【技术实现步骤摘要】
本技术涉及柔性夹爪领域，尤其指一种柔性夹爪。
技术介绍
1、业界普遍使用的夹爪类型，由于种类相当多样，但夹爪类型概略能区分为：肌腱驱动式、机械连接式、气囊式三大种类，而其中：
2、1、肌腱驱动式：利用肌腱索来传递动力，来实现复杂力道的夹取动作。优点为夹取力大且能够适度灵敏地进行调整，因此可靠性较高。但其缺点就是相当昂贵、以及结构设计复杂。
3、2、机械连接式：通过机械机构来进行动力传递，能完成夹取动作。优点为结构稳定且精度高，但其缺点在于灵活性相对差。
4、3、气囊式：通过气囊膨胀或收缩来实现夹取动作，优点在于结构简单且成本相较于前述两者都来得较为低廉。而缺点在于夹取力有限，且容易损耗。
5、而本案主要针对现有气囊式的柔性夹爪的缺点来进行革新，技术一种高夹持力且灵巧的柔性夹爪，而先前技术能参考如中国专利cn107233149b一种气动控制的柔性上肢假肢，能理解此申请案中主要通过连接座以密封件配合3d打印素材制成的手指组件，加以解决相关气体外漏的缺陷，详细而言，其内容主要通过此案结构中的锥型连接的结构设计，达到密封并减少气体外漏目的，但由于夹爪应用通常需要长时间运用，利用3d列印制成的结构在实际应用上，对于磨耗上的耐用性仍存在考验。
6、如中国专利cn107309897b一种带缓冲功能的柔性机械手，此申请案中主要通过指节段的谷底部位设置增强片，以及相关的加强筋本体，让柔性手指的耐压强度和寿命都能提升，进而有效提高缓冲与提高灵活操控性，详细而言，其内容主要通过此案结构中，相
7、以上针对气囊式的柔性夹爪的缺点加以说明，必须进行现有柔性夹爪的相关革新，才可见柔性夹爪的优异性，所以将不同优点加以结合并且改善，就可能进一步创建出更具夹持力且兼具灵巧性的柔性夹爪，在未来加工制程越加复杂的环境下，能够具有其竞争性。
技术实现思路
1、本技术的主要目的在于提供一种柔性夹爪，其中一柔性手指内部由多个曲面连续延伸形成有一通道，此通道的末端设置有一通气孔，该通气孔通连至该柔性手指的末端，并且该柔性手指的外部具有多个指节段，该指节段上方设置有一个波峰、该波峰与波峰之间设置有一个波谷，而位于该波峰的侧缘，设置有一嵌槽，且该嵌槽的下方指板上还设置有至少一嵌孔；
2、一组合座，其侧边设置有一组槽孔，此槽孔配合该柔性手指邻近末端设置的一组穿孔，进一步提供一组插销，用于穿设该槽孔与该穿孔，使该柔性手指能紧密连接该组合座；一强化组件，包含有：一垂直扣件以及一水平扣件，该垂直扣件配置于该嵌槽内，而该水平扣件能通过指板上两侧选择相邻的该嵌孔进行配置，借以让该强化组件能够限制该柔性手指作动时总和变形量与弯曲角度的控制，一垂直扣件可限制波峰的膨胀变形量，一水平扣件可限制指板处的膨胀变形量，通过波谷的自由膨胀变形，以及限制波峰、指板处的限制膨胀变形，可增大波峰与波峰之间的弯曲角度，使气压力量传递到柔性机械手的指尖端的推力上升，所以该强化组件除了具有外部固定功能外，在结构上可改变总和膨胀变形的角度，进而集中气压力量传递到柔性机械手的指尖端，提升指尖推力。
3、可选的，该曲面主要呈长圆型设计的一主截面与一次截面，用于让该通道内的流量获得提升。
4、可选的，该垂直扣件与该水平扣件能随需求进行择一安装，使该柔性手指更具弹性调整的应用。
5、可选的，该水平扣件于该柔性手指侧缘能改以左、右各别配合嵌孔呈间距配置。
6、可选的，该水平扣件的形状为u型。
7、其结构相较于现有的解决手段，本专利技术人将现在内部通道以长圆型方式设计，能够提高气流量让夹取力有所提升，而相关柔性手指上于指节段通过强化组件以垂直、水平的方式进行设置，并且通过安装数量与改变位置，则能让整体变形量的控制更具佳灵巧。
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1.一种柔性夹爪，其特征在于，包含有：一柔性手指(10)，其内部由多个曲面(111)连续延伸形成有一通道(11)，该通道(11)的末端设置有一通气孔(112)通连至该柔性手指(10)的末端，该柔性手指(10)外部具有多个指节段(12)，该指节段(12)上方设有一个波峰(121)，该波峰(121)与该波峰之间设置有一个波谷(122)，而位于该波峰(121)的侧缘设置有一嵌槽(1211)，且该嵌槽(1211)下方的一指板(13)上还设置有至少一嵌孔(1212)；一组合座(20)，其侧边设置有一组槽孔(21)，该槽孔(21)配合该柔性手指(10)邻近末端设置的一组穿孔(113)，进一步供一组插销(22)，用于穿设该槽孔(21)与该穿孔(113)，使该柔性手指(10)能紧密连接该组合座(20)；一强化组件(30)，包含有：一垂直扣件(31)及一水平扣件(32)，该垂直扣件(31)配置于该嵌槽(1211)内，而该水平扣件(32)通过该指板(13)两侧选择相邻的该嵌孔(1212)进行配置，借以让该强化组件(30)能够限制该柔性手指(10)作动时总和变形量与弯曲角度的控制。
2.根
3.根据权利要求1所述的柔性夹爪，其特征在于，该垂直扣件(31)与该水平扣件(32)能随需求进行择一安装，使该柔性手指(10)更具弹性调整的应用。
4.根据权利要求1所述的柔性夹爪，其特征在于，该水平扣件(32)于该柔性手指(10)侧缘能改以左、右各别配合嵌孔(1212)呈间距配置。
5.根据权利要求1所述的柔性夹爪，其特征在于，该水平扣件(32)的形状为U型。
...【技术特征摘要】
1.一种柔性夹爪，其特征在于，包含有：一柔性手指(10)，其内部由多个曲面(111)连续延伸形成有一通道(11)，该通道(11)的末端设置有一通气孔(112)通连至该柔性手指(10)的末端，该柔性手指(10)外部具有多个指节段(12)，该指节段(12)上方设有一个波峰(121)，该波峰(121)与该波峰之间设置有一个波谷(122)，而位于该波峰(121)的侧缘设置有一嵌槽(1211)，且该嵌槽(1211)下方的一指板(13)上还设置有至少一嵌孔(1212)；一组合座(20)，其侧边设置有一组槽孔(21)，该槽孔(21)配合该柔性手指(10)邻近末端设置的一组穿孔(113)，进一步供一组插销(22)，用于穿设该槽孔(21)与该穿孔(113)，使该柔性手指(10)能紧密连接该组合座(20)；一强化组件(30)，包含有：一垂直扣件(31)及一水平扣件(32)，该垂直扣件(...
【专利技术属性】
技术研发人员：游平政，游博勋，周政鸿，李仲颐，
申请(专利权)人：上海气立可气动设备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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