【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及回收，具体为一种基于空间定位的机器人磁吸回收系统。
技术介绍
1、空间定位技术，是指以地理信息系统、遥感、全球定位系统为研究对象，内容包括空间信息、空间模型、空间分析和空间决策等，全球定位系统和遥感分别用于获取点、面空间信息或监测其变化，地理信息系统用于空间数据的存储、分析和处理，而磁吸是利用磁场的吸引力实现物体的固定、连接或吸附，这种技术广泛应用于日常生活和各种工业领域；
2、常见的机器人磁吸回收系统在使用时，没有充分考虑机器人不同部件对磁力的耐受程度差异，不能根据部件特性进行个性化的磁力控制，增加了某些部件在回收过程中受损的风险，不能实时利用机器人在工作过程中采集的信息对空间模型进行动态验证和完善，为此，我们提出一种基于空间定位的机器人磁吸回收系统。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种基于空间定位的机器人磁吸回收系统。
2、以解决上述
技术介绍
中提出的问题，本专利技术提供如下技术方案：一种基于空间定位的机器人磁吸回收系统，包括信息采集模块以及磁吸回收底座，所述信息采集模块能够采集机器人信息以及磁吸回收底座信息，所述磁吸回收底座用于对机器人进行磁吸回收，还包括空间构建模块、回收路径分析模块、抗磁分析模块、磁力管控模块以及部件更替分析模块；
3、空间构建模块，采集空间信息，并对空间进行三维构建，获得三维空间模型，在机器人工作时，会利用机器人采集周边环境信息，并利用周边环境信息对三维空间模型进行验证和完善；
4、
5、抗磁分析模块，分析机器人的构成部件，并同步分析不同部件对于磁力的耐受程度，根据磁力与距离之间的关系判断机器人在回收时能够承受的最大磁力信息；
6、磁力管控模块，建立回收引导单元，在机器人回收时先放置到回收引导单元中，采集回收引导单元的长度信息，然后将回收引导单元按照x距离平均划分成n个区域，其中x和n为未知数，按照n个区域的数量再次对不同区域进行间距划分，生成l个调整点，其中n＝l，并将n个区域和l个调整点按照数字进行依次编号，在第g个区域时，会按照第g个调整点与磁吸回收底座之间的距离分析磁吸回收时的磁力信息，其中g≤n-1，生成原磁力调整信息，然后利用原磁力调整信息控制磁吸回收底座的磁力；
7、部件更替分析模块提取机器人的构成部件，并分析机器人的构成部件的替换部件信息，然后计算替换部件信息的耐磁能力，生成替换机器人信息，然后将替换机器人信息传输到磁力管控模块中，计算替换机器人信息的磁力调整信息，生成替换磁力调整信息。
8、作为本专利技术的进一步方案：所述空间构建模块在利用周边环境信息对三维空间模型进行验证和完善时，会提取空间信息，然后将空间信息拆分成组成部分信息，并提取周边环境信息，然后按照组成部分信息的拆分方式将周边环境信息拆分成组成验证信息，设组成部分信息为z组成，设组成验证信息为z验证，设不同组成信息为b不同；
9、b不同＝z验证-(z验证∩z组成)
10、根据上述公式便能够计算出不同组成信息，然后将不同组成信息补充到组成部分信息中，生成一补空间数据，根据一补空间数据构建三维空间模型。
11、作为本专利技术的进一步方案：所述空间构建模块在将不同组成信息补充到组成部分信息中时，会提取不同组成信息的数量，并分析组成部分信息的部分数量，分析机器人工作距离，然后将工作距离平均划分成10个区域，提取机器人在第一个区域中采集的不同组成信息数量，生成补充阈值。
12、作为本专利技术的进一步方案：所述空间构建模块在生成补充阈值后，会记录机器人在工作时采集的不同组成信息数量，当数量达到补充阈值时，将不同组成信息补充到一补空间数据中，生成二补空间数据，直至机器人采集全部区域的不同组成信息，生成p补空间数据，其中p为未知数。
13、作为本专利技术的进一步方案：所述空间构建模块在生成p补空间数据后，当机器人完成最后一个区域的不同组成信息采集时，会自动将低于补充阈值的不同组成信息数量转换成终点数量，并将相应的不同组成信息补充到p补空间数据中，生成终点空间数据，然后再利用终点空间数据构建三维空间模型。
14、作为本专利技术的进一步方案：所述抗磁分析模块在判断机器人在回收时能够承受的最大磁力信息时，会建立n个区域夹，然后分析全部区域的底部到达磁吸回收底座的距离，并将其记录到相应的区域夹中，设磁吸回收底座的磁场强度为b强度，设真空磁导率为z磁导率，设不同部件对于磁力的耐受程度信息为c极矩，设不同区域的底部到达磁吸回收底座的距离为r距离；
15、
16、根据上述公式计算出不同部件在不同区域能够承受的最大磁吸回收底座的磁场强度。
17、作为本专利技术的进一步方案：所述抗磁分析模块在计算出不同部件在不同区域能够承受的最大磁吸回收底座的磁场强度时，便会获得不同部件的区域承受磁场信息，提取最小的区域承受磁场信息，并根据区域承受磁场信息调整磁吸回收底座的磁力信息。
18、作为本专利技术的进一步方案：所述磁力管控模块在利用原磁力调整信息控制磁吸回收底座的磁力时，会将最后一个区域设定为自然区域，当机器人移动到自然区域时，会关闭磁吸回收底座的磁力，然后间隔3s后会再次打开，并以机器人在回收时能够承受的最大磁力信息控制磁吸回收底座的磁力。
19、作为本专利技术的进一步方案：所述部件更替分析模块在分析机器人的构成部件的替换部件信息时，会将构成部件的耐磁能力信息按照顺序进行排序，计算构成部件的平均耐磁能力信息，设部件的平均耐磁能力信息为n耐磁，然后优先分析耐磁能力信息低于的构成部件信息。
20、采用上述技术方案，与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：
21、1.本专利技术通过空间构建模块有助于系统获取更准确的工作环境信息，为机器人的回收作业提供更可靠的空间认知基础，利用磁力管控模块可以根据机器人的位置实时优化磁力大小，使机器人在回收过程中受到合适的吸引力，既能保证顺利回收，又能避免因磁力过大或过小导致的回收失败或部件损伤问题，通过部件更替分析模块能够在机器人部件发生更替后，快速适应新部件的特性，确保整个回收系统的稳定性和有效性；
22、2.本专利技术通过空间构建模块有助于提高空间模型的完整性和准确性，使其更贴合实际工作环境，减少因信息缺失导致的模型误差，提升模型在机器人回收作业中的可靠性，同时能够使空间模型能够持续优化，不断适应环境变化，始终保持对工作空间的精准描述，进一步提升机器人回收作业的准确性和安全性；
23、3.本专利技术通过抗磁分析模块使得系统能够准确掌握每个部件在回收过程中所面临的磁力极限，为后续的磁力调整提供了精确的数据支持，降低因磁力不当导致的设备故障风险，利用磁力管控模块能够使机器人能够平稳地进入回收位置，减少了碰撞和损坏的可能性，提高了回收过程的安全性和稳定性，通过部件更替分析模块有助于在部件更替或本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于空间定位的机器人磁吸回收系统，包括信息采集模块以及磁吸回收底座，所述信息采集模块能够采集机器人信息以及磁吸回收底座信息，所述磁吸回收底座用于对机器人进行磁吸回收，其特征在于：还包括空间构建模块、回收路径分析模块、抗磁分析模块、磁力管控模块以及部件更替分析模块；
2.根据权利要求1所述的一种基于空间定位的机器人磁吸回收系统，其特征在于：所述空间构建模块在利用周边环境信息对三维空间模型进行验证和完善时，会提取空间信息，然后将空间信息拆分成组成部分信息，并提取周边环境信息，然后按照组成部分信息的拆分方式将周边环境信息拆分成组成验证信息，设组成部分信息为Z组成，设组成验证信息为Z验证，设不同组成信息为B不同；
3.根据权利要求2所述的一种基于空间定位的机器人磁吸回收系统，其特征在于：所述空间构建模块在将不同组成信息补充到组成部分信息中时，会提取不同组成信息的数量，并分析组成部分信息的部分数量，分析机器人工作距离，然后将工作距离平均划分成10个区域，提取机器人在第一个区域中采集的不同组成信息数量，生成补充阈值。
4.根据权利要求3所述的一种基
5.根据权利要求4所述的一种基于空间定位的机器人磁吸回收系统，其特征在于：所述空间构建模块在生成P补空间数据后，当机器人完成最后一个区域的不同组成信息采集时，会自动将低于补充阈值的不同组成信息数量转换成终点数量，并将相应的不同组成信息补充到P补空间数据中，生成终点空间数据，然后再利用终点空间数据构建三维空间模型。
6.根据权利要求1所述的一种基于空间定位的机器人磁吸回收系统，其特征在于：所述抗磁分析模块在判断机器人在回收时能够承受的最大磁力信息时，会建立n个区域夹，然后分析全部区域的底部到达磁吸回收底座的距离，并将其记录到相应的区域夹中，设磁吸回收底座的磁场强度为B强度，设真空磁导率为Z磁导率，设不同部件对于磁力的耐受程度信息为C极矩，设不同区域的底部到达磁吸回收底座的距离为R距离；
7.根据权利要求6所述的一种基于空间定位的机器人磁吸回收系统，其特征在于：所述抗磁分析模块在计算出不同部件在不同区域能够承受的最大磁吸回收底座的磁场强度时，便会获得不同部件的区域承受磁场信息，提取最小的区域承受磁场信息，并根据区域承受磁场信息调整磁吸回收底座的磁力信息。
8.根据权利要求1所述的一种基于空间定位的机器人磁吸回收系统，其特征在于：所述磁力管控模块在利用原磁力调整信息控制磁吸回收底座的磁力时，会将最后一个区域设定为自然区域，当机器人移动到自然区域时，会关闭磁吸回收底座的磁力，然后间隔3s后会再次打开，并以机器人在回收时能够承受的最大磁力信息控制磁吸回收底座的磁力。
9.根据权利要求1所述的一种基于空间定位的机器人磁吸回收系统，其特征在于：所述部件更替分析模块在分析机器人的构成部件的替换部件信息时，会将构成部件的耐磁能力信息按照顺序进行排序，计算构成部件的平均耐磁能力信息，设部件的平均耐磁能力信息为N耐磁，然后优先分析耐磁能力信息低于的构成部件信息。
...【技术特征摘要】
1.一种基于空间定位的机器人磁吸回收系统，包括信息采集模块以及磁吸回收底座，所述信息采集模块能够采集机器人信息以及磁吸回收底座信息，所述磁吸回收底座用于对机器人进行磁吸回收，其特征在于：还包括空间构建模块、回收路径分析模块、抗磁分析模块、磁力管控模块以及部件更替分析模块；
2.根据权利要求1所述的一种基于空间定位的机器人磁吸回收系统，其特征在于：所述空间构建模块在利用周边环境信息对三维空间模型进行验证和完善时，会提取空间信息，然后将空间信息拆分成组成部分信息，并提取周边环境信息，然后按照组成部分信息的拆分方式将周边环境信息拆分成组成验证信息，设组成部分信息为z组成，设组成验证信息为z验证，设不同组成信息为b不同；
3.根据权利要求2所述的一种基于空间定位的机器人磁吸回收系统，其特征在于：所述空间构建模块在将不同组成信息补充到组成部分信息中时，会提取不同组成信息的数量，并分析组成部分信息的部分数量，分析机器人工作距离，然后将工作距离平均划分成10个区域，提取机器人在第一个区域中采集的不同组成信息数量，生成补充阈值。
4.根据权利要求3所述的一种基于空间定位的机器人磁吸回收系统，其特征在于：所述空间构建模块在生成补充阈值后，会记录机器人在工作时采集的不同组成信息数量，当数量达到补充阈值时，将不同组成信息补充到一补空间数据中，生成二补空间数据，直至机器人采集全部区域的不同组成信息，生成p补空间数据，其中p为未知数。
5.根据权利要求4所述的一种基于空间定位的机器人磁吸回收系统，其特征在于：所述空间构建模块在生成p补空间数据后，当机器人完成最后一个区域的不同组成信息采集时，会自动将低...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈元，顾孙彤，崔媛媛，徐匡钲，朱羿辰，汪垠杉，张东东，张翼，张小莲，刘海涛，
申请(专利权)人：陈元，
类型：发明
国别省市：
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