【技术实现步骤摘要】
本公开总体上涉及高级驾驶辅助系统(adas)，更具体地，涉及用于基于车道居中保持功能来实现自动变道的方法和装置。
技术介绍
1、高级驾驶辅助系统(adas)是用于辅助驾驶员进行驾驶的一系列软硬件技术的集合。adas利用安装在车上的各种传感器来采集车辆周围的环境数据和车辆自身的工作数据，对这些及其他数据进行综合的运算和分析，实现各种安全性和自适应功能，包括对危险状况和错误驾驶行为的预警以及车辆的控制等。adas能够最大限度地降低人为错误，提高道路交通安全性，提升驾驶体验。
2、自动变道功能是adas的一个组成部分，通常被认为属于l2+级adas功能的一种，该功能旨在控制车辆安全地变更车道而无需驾驶员的干预。当前主流的自动变道功能的实现都较为复杂，不利于进行性能调节，也不利于产品的快速迭代更新。
技术实现思路
1、在
技术实现思路
部分中，以简化的形式介绍一些选出的概念，其将在下面的具体实施方式部分中被进一步描述。该
技术实现思路
部分并非是要标识出所要求保护的主题的任何关键特征或必要特征，也不是要被用于帮助确定所要求保护的主题的范围。
2、根据本公开的一个方面，提供了一种用于基于车道居中保持功能来实现自动变道的方法，所述方法包括：根据车辆所处的当前车道确定作为变道目标的目标车道的中心线；判断所述车辆到所述目标车道的中心线的横向距离是否小于距离阈值；响应于判定所述车辆到所述目标车道的中心线的横向距离并未小于所述距离阈值，根据所述目标车道的中心线和所述车辆的纵向车速来计算
3、根据本公开的另一个方面，提供了一种用于基于车道居中保持功能来实现自动变道的装置，所述装置包括：用于根据车辆所处的当前车道确定作为变道目标的目标车道的中心线的模块；用于判断所述车辆到所述目标车道的中心线的横向距离是否小于距离阈值的模块；用于响应于判定所述车辆到所述目标车道的中心线的横向距离并未小于所述距离阈值，根据所述目标车道的中心线和所述车辆的纵向车速来计算临时目标轨迹线的模块，其中，所述临时目标轨迹线相对于所述车辆横向偏离了指定的步长；以及用于将所述临时目标轨迹线作为输入提供给所述车辆的车道居中保持功能的模块，其中，所述车道居中保持功能以所述临时目标轨迹线作为目标中心线来控制所述车辆运动。
4、根据本公开的再一个方面，提供了一种计算设备，所述计算设备包括：至少一个处理器；以及存储器，其耦合到所述至少一个处理器并用于存储指令，其中，所述指令在由所述至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器执行本公开中描述的方法。
5、根据本公开的又一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，所述指令在由至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器执行本公开中描述的方法。
6、根据本公开的另一个方面，提供了一种计算机程序产品，其包括指令，所述指令在由至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器执行本公开中描述的方法。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于基于车道居中保持功能来实现自动变道的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法的步骤被迭代地执行，直到判定所述车辆到所述目标车道的中心线的横向距离小于所述距离阈值。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，根据车辆所处的当前车道确定作为变道目标的目标车道的中心线包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述目标车道的中心线以三次曲线来表示，并且其中，所述临时目标轨迹线的横向偏差c0_temp被计算为：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述临时目标轨迹线的航向角c1_temp被计算为：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述时间参数与所述车辆到所述目标车道的中心线的横向距离反相关。
7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述指定的步长是从0.15米到0.2米的范围内选取的固定值。
8.根据权利要求4所述的方法，其中，所述指定的步长是取决于所述车辆到所述目标车道的中心线的横向距离而可变的。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车道居中保持功能采用双
10.一种用于基于车道居中保持功能来实现自动变道功能的装置，所述装置包括：
11.一种计算设备，所述计算设备包括：
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，所述指令在由至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器执行根据权利要求1-9中的任意一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于基于车道居中保持功能来实现自动变道的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法的步骤被迭代地执行，直到判定所述车辆到所述目标车道的中心线的横向距离小于所述距离阈值。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，根据车辆所处的当前车道确定作为变道目标的目标车道的中心线包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述目标车道的中心线以三次曲线来表示，并且其中，所述临时目标轨迹线的横向偏差c0_temp被计算为：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述临时目标轨迹线的航向角c1_temp被计算为：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述时间参数与所述车辆到所述目标车道的中心线的横向距离反相关。...
【专利技术属性】
技术研发人员：严瑾，刘少博，潘永明，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：
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