【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及平行连杆机构、搬运装置以及作业用机器人。
技术介绍
1、以往，公知有专利文献1所述的台部稳定化装置。该台部稳定化装置具备基部、台部、中央支承部、第1升降支承部以及第2升降支承部。中央支承部以将基部与台部的下表面中央之间的距离维持为恒定，并且该台部相对于该基部的角度能够自由地变更的方式支承该台部。第1升降支承部相对于中央支承部具有适当间隔地配置于行进方向上的前方或后方。第2升降支承部相对于中央支承部具有适当间隔地配置于与行进方向正交的方向上。各升降支承部经由连杆机构被控制升降。连杆机构具备利用伺服马达的旋转驱动力而旋转的驱动臂和经由球面轴承与该驱动臂的顶端连接的升降轴，该升降轴的顶端经由球面轴承与所述台部的背面连接。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：日本公开专利公报“日本特开2019-93981号”
技术实现思路
1、专利技术要解决的问题
2、期待使用这样的平行连杆机构将台部保持为水平的搬运装置在各种场所的应用。但是，在上述那样的现有技术中，台部相对于基部的转动幅度较小，在较大程度地倾斜的斜面上有时无法将台部保持为水平。因此，现有技术难以在林业那样的伴随陡峭的斜面上的作业的产业中进行利用。另一方面，通过增大使台部倾斜的机构，能够在一定程度上增大台部相对于基部的转动幅度。但是，若机构变大，则搬运装置整体上大型化，例如，会产生台部过高而难以装卸装载物、宽度过宽而难以通过道路等新的问题。另外，这样的转动幅度与机构
3、本专利技术的一方式是鉴于上述课题而完成的，其目的在于，在利用可动连杆的动作而使转动体转动的平行连杆机构中，在不增大机构的情况下扩大转动体的转动幅度。
4、用于解决问题的方案
5、为了解决上述课题，本专利技术的一方式的平行连杆机构的特征在于，该平行连杆机构具备：基座，其包括基座主体和多个引导构件，该多个引导构件分别自该基座主体的中央部朝向该基座主体的周缘部地向远离基座主体的中央部的方向且是彼此不同的方向延伸；多个移动体，其能够沿着各个所述引导构件移动；固定连杆，其基端部固定于所述基座主体的中央部，并且向远离所述基座的方向延伸；转动体，其中心部与所述固定连杆的顶端部连接，并且能够以所述顶端部为中心转动；多个可动连杆，其基端部分别与所述移动体连结并且顶端部分别与所述转动体的周缘部连结，使所述转动体伴随所述移动体的移动而转动；传感器，其检测所述转动体相对于水平面的倾斜；以及处理器，其基于所述传感器的检测结果，控制所述多个移动体的移动，以使所述转动体相对于所述水平面的倾斜成为期望的大小，所述多个引导构件中的至少一任一者以越远离所述基座主体的中央部而越靠近所述转动体的方式倾斜。
6、另外，为了解决上述课题，本专利技术的另一方式的搬运装置的特征在于，该搬运装置具备：移动机构，其能够在地面之上移动；以及所述平行连杆机构，其搭载于所述移动机构之上。
7、另外，为了解决上述课题，本专利技术的另一方式的作业用机器人的特征在于，该作业用机器人具备：所述平行连杆机构；以及工具，其安装于所述平行连杆机构的转动体的下表面。
8、专利技术的效果
9、根据本专利技术的各方式，能够在利用可动连杆的动作而使转动体转动的平行连杆机构中，在不增大机构的情况下扩大转动体的转动幅度。
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1.一种平行连杆机构，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的平行连杆机构，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的平行连杆机构，其特征在于，
4.根据权利要求1～3中任一项所述的平行连杆机构，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的平行连杆机构，其特征在于，
6.根据权利要求4所述的平行连杆机构，其特征在于，
7.根据权利要求4所述的平行连杆机构，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的平行连杆机构，其特征在于，
9.根据权利要求1所述的平行连杆机构，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的平行连杆机构，其特征在于，
11.一种搬运装置，其特征在于，
12.一种作业用机器人，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种平行连杆机构，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的平行连杆机构，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的平行连杆机构，其特征在于，
4.根据权利要求1～3中任一项所述的平行连杆机构，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的平行连杆机构，其特征在于，
6.根据权利要求4所述的平行连杆机构，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：田名网克周，林美由希，野田善之，青木善孝，
申请(专利权)人：新东工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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