【技术实现步骤摘要】
本申请涉及移动机器人标定，特别是涉及一种轮式里程计的标定方法、设备及存储介质。
技术介绍
1、对于高精度的机器人(如自动导引运输车或无人搬运车)来说，舵轮标定是非常重要的一环。其中，舵轮参数标定是影响机器人运动与末端精度的重要因素之一，对于高精度机器人来说，工作精度要求越高，对舵轮参数标定精度的要求也越高。
2、传统标定方法中，一般是由人工完成标定操作，通过肉眼观察和测量得到实际参数值。但是，仅靠人工肉眼观测进行标定，容易存在测量误差较大和标定效率较低等问题，难以满足高精度控制场景需求。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本申请至少提供一种轮式里程计的标定方法、设备及存储介质。
2、本申请第一方面提供了一种轮式里程计的标定方法，移动设备中部署有轮式里程计和用于采集场景空间信息的场景传感器，方法包括：控制移动设备沿预设路径行驶，并获取当前行驶阶段中记录的场景传感器感知的旋转角度和轮式里程计感知的旋转角度；其中，预设路径由多个行驶阶段分别对应的直线路段组成；以场景传感器感知的旋转角度和轮式里程计感知的旋转角度相等为约束条件，解算得到当前行驶阶段下轮式里程计对应的舵轮零偏；获取舵轮零偏小于预设零偏阈值的行驶阶段中记录的场景传感器感知的运动偏移量和轮式里程计感知的运动偏移量，并获取轮式里程计和场景传感器之间的外参旋转矩阵；结合获取得到的场景传感器感知的运动偏移量、轮式里程计感知的运动偏移量、外参旋转矩阵，解算得到轮式里程计对应的舵轮半径。
3、在一
4、在一实施例中，若检测到当前行驶阶段的舵轮零偏小于预设零偏阈值，则还将当前行驶阶段中记录的场景传感器感知的运动偏移量和轮式里程计感知的运动偏移量缓存至候选数据集合中；若检测到当前行驶阶段的舵轮零偏不小于预设零偏阈值，则还将候选数据集合进行清空处理；响应于连续累积阶段次数大于或等于预设次数阈值，执行获取舵轮零偏小于预设零偏阈值的行驶阶段中记录的场景传感器感知的运动偏移量和轮式里程计感知的运动偏移量的步骤，包括：获取候选数据集合中各个行驶阶段记录的场景传感器感知的运动偏移量和轮式里程计感知的运动偏移量。
5、在一实施例中，结合获取得到的场景传感器感知的运动偏移量、轮式里程计感知的运动偏移量、外参旋转矩阵，解算得到轮式里程计对应的舵轮半径，包括：结合每个行驶阶段获取得到的场景传感器感知的运动偏移量、轮式里程计感知的运动偏移量、外参旋转矩阵，分别解算得到每个行驶阶段对应的舵轮半径；计算每个行驶阶段对应的舵轮半径的平均值，得到轮式里程计对应的舵轮半径。
6、在一实施例中，结合获取得到的场景传感器感知的运动偏移量、轮式里程计感知的运动偏移量、外参旋转矩阵，解算得到轮式里程计对应的舵轮半径，包括：以场景传感器感知的运动偏移量与外参旋转矩阵之间的乘积和轮式里程计感知的运动偏移量相等为约束条件，解算得到轮式里程计对应的舵轮半径。
7、在一实施例中，方法还包括：获取上一行驶阶段解算得到的舵轮零偏；基于上一行驶阶段解算得到的舵轮零偏，计算得到当前行驶阶段对应的零偏补偿值；在当前行驶阶段中利用零偏补偿值控制移动设备行驶。
8、在一实施例中，方法还包括：若检测到当前行驶阶段的舵轮零偏小于预设零偏阈值，则对连续累积阶段次数增加一；若检测到当前行驶阶段的舵轮零偏不小于预设零偏阈值，则对连续累积阶段次数置零；响应于连续累积阶段次数大于或等于预设次数阈值，将当前的零偏补偿值作为舵轮零偏标定值。
9、在一实施例中，场景传感器包括激光传感器；获取当前行驶阶段中记录的场景传感器感知的旋转角度，包括：获取当前行驶阶段中激光传感器在行驶起始时刻采集的点云数据和在行驶结束时刻采集的点云数据；对行驶起始时刻采集的点云数据和行驶结束时刻采集的点云数据进行匹配，得到激光传感器感知的旋转角度。
10、本申请第二方面提供了一种轮式里程计的标定装置，装置包括：角度获取模块，用于控制移动设备沿预设路径行驶，并获取当前行驶阶段中记录的场景传感器感知的旋转角度和轮式里程计感知的旋转角度；其中，预设路径由多个行驶阶段分别对应的直线路段组成；零偏解算模块，用于以场景传感器感知的旋转角度和轮式里程计感知的旋转角度相等为约束条件，解算得到当前行驶阶段下轮式里程计对应的舵轮零偏；偏移量获取模块，用于获取舵轮零偏小于预设零偏阈值的行驶阶段中记录的场景传感器感知的运动偏移量和轮式里程计感知的运动偏移量，并获取轮式里程计和场景传感器之间的外参旋转矩阵；舵轮半径解算模块，用于结合获取得到的场景传感器感知的运动偏移量、轮式里程计感知的运动偏移量、外参旋转矩阵，解算得到轮式里程计对应的舵轮半径。
11、本申请第三方面提供了一种移动设备，包括存储器和处理器，处理器用于执行存储器中存储的程序指令，以实现上述轮式里程计的标定方法。
12、本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，程序指令被处理器执行时实现上述轮式里程计的标定方法。
13、上述方案，通过控制移动设备沿预设路径行驶，并获取当前行驶阶段中记录的场景传感器感知的旋转角度和轮式里程计感知的旋转角度；以场景传感器感知的旋转角度和轮式里程计感知的旋转角度相等为约束条件，解算得到当前行驶阶段下所述轮式里程计对应的舵轮零偏；获取舵轮零偏小于预设零偏阈值的行驶阶段中记录的场景传感器感知的运动偏移量和轮式里程计感知的运动偏移量，并获取轮式里程计和场景传感器之间的外参旋转矩阵，以筛选得到舵轮零偏稳定后记录的感知数据；结合获取得到的场景传感器感知的运动偏移量、轮式里程计感知的运动偏移量、外参旋转矩阵，解算得到轮式里程计对应的舵轮半径，利用舵轮零偏稳定后记录的感知数据解算得到更加准确的舵轮半径，提高轮式里程计标定的准确性。
14、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本申请。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种轮式里程计的标定方法，其特征在于，移动设备中部署有轮式里程计和用于采集场景空间信息的场景传感器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取所述舵轮零偏小于预设零偏阈值的行驶阶段中记录的所述场景传感器感知的运动偏移量和所述轮式里程计感知的运动偏移量之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若检测到所述当前行驶阶段的舵轮零偏小于预设零偏阈值，则还将所述当前行驶阶段中记录的所述场景传感器感知的运动偏移量和所述轮式里程计感知的运动偏移量缓存至候选数据集合中；若检测到所述当前行驶阶段的舵轮零偏不小于预设零偏阈值，则还将所述候选数据集合进行清空处理；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述结合获取得到的所述场景传感器感知的运动偏移量、所述轮式里程计感知的运动偏移量、所述外参旋转矩阵，解算得到所述轮式里程计对应的舵轮半径，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述结合获取得到的所述场景传感器感知的运动偏移量、所述轮式里程计感知的运动偏移量、所述外参旋转矩阵，解算得到所述
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景传感器包括激光传感器；获取当前行驶阶段中记录的所述场景传感器感知的旋转角度，包括：
9.一种移动设备，其特征在于，所述移动设备包括存储器和处理器，处理器用于执行存储器中存储的程序指令，以实现如权利要求1-8任一项所述方法中的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有程序指令，所述程序指令能够被处理器执行以实现如权利要求1-8任一项所述方法中的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种轮式里程计的标定方法，其特征在于，移动设备中部署有轮式里程计和用于采集场景空间信息的场景传感器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取所述舵轮零偏小于预设零偏阈值的行驶阶段中记录的所述场景传感器感知的运动偏移量和所述轮式里程计感知的运动偏移量之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若检测到所述当前行驶阶段的舵轮零偏小于预设零偏阈值，则还将所述当前行驶阶段中记录的所述场景传感器感知的运动偏移量和所述轮式里程计感知的运动偏移量缓存至候选数据集合中；若检测到所述当前行驶阶段的舵轮零偏不小于预设零偏阈值，则还将所述候选数据集合进行清空处理；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述结合获取得到的所述场景传感器感知的运动偏移量、所述轮式里程计感知的运动偏移量、所述外参旋转矩阵，解算得到所述轮式里程计对应的舵轮半径，包...
【专利技术属性】
技术研发人员：高炳舒，陈弓，余冬冬，卢维，
申请(专利权)人：浙江华睿科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。