【技术实现步骤摘要】
本申请涉及挖掘机，具体而言，涉及一种挖掘机回转参数的确定方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着科学技术的不断进步，挖掘机将逐渐走向自动化和智能化，其中挖掘机位姿测量是自动化必不可少的一项技术。在挖掘机位姿测量系统中，由于回转中心坐标不可直接测量，回转参数通常采用间接测量的方式获得。
2、现有技术中在确定回转参数的过程中忽略了实际安装误差，并且是在回转中心不移动的情况下确定的，这样确定的回转参数与实际的回转参数之间的误差较大。
技术实现思路
1、本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种挖掘机回转参数的确定方法、电子设备及存储介质，提高挖掘机回转参数的确定的准确性。
2、为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
3、第一方面，本申请实施例提供了一种挖掘机回转参数的确定方法，所述方法包括：
4、构建目标挖掘机对应的挖掘机模型；
5、获取所述挖掘机模型上的回转中心到所述挖掘机模型上的卫星定位点之间标定水平距离和标定垂直距离；
6、在所述挖掘机模型执行回转操作的过程中，获取所述挖掘机模型的多个回转角度，并获取所述挖掘机模型在各回转角度时所述卫星定位点的第一位置信息以及所述回转中心的第二位置信息，其中，所述第一位置信息以及所述第二位置信息均为激光坐标系下的位置信息；
7、根据所述多个回转角度、各所述回转角度对应的第一位置信息、各所述回转角度对应的第二位置信息、所述标定水平距离以及所述
8、在所述目标挖掘机执行回转操作的过程中，根据所述目标水平距离、所述目标垂直距离、所述目标挖掘机的实际回转角度以及所述目标挖掘机上的卫星定位点在世界坐标系下的实际位置信息，确定所述目标挖掘机的回转中心坐标。
9、可选地，所述根据所述多个回转角度、各所述回转角度对应的第一位置信息、各所述回转角度对应的第二位置信息、所述标定水平距离以及所述标定垂直距离，确定所述回转中心到所述卫星定位点之间的目标水平距离以及目标垂直距离，包括：
10、根据所述多个回转角度、所述标定水平距离、所述标定垂直距离、各所述回转角度对应的第一位置信息以及各所述回转角度对应的第二位置信息，确定理论回转中心坐标与第二位置信息的差值的和，所述理论回转中心为激光坐标系下的坐标；
11、根据所述理论回转中心坐标与第二位置信息的差值的和，确定所述目标水平距离以及所述目标垂直距离。
12、可选地，所述根据所述多个回转角度、所述标定水平距离、所述标定垂直距离、各所述回转角度对应的第一位置信息以及各所述回转角度对应的第二位置信息，确定理论回转中心坐标与第二位置信息的差值的和，包括：
13、根据各所述回转角度、所述标定水平距离、所述标定垂直距离、各所述卫星定位点在激光坐标系下的位置信息，确定各所述理论回转中心坐标与各第二位置信息之间的差值；
14、计算各所述理论回转中心坐标与各第二位置信息之间的差值的和。
15、可选地，所述根据各所述回转角度、所述标定水平距离、所述标定垂直距离、各所述卫星定位点在激光坐标系下的位置信息，确定各所述理论回转中心坐标与各第二位置信息之间的差值，包括：
16、根据所述回转角度、所述标定水平距离、所述标定垂直距离以及在所述回转角度时所述卫星定位点在激光坐标系下的位置信息，得到所述回转角度对应的理论回转中心坐标；
17、计算所述回转角度对应的理论回转中心坐标与所述回转角度对应的第二位置信息的坐标差，并将所述坐标差的平方作为所述回转角度对应的理论回转中心坐标与所述回转角度对应的第二位置信息之间的差值。
18、可选地，所述根据所述回转角度、所述标定水平距离、所述标定垂直距离以及在所述回转角度时所述卫星定位点在激光坐标系下的位置信息，得到所述回转角度对应的理论回转中心坐标，包括：
19、根据所述回转角度构建回转角度矩阵；
20、根据所述标定水平距离以及所述标定垂直距离构建距离矩阵；
21、根据所述回转角度矩阵、所述距离矩阵以及在所述回转角度时所述卫星定位点在激光坐标系下的位置信息，得到所述回转角度对应的理论回转中心坐标。
22、可选地，所述根据所述回转角度矩阵、所述距离矩阵以及在所述回转角度时所述卫星定位点在激光坐标系下的位置信息，得到所述回转角度对应的理论回转中心坐标，包括：
23、计算所述回转角度矩阵以及所述距离矩阵的乘积，并将所述乘积与所述回转角度时卫星定位点在激光坐标系下的位置坐标相加，得到所述回转角度对应的理论回转中心坐标。
24、可选地，所述根据所述理论回转中心坐标与第二位置信息的差值的和，确定所述目标水平距离以及所述目标垂直距离，包括：
25、将所述差值的和对水平距离的偏导数等于零的值作为所述目标水平距离；
26、将所述差值的和对垂直距离的偏导数等于零的值作为所述目标垂直距离。
27、可选地，所述获取所述挖掘机模型在各回转角度时所述卫星定位点的第一位置信息以及所述回转中心的第二位置信息，包括：
28、获取模拟激光测量设备对设置在所述挖掘机模型的卫星定位点表面的激光反射板进行测量所得到的所述第一位置信息；
29、获取所述模拟激光测量设备对设置在所述挖掘机模型的回转中心表面的激光反射板进行测量所得到的所述第二位置信息。
30、第二方面，本申请实施例还提供了一种挖掘机回转参数的确定装置，所述装置包括：
31、构建模块，用于构建目标挖掘机对应的挖掘机模型；
32、获取模块，用于获取所述挖掘机模型上的回转中心到所述挖掘机模型上的卫星定位点之间标定水平距离和标定垂直距离；
33、获取模块，用于在所述挖掘机模型执行回转操作的过程中，获取所述挖掘机模型的多个回转角度，并获取所述挖掘机模型在各回转角度时所述卫星定位点的第一位置信息以及所述回转中心的第二位置信息，其中，所述第一位置信息以及所述第二位置信息均为激光坐标系下的位置信息；
34、确定模块，用于根据所述多个回转角度、各所述回转角度对应的第一位置信息、各所述回转角度对应的第二位置信息、所述标定水平距离以及所述标定垂直距离，确定所述回转中心到所述卫星定位点之间的目标水平距离以及目标垂直距离；
35、确定模块，用于在所述目标挖掘机执行回转操作的过程中，根据所述目标水平距离、所述目标垂直距离、所述目标挖掘机的实际回转角度以及所述目标挖掘机上的卫星定位点在世界坐标系下的实际位置信息，确定所述目标挖掘机的回转中心坐标。
36、可选地，所述确定模块具体用于：
37、根据所述多个回转角度、所述标定水平距离、所述标定垂直距离、各所述回转角度对应的第一位置信息以及各所述回转角度对应的第二位置信息，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种挖掘机回转参数的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的挖掘机回转参数的确定方法，其特征在于，所述根据所述多个回转角度、各所述回转角度对应的第一位置信息、各所述回转角度对应的第二位置信息、所述标定水平距离以及所述标定垂直距离，确定所述回转中心到所述卫星定位点之间的目标水平距离以及目标垂直距离，包括：
3.根据权利要求2所述的挖掘机回转参数的确定方法，其特征在于，所述根据所述多个回转角度、所述标定水平距离、所述标定垂直距离、各所述回转角度对应的第一位置信息以及各所述回转角度对应的第二位置信息，确定理论回转中心坐标与第二位置信息的差值的和，包括：
4.根据权利要求3所述的挖掘机回转参数的确定方法，其特征在于，所述根据各所述回转角度、所述标定水平距离、所述标定垂直距离、各所述卫星定位点在激光坐标系下的位置信息，确定各所述理论回转中心坐标与各第二位置信息之间的差值，包括：
5.根据权利要求4所述的挖掘机回转参数的确定方法，其特征在于，所述根据所述回转角度、所述标定水平距离、所述标定垂直距离以及在所述回转角度时所
6.根据权利要求5所述的挖掘机回转参数的确定方法，其特征在于，所述根据所述回转角度矩阵、所述距离矩阵以及在所述回转角度时所述卫星定位点在激光坐标系下的位置信息，得到所述回转角度对应的理论回转中心坐标，包括：
7.根据权利要求2所述的挖掘机回转参数的确定方法，其特征在于，所述根据所述理论回转中心坐标与第二位置信息的差值的和，确定所述目标水平距离以及所述目标垂直距离，包括：
8.根据权利要求1所述的挖掘机回转参数的确定方法，其特征在于，所述获取所述挖掘机模型在各回转角度时所述卫星定位点的第一位置信息以及所述回转中心的第二位置信息，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1-8任一项所述的挖掘机回转参数的确定方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-8任一项所述的挖掘机回转参数的确定方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种挖掘机回转参数的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的挖掘机回转参数的确定方法，其特征在于，所述根据所述多个回转角度、各所述回转角度对应的第一位置信息、各所述回转角度对应的第二位置信息、所述标定水平距离以及所述标定垂直距离，确定所述回转中心到所述卫星定位点之间的目标水平距离以及目标垂直距离，包括：
3.根据权利要求2所述的挖掘机回转参数的确定方法，其特征在于，所述根据所述多个回转角度、所述标定水平距离、所述标定垂直距离、各所述回转角度对应的第一位置信息以及各所述回转角度对应的第二位置信息，确定理论回转中心坐标与第二位置信息的差值的和，包括：
4.根据权利要求3所述的挖掘机回转参数的确定方法，其特征在于，所述根据各所述回转角度、所述标定水平距离、所述标定垂直距离、各所述卫星定位点在激光坐标系下的位置信息，确定各所述理论回转中心坐标与各第二位置信息之间的差值，包括：
5.根据权利要求4所述的挖掘机回转参数的确定方法，其特征在于，所述根据所述回转角度、所述标定水平距离、所述标定垂直距离以及在所述回转角度时所述卫星定位点在激光坐标系下的位...
【专利技术属性】
技术研发人员：李建雄，王彩亮，杨天伟，李军，侯智星，樊海波，樊乐，
申请(专利权)人：内蒙古中汇泰和工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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