【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于汽车热管理系统，具体涉及一种齿轮磨损补偿方法及相关设备。
技术介绍
1、汽车热管理系统中的水阀组件通常由阀体、阀芯、控制执行器组成，由阀体和阀芯组成的机械部分管理冷媒循环路径，控制执行器通过花键连接到阀芯上，调整阀芯的开合角度。在现有汽车控制需求和控制芯片的发展下，提出了±1°的精度控制需求，这对整个水阀组件提出了非常高的要求。
2、整个水阀组件的控制精度取决于两点：第一点是整体结构的装配公差和制造公差，如阀体和阀芯的配合公差、阀芯和控制执行器的配合公差、零部件的制造成型公差等；第二点是来自控制执行器的控制公差，如控制执行器的控制执行精度、回程差的补偿精度、齿轮的磨损补偿精度。
3、水阀组件在经过长时间使用产生磨损，磨损误差会带入新的误差，通过控制执行器进行修正该误差。磨损造成的误差来自于制造齿轮材料的磨损变形，由于磨损的不可逆性，在生命周期内磨损会愈来愈大，所造成的误差精度也会越来越大。
4、现有技术针对该领域主要为累计补偿和矩阵补偿两种补偿逻辑。累计补偿根据水阀组件的工作次数进行线性补偿；矩阵补偿是根据材料、水阀组件生命周期环境温度、水阀生命周期负载等特性，利用他们的内在联系构成磨损误差和多种特性的函数矩阵表。以上两种补偿逻辑，一种逻辑简单误差较大，一种逻辑复杂实现困难。
技术实现思路
1、本专利技术针对汽车热管理系统中的水阀组件对于磨损误差的补偿存在误差大货逻辑复杂难以实现的技术问题，目的在于提供一种齿轮磨损补偿方法及相关设备
2、为了解决前述技术问题，本专利技术的第一方面提供一种齿轮磨损补偿方法，所述齿轮磨损补偿方法包括：
3、在电机进行换向时，控制电机的旋转圈数为存储在预设位置的误差修正值，所述误差修正值采用如下方式得到：
4、s1，在齿轮箱的输出轴分别停靠于两个摆动止点时记录与输入轴连接的电机运行圈数，得到所述输出轴做一次摆线运动时电机实际运行圈数；
5、s2，将所述电机实际运行圈数与电机理论运行圈数求差，得到实际误差值，将所述电机理论运行圈数与所述实际误差值求和，得到补偿后的误差修正值，将所述误差修正值更新于预设位置。
6、可选地，在如前所述的齿轮磨损补偿方法中，所述电机理论运行圈数采用如下方式计算得到：
7、获取控制命令中的输出轴摆动行程，获取齿轮箱的传动减速比，根据齿轮计算公式n1＝k×n2得到所述电机理论运行圈数；
8、其中，n1为所述电机理论运行圈数，k为所述传动减速比，n2为所述输出轴摆动行程对应的圈数。
9、可选地，在如前所述的齿轮磨损补偿方法中，步骤s2中，当所述实际误差值大于预设差值后，继续进行后续求和步骤，当所述实际误差值不大于预设差值时，认为无需进行误差修正，则停止后续步骤。
10、可选地，在如前所述的齿轮磨损补偿方法中，所述传动减速比预设在寄存器中，所述寄存器中还存储电机理论运行圈数。
11、可选地，在如前所述的齿轮磨损补偿方法中，所述寄存器中还存储所述误差修正值，当步骤s2得到新的误差修正值后，更新所述寄存器中存储的所述误差修正值。
12、可选地，在如前所述的齿轮磨损补偿方法中，所述齿轮磨损补偿方法还包括：
13、s0，监测所述电机运行圈数，当所述电机运行圈数达到预设圈数后，向上位机发出需要进行误差修正请求，待接收到所述上位机允许修正命令后，进行步骤s1至步骤s2。
14、可选地，在如前所述的齿轮磨损补偿方法中，所述齿轮磨损补偿方法还包括：
15、s0，获取上位机下发的控制命令，当所述控制命令中存在位于摆动止点的停留命令时，进行步骤s1至步骤s2。
16、为了解决前述技术问题，本专利技术的第二方面提供一种齿轮磨损补偿装置，包括：
17、补偿修正模块，用于在电机进行换向时，控制电机的旋转圈数为存储在预设位置的误差修正值；
18、数据采集模块，用于在齿轮箱的输出轴分别停靠于两个摆动止点时记录与输入轴连接的电机运行圈数，得到所述输出轴做一次摆线运动时电机实际运行圈数；
19、数据计算模块，用于将所述电机实际运行圈数与电机理论运行圈数求差，得到实际误差值，将所述电机理论运行圈数与所述实际误差值求和，得到补偿后的误差修正值，将所述误差修正值存储于预设位置。
20、可选地，在如前所述的齿轮磨损补偿装置中，还包括：
21、第一触发模块，用于监测所述电机运行圈数，当所述电机运行圈数达到预设圈数后，向上位机发出需要进行误差修正请求，接收所述上位机允许修正命令。
22、可选地，在如前所述的齿轮磨损补偿装置中，还包括：
23、第二触发模块，用于获取上位机下发的控制命令，判断所述控制命令中是否存在位于摆动止点的停留命令。
24、为了解决前述技术问题，本专利技术的第三方面提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行本专利技术第一方面提供的所述齿轮磨损补偿方法的步骤。
25、为了解决前述技术问题，本专利技术的第四方面提供一种存储有计算机可读指令的存储介质，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行本专利技术第一方面提供的所述齿轮磨损补偿方法的步骤。
26、本专利技术的积极进步效果在于：
27、1、本专利技术相较于现有两种技术而言，脱离传统的补偿逻辑，直接从现有的环内补偿变为环外补偿，降低了多级齿轮传动的控制复杂性，使技术实施更加便捷，控制方法及装置更加稳定。
28、2、本专利技术与累计补偿逻辑相比，具有闭环反馈的优点，可确保输出轴精度在控制范围内，而不是采用开环的位置补偿逻辑，开环的位置补偿逻辑受限于材料的工作场景，例如高温、低温、润滑脂老化等条件。本专利技术逻辑由于直接跳过多级齿轮环路，并不受材料工作场景影响。
29、3、本专利技术与矩阵补偿逻辑相比，降低了控制系统的复杂程度，矩阵补偿逻辑采用影响到材料特性的参数与材料参数变量进行拟合，建立数组构成数学模型，该算法变量较多，同时需要采集大量的实验数据验证数学模型的合理性；同时在利用该数学模型时由于变量较多，降低了系统的稳定程度。而这些参数属于齿轮环路参数，本专利技术控制并不需要参与到这些参数的闭环计算中，所以简化算法的同时增加了控制系统的冗余性。
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1.一种齿轮磨损补偿方法，其特征在于，所述齿轮磨损补偿方法包括在电机进行换向时，控制电机的旋转圈数为存储在预设位置的误差修正值，所述误差修正值采用如下方式得到：
2.如权利要求1所述的齿轮磨损补偿方法，其特征在于，所述电机理论运行圈数采用如下方式计算得到：
3.如权利要求1所述的齿轮磨损补偿方法，其特征在于，步骤S2中，当所述实际误差值大于预设差值后，继续进行后续求和步骤，当所述实际误差值不大于预设差值时，认为无需进行误差修正，则停止后续步骤。
4.如权利要求1所述的齿轮磨损补偿方法，其特征在于，所述传动减速比预设在寄存器中，所述寄存器中还存储电机理论运行圈数。
5.如权利要求4所述的齿轮磨损补偿方法，其特征在于，所述寄存器中还存储所述误差修正值，当步骤S2得到新的误差修正值后，更新所述寄存器中存储的所述误差修正值。
6.如权利要求1至5中任意一项所述的齿轮磨损补偿方法，其特征在于，所述齿轮磨损补偿方法还包括：
7.一种齿轮磨损补偿装置，其特征在于，所述齿轮磨损补偿装置包括：
8.如权利要求7所述
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至6中任意一项所述的齿轮磨损补偿方法。
10.一种存储有计算机可读指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行权利要求1至6中任意一项所述的齿轮磨损补偿方法。
...【技术特征摘要】
1.一种齿轮磨损补偿方法，其特征在于，所述齿轮磨损补偿方法包括在电机进行换向时，控制电机的旋转圈数为存储在预设位置的误差修正值，所述误差修正值采用如下方式得到：
2.如权利要求1所述的齿轮磨损补偿方法，其特征在于，所述电机理论运行圈数采用如下方式计算得到：
3.如权利要求1所述的齿轮磨损补偿方法，其特征在于，步骤s2中，当所述实际误差值大于预设差值后，继续进行后续求和步骤，当所述实际误差值不大于预设差值时，认为无需进行误差修正，则停止后续步骤。
4.如权利要求1所述的齿轮磨损补偿方法，其特征在于，所述传动减速比预设在寄存器中，所述寄存器中还存储电机理论运行圈数。
5.如权利要求4所述的齿轮磨损补偿方法，其特征在于，所述寄存器中还存储所述误差修正值，当步骤s2得到新...
【专利技术属性】
技术研发人员：李申飞，宋亚鹏，高志彪，张晓伟，
申请(专利权)人：领科汇智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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