【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，特别涉及一种车辆定位方法、装置、车辆、存储介质及计算机程序产品。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的发展，辅助驾驶系统在提高行车安全性和舒适度方面发挥着越来越重要的作用。然而，在某些特定环境下，如长隧道内部或gnss信号不可靠的情况下，辅助驾驶系统的性能会受到严重影响。
2、相关技术中提出了一种隧道内定位方法，该方法利用远距离无线电设备提供的信号和捷联惯性导航系统的输出数据作为卡尔曼滤波器的输入，通过深度学习技术对卡尔曼滤波器的参数进行动态调整，以获得更加稳定和准确的定位结果。然而，相关技术中在长时间无信号覆盖的情况下，定位误差仍会逐渐累积，最终可能导致辅助驾驶系统的功能降级，从而影响用户的驾驶体验。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆定位方法、装置、车辆、存储介质及计算机程序产品，以解决如何提高在无信号情况下车辆的定位精度的问题。
2、本申请第一方面实施例提供一种车辆定位方法，包括以下步骤：在车辆满足定位失效条件时，识别车辆当前定位的初始纵向误差；根据预设发散系数和行驶距离更新初始纵向误差得到车辆的定位精度，根据定位精度确定纵向约束语义的搜索范围；在搜索范围内检测纵向约束语义，根据检测到的目标纵向约束语义和车辆的定位精度更新车辆的定位数据。
3、可选地，失效条件包括当前卫星信号状态为第一状态，且车载地图上无纵向约束语义，其中，纵向约束语义包括：道路特征、交通标志特征和地理特征。
4、可选地，根据检测到的目标纵向约束语
5、可选地，在根据检测到的目标纵向约束语义和车辆的定位精度更新车辆的定位数据之后，还包括：获取车辆的导航路线；检测车辆预设距离范围内导航路线上的是否存在车道拓扑变化情况；若不存在，则控制车辆辅助驾驶功能的行驶等级不变，否则，根据更新后的定位数据和车载地图数据调整车辆的辅助驾驶功能的行驶等级。
6、可选地，还包括：若在搜索范围内未检测到纵向约束语义时，则根据定位精度调整车辆辅助驾驶功能的行驶等级。
7、本申请第二方面实施例提供一种车辆定位装置，包括：识别模块，用于在车辆满足定位失效条件时，识别车辆当前定位的初始纵向误差；确定模块，用于根据预设发散系数和行驶距离更新初始纵向误差得到车辆的定位精度，根据定位精度确定纵向约束语义的搜索范围；更新模块，用于在搜索范围内检测纵向约束语义，根据检测到的目标纵向约束语义和车辆的定位精度更新车辆的定位数据。
8、可选地，失效条件包括当前卫星信号状态为第一状态，且车载地图上无纵向约束语义，其中，纵向约束语义包括：道路特征、交通标志特征和地理特征。
9、可选地，更新模块进一步用于检测卫星信号的信号状态；在信号状态切换至第二状态时，根据检测到的目标纵向约束语义和车辆的定位精度更新车辆的定位数据。
10、可选地，车辆定位装置还包括：第一调整模块，用于获取车辆的导航路线；检测车辆预设距离范围内导航路线上的是否存在车道拓扑变化情况；若不存在，则控制车辆辅助驾驶功能的行驶等级不变，否则，根据更新后的定位数据和车载地图数据调整车辆的辅助驾驶功能的行驶等级。
11、可选地，车辆定位装置还包括：第二调整模块，用于若在搜索范围内未检测到纵向约束语义时，则根据定位精度调整车辆辅助驾驶功能的行驶等级。
12、本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序，以实现如上述实施例的车辆定位方法。
13、本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序或指令，计算机程序或指令被执行时，以用于实现如上述实施例的车辆定位方法。
14、本申请第五方面实施例提供一种计算机程序产品，包括：计算机程序或指令，计算机程序或指令被执行时，以实现如上述实施例的车辆定位方法。
15、由此，本申请至少具有如下有益效果：
16、本申请可以在车辆满足定位失效条件时，通过发散系数控制纵向定位误差的增长速度，能够延缓定位误差的累积，减少功能降级的风险，并根据地图数据中的纵向语义信息，确保在信号丢失期间仍能保持车辆定位的准确性。
17、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述失效条件包括当前卫星信号状态为第一状态，且车载地图上无纵向约束语义，其中，所述纵向约束语义包括：道路特征、交通标志特征和地理特征。
3.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据检测到的目标纵向约束语义和所述车辆的定位精度更新所述车辆的定位数据包括：
4.根据权利要求1或3所述的车辆定位方法，其特征在于，在根据检测到的目标纵向约束语义和所述车辆的定位精度更新所述车辆的定位数据之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，还包括：
6.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的车辆定位装置，其特征在于，所述失效条件包括当前卫星信号状态为第一状态，且车载地图上无纵向约束语义，其中，所述纵向约束语义包括：道路特征、交通标志特征和地理特征。
8.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序或指令，其特征在于，所述计算机程序或指令被执行时，以实现权利要求1-6任一项所述的车辆定位方法。
10.一种计算机程序产品，包括：计算机程序或指令，其特征在于，所述计算机程序或指令被执行时，以实现权利要求1-6任一项所述的车辆定位方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述失效条件包括当前卫星信号状态为第一状态，且车载地图上无纵向约束语义，其中，所述纵向约束语义包括：道路特征、交通标志特征和地理特征。
3.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据检测到的目标纵向约束语义和所述车辆的定位精度更新所述车辆的定位数据包括：
4.根据权利要求1或3所述的车辆定位方法，其特征在于，在根据检测到的目标纵向约束语义和所述车辆的定位精度更新所述车辆的定位数据之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，还包括：
6.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：刘中元，吕镇基，古明辉，林位麟，程志瑶，邱悦，张洋，李方方，
申请(专利权)人：大卓智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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