【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，特别地，涉及一种机器人控制方法、装置、系统和机器人。
技术介绍
1、机器人定位中的不确定性，除了自身原因外，在运行过程中，其位置和方向的测量值通常会受到各种噪声的影响，如高斯白噪声等，这些噪声会导致机器人定位的误差。
2、而现有技术的调节方式只能解决机器人本身原因带来的误差，对于各种噪声带来的误差，调节效果较差。
技术实现思路
1、为了克服现有技术的不足，本申请提供一种机器人控制方法、装置、系统和机器人，以解决现有技术的调节方式只能解决机器人本身原因带来的误差，对于各种噪声带来的误差，调节效果较差的问题。
2、本申请解决其技术问题所采用的技术方案是：
3、第一方面，提供一种机器人控制方法，包括：
4、接收输入的新点位数据，将所述新点位数据加入预设的窗口；
5、根据所述窗口的数据求取平均值；
6、基于所述平均值确定目标点位；
7、控制所述机器人到达所述目标点位。
8、进一步地，所述根据所述窗口的数据求取平均值，包括：
9、获取所述窗口内的点位数据的执行时间；
10、基于所述执行时间求取所述窗口内n个点位数据的平均值，n为正整数，且n≥2。
11、进一步地，所述窗口大小为n，所述基于所述执行时间求取所述窗口内n个点位数据的平均值，包括：
12、在所述将所述新点位数据加入预设的窗口的同时，将所述窗口内执行时间最早的点位数据从所述
13、计算所述窗口内所有数据的平均值。
14、进一步地，所述基于所述执行时间求取平均值，包括：
15、对所述窗口内点位数据依照所述执行时间由晚到早进行排序；
16、选择所述排序前n个点位数据计算平均值。
17、进一步地，还包括：
18、获取所述机器人的运动速度；
19、基于所述运动速度确定所述n的大小，所述运动速度越大，所述n越小。
20、进一步地，所述基于所述平均值确定目标点位，包括：
21、获取目标参数，所述目标参数包括以下任意一种：已执行的目标点位的点位数量、开始时长、运行长度；
22、当所述目标参数大于阈值时，将所述平均值作为所述目标点位；当所述目标参数小于或等于阈值时，将所述新点位数据作为所述目标点位。
23、进一步地，所述基于所述平均值确定目标点位，包括：
24、将所述平均值作为所述目标点位。
25、第二方面，提供一种机器人控制装置，包括：
26、点位数据接收模块，用于接收输入的新点位数据，将所述新点位数据加入预设的窗口；
27、平均值求取模块，用于根据所述窗口的数据求取平均值；
28、目标点位确定模块，用于基于所述平均值确定目标点位；
29、机器人控制模块，用于控制所述机器人到达所述目标点位。
30、第三方面，提供一种机器人控制系统，包括：
31、至少一个处理器和至少一个存储器；
32、所述存储器存储有所述处理器的可执行指令；
33、所述处理器被配置为用于执行上述的机器人控制方法。
34、第四方面，提供一种机器人，应用上述的机器人控制方法。
35、有益效果：
36、本申请技术方案提供一种机器人控制方法、装置、系统和机器人，在接受到新点位数据时，不直接执行，而是将新点位数据加入预设的窗口，根据窗口的数据求取平均值，然后基于平均值确定目标点位，最后控制机器人到达目标点位。本申请方案通过设置窗口求取平均值，降低各种噪声带来的影响，这样即使在某一时刻出现噪声，由于平均的操作，会将噪声也进行平均，不会导致某一点位误差过大，这样后续点位误差也不会过大，因此本申请方案能够保证在出现噪声时，机器人的控制质量也较高。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述根据所述窗口的数据求取平均值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述窗口大小为N，所述基于所述执行时间求取所述窗口内N个点位数据的平均值，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述基于所述执行时间求取平均值，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述基于所述平均值确定目标点位，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述基于所述平均值确定目标点位，包括：
8.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：
9.一种机器人控制系统，其特征在于，包括：
10.一种机器人，其特征在于，应用权利要求1-7任一项所述的方法。
【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述根据所述窗口的数据求取平均值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述窗口大小为n，所述基于所述执行时间求取所述窗口内n个点位数据的平均值，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述基于所述执行时间求取平均值，包括：
5.根据权利要求2所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄秋怡，高小云，游江灏，魏创洪，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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