种实施方式，所述横移机构包括直线模组和直线导轨，所述直线模组和直线导轨的滑块与所述搭载板固定连接，直线模组驱动所述搭载板水平移动。
15、作为本专利技术的一种实施方式，所述支腿的水平部上设置有平整的搭接部，所述搭接部上设置有用于吸附所述横移机构的电磁铁。
16、采用上述技术方案所产生的有益效果在于：
17、本专利技术提供的绝缘子污秽度在线监测装置，通过无人机搭载高光谱相机对处于高空的绝缘子进行高光谱图像采集，相比较固定式的图像采集装置具有更大的自由度，能够对不同位置的绝缘子进行图像采集，并且由于设置了升降机构和横移机构，可以驱动高光谱相机在一定空间内移动位置，随着高光谱相机的下降和水平横移，能够远离无人机的机身，在拍摄图像时可以最大程度的避开无人机机身的干扰，尤其是拍摄绝缘子仰视图像时，能够找到更理想的位置和角度，这大大提高了高光谱图像的采集效率，提高了装置的对不同环境的适应能力。本申请中的悬挂机构，相比较现有技术中再无人机下方悬挂机械臂，具有结构合理、自身重量可控、且位移调整效果理想的优点。
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1.一种绝缘子污秽度在线监测装置，其特征在于，其包括：
2.根据权利要求1所述的一种绝缘子污秽度在线监测装置，其特征在于：所述无人机（1）的机身下方设置有支腿（1-1），所述支腿的端部设置有横向延伸的水平部（1-2），升降机构驱动所述横移机构降至最低点时，所述横移机构搭接在所述水平部（1-2）上。
3.根据权利要求2所述的一种绝缘子污秽度在线监测装置，其特征在于：位于无人机（1）同一侧的支腿（1-1）的两个水平部（1-2）之间设置有开口（1-4），所述开口（1-4）用于使所述吊臂云台（3）能够移动到所述支腿（1-1）外侧。
4.根据权利要求1-3任一项所述的一种绝缘子污秽度在线监测装置，其特征在于：所述升降机构包括固定在所述固定板（2-1）上的升降电机（2-3）、与所述升降电机（2-3）连接的卷线轮（2-11）以及四条吊绳（2-12），四条吊绳（2-12）的一端分别连接所述搭载板（2-2）的四个角部，另一端通过设置在所述搭载板（2-2）上的绳道连接在所述卷线轮（2-11）上。
5.根据权利要求4所述的一种绝缘子污秽度在线监测装置，其
6.根据权利要求5所述的一种绝缘子污秽度在线监测装置，其特征在于：所述立柱（2-9）的底端固定设置有用于吸附所述搭载板（2-2）的电磁铁（2-10）。
7.根据权利要求4所述的一种绝缘子污秽度在线监测装置，其特征在于：所述升降机构还包括两个用于固定所述横移机构的支撑板（2-6）和分别设置在固定板（2-1）两侧的两个支撑连杆（2-8），所述支撑连杆（2-8）的一端与所述固定板（2-1）的一侧铰连，另一端与对应侧的支撑板（2-6）滑动连接，两个所述支撑连杆（2-8）交叉设置。
8.根据权利要求7所述的一种绝缘子污秽度在线监测装置，其特征在于：所述支撑板（2-6）侧面设置有水平延伸的导向槽（2-7），所述支撑连杆（2-8）的两端分别设置有一个端轴（2-13），其中一个端轴（2-13）与所述固定板（2-1）铰连，另一个端轴（2-13）置于所述导向槽（2-7）内。
9.根据权利要求1所述的一种绝缘子污秽度在线监测装置，其特征在于：所述横移机构包括直线模组（2-4）和直线导轨（2-5），所述直线模组（2-4）和直线导轨（2-5）的滑块与所述搭载板（2-2）固定连接，直线模组（2-4）驱动所述搭载板（2-2）水平移动。
10.根据权利要求2所述的一种绝缘子污秽度在线监测装置，其特征在于：所述支腿（1-1）的水平部（1-2）上设置有平整的搭接部（1-3），所述搭接部（1-3）上设置有用于吸附所述横移机构的电磁铁。
...【技术特征摘要】
1.一种绝缘子污秽度在线监测装置，其特征在于，其包括：
2.根据权利要求1所述的一种绝缘子污秽度在线监测装置，其特征在于：所述无人机（1）的机身下方设置有支腿（1-1），所述支腿的端部设置有横向延伸的水平部（1-2），升降机构驱动所述横移机构降至最低点时，所述横移机构搭接在所述水平部（1-2）上。
3.根据权利要求2所述的一种绝缘子污秽度在线监测装置，其特征在于：位于无人机（1）同一侧的支腿（1-1）的两个水平部（1-2）之间设置有开口（1-4），所述开口（1-4）用于使所述吊臂云台（3）能够移动到所述支腿（1-1）外侧。
4.根据权利要求1-3任一项所述的一种绝缘子污秽度在线监测装置，其特征在于：所述升降机构包括固定在所述固定板（2-1）上的升降电机（2-3）、与所述升降电机（2-3）连接的卷线轮（2-11）以及四条吊绳（2-12），四条吊绳（2-12）的一端分别连接所述搭载板（2-2）的四个角部，另一端通过设置在所述搭载板（2-2）上的绳道连接在所述卷线轮（2-11）上。
5.根据权利要求4所述的一种绝缘子污秽度在线监测装置，其特征在于：所述固定板（2-1）的四个角固定设置有垂直向下的立柱（2-9），所述立柱（2-9）为中空结构，所述吊绳（2-12）穿过所述立柱（2-9）与所述搭载板（2-2）连接。
6.根据权利要求5所述的一种绝缘子污秽度在...
【专利技术属性】
技术研发人员：郝建刚，佟建炜，刘锋，王文，慕金鹏，杨明，王一琛，李鹏，张荣萍，谭文娟，任华溢，胡项丰，杨硕，王剑锋，李卫军，李立，王晗，
申请(专利权)人：国网河南省电力公司鹤壁供电公司，
类型：发明
国别省市：
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