【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，具体涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及车辆。
技术介绍
1、自动泊车功能是指驾驶员在确定了想要停放的车位后，触控车载屏开启自动泊车功能，随后在无需驾驶员操作的情况下车辆自动以较低且平稳的速度将车辆泊入车位。但在泊车过程中，当车辆经过减速带或者其他较高的障碍物时，车辆会增加驱动力通过，导致下减速带时，车辆车速较高，导致溜出的距离远远超过了行进距离，非常容易发生碰撞，因此具有较大的碰撞风险。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及车辆，能够改善目前自动泊车时经过减速带或者其他较高的障碍物时车速较高，具有较大的碰撞风险的问题。
2、第一方面，本申请提供了一种车辆控制方法，包括：
3、在泊车功能状态下，获取剩余行进距离和当前车速；
4、在剩余行进距离小于第一距离阈值，且当前车速大于预设速度阈值的情况下，对所述剩余行进距离和所述当前车速进行计算，得到车辆的下一时刻目标加速度；
5、基于所述下一时刻目标加速度，控制车辆行驶。
6、可选地，在对所述剩余行进距离和所述当前车速进行计算，得到车辆的下一时刻目标加速度之前，所述方法还包括：获取行进距离修正值；利用所述行进距离修正值，对所述剩余行进距离进行修正。
7、可选地，所述获取行进距离修正值，包括：获取车辆的当前目标加速度；对所述当前目标加速度和当前车速进行计算，得到所述行进距离修正值。
8、可选地，在计算
9、可选地，在将所述当前目标加速度的绝对值和所述下一时刻目标加速度的绝对值进行比较，选取绝对值较大的目标加速度控制车辆行驶前，所述方法还包括：在所述当前目标加速度的绝对值和所述下一时刻目标加速度的绝对值的差值大于预设阈值的情况下，对所述下一时刻目标加速度进行调整。
10、可选地，在所述剩余行进距离小于或等于第二距离阈值的情况下，不再计算车辆的下一时刻目标加速度，以预先标定的目标加速度，控制车辆行驶；其中，所述第二距离阈值小于第一距离阈值。
11、第二方面，本申请提供了一种车辆控制装置，包括：
12、获取单元，被配置为在泊车功能状态下，获取剩余行进距离和当前车速；
13、计算单元，被配置为在剩余行进距离小于第一距离阈值，且当前车速大于预设速度阈值的情况下，对所述剩余行进距离和所述当前车速进行计算，得到车辆的下一时刻目标加速度；
14、控制单元，被配置为基于所述下一时刻目标加速度，控制车辆行驶。
15、第三方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的车辆控制方法。
16、第四方面，本申请提供了一种电子设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述的车辆控制方法。
17、第五方面，本申请提供了一种车辆，包括如上述第二方面提到的车辆控制装置或如第四方面提到的电子设备。
18、借由上述技术方案，本申请提供的一种车辆控制方法、装置、电子设备及车辆，首先在泊车功能状态下，获取剩余行进距离和当前车速。并且对车辆的行进剩余距离和速度进行判断，在剩余行进距离小于第一距离阈值，当前车速大于预设速度阈值的情况下，利用剩余行进距离和当前车速，计算车辆的下一时刻目标加速度。进而基于下一时刻目标加速度，控制车辆行驶。本申请在不依靠摄像头及超声波探测等额外设备的帮助下，通过车辆相关运动数据，识别出车辆通过类似障碍物(如减速带)时的工况，并根据当前车辆的行进剩余距离和当前速度，获取下一时刻的目标加速度，从而实现对车辆的加速度和速度进行控制，保证车辆通过减速带及类似障碍物时车速不会过大导致走超，避免碰撞风险。
19、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述剩余行进距离和所述当前车速进行计算，得到车辆的下一时刻目标加速度之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取行进距离修正值，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在得到车辆的下一时刻目标加速度之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在将所述当前目标加速度的绝对值和所述下一时刻目标加速度的绝对值进行比较，选取绝对值较大的目标加速度控制车辆行驶前，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述下一时刻目标加速度，控制车辆行驶后，所述方法还包括：
7.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法。
9.一种电子设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在
10.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求7所述的装置，或如权利要求9所述的电子设备。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述剩余行进距离和所述当前车速进行计算，得到车辆的下一时刻目标加速度之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取行进距离修正值，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在得到车辆的下一时刻目标加速度之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在将所述当前目标加速度的绝对值和所述下一时刻目标加速度的绝对值进行比较，选取绝对值较大的目标加速度控制车辆行驶前，所述方法还包括：
...
【专利技术属性】
技术研发人员：陆思彤，耿江波，
申请(专利权)人：北京车和家汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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