【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械，特别涉及一种柔性臂。
技术介绍
1、随着科技的发展，各种手术系统得到了广泛的应用。手术系统通常包括控制端以及手术机器人，手术机器人上设有器械杆，器械杆通常包括顺次连接的器械盒、直管、柔性臂以及末端工具，器械盒内设有驱动单元，柔性臂内穿设有与驱动单元相连接的驱动件。在进行手术时，将手术机器人的末端工具以及至少部分柔性臂伸入到患者体内，之后医生通过控制端操作手术机器人使器械盒的驱动单元运行，驱动单元运行后对驱动件进行收放，驱动件被收放后柔性臂向相应方向弯曲，柔性臂弯曲过程中会带动末端工具发生移动，当柔性臂弯曲一定角度后会带动末端工具移动到指定位置，末端工具移动到指定位置后通过操作末端工具即可对患者进行手术操作。
2、然而，实际中，柔性臂弯曲时柔性臂内的各元件在外负载的作用下会发生窜动产生s型变形，s型变形的出现会导致柔性臂在向相应方向弯曲时弯曲姿态不固定，进而最终导致柔性臂无法带动末端工具移动到指定位置，控制精度差，且影响手术操作的顺利进行。为此，如何解决柔性臂在外负载作用下所出现的s型变形情况，成为一个亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种柔性臂，其能够有效约束在柔性臂弯曲时柔性臂内的蛇骨组件向侧向窜动所产生的s型变形。
2、本申请的实施例是这样实现的：
3、本申请提供一种柔性臂，该柔性臂包括第一蛇骨组件、第二蛇骨组件、第一约束件及第二约束件；所述第一蛇骨组件能绕相平行的第一旋转轴及第二旋转轴旋转，第二蛇骨
4、于一实施例中，柔性臂还包括第三蛇骨组件及第四蛇骨组件，第三蛇骨组件能绕相平行的第五旋转轴及第六旋转轴旋转，第四蛇骨组件能绕相平行的第七旋转轴及第八旋转轴旋转，第六旋转轴与第七旋转轴平行，且第五旋转轴、第六旋转轴、第七旋转轴及第八旋转轴均位于第二平面内；第五旋转轴及第六旋转轴之间的距离恒定，第七旋转轴及第八旋转轴之间的距离恒定；柔性臂包括顺次排布的第一蛇骨元件、第二蛇骨元件、第三蛇骨元件、第四蛇骨元件及第五蛇骨元件，第一蛇骨元件与第二蛇骨元件组成第一蛇骨组件，第二蛇骨元件与第三蛇骨元件组成第三蛇骨组件，第三蛇骨元件与第四蛇骨元件组成第二蛇骨组件，第四蛇骨元件与第五蛇骨元件组成第四蛇骨组件；在第一投影中第一约束件及第二约束件沿平行于柔性臂轴线方向穿设在第三蛇骨组件及第四蛇骨组件内，在第二蛇骨元件或第三蛇骨元件内交叉；柔性臂在第一平面上具有第二投影，在第二投影中第一约束件及第二约束件关于第二平面对称，在第二投影中第一约束件及第二约束件沿平行于柔性臂轴线方向穿设在第一蛇骨组件、第二蛇骨组件、第三蛇骨组件及第四蛇骨组件内，在第三蛇骨元件或第四蛇骨元件内交叉。
5、于一实施例中，第一蛇骨元件与第二蛇骨元件组成第一蛇骨组件，第二蛇骨元件与第三蛇骨元件组成第三蛇骨组件，第三蛇骨元件与第四蛇骨元件组成第四蛇骨组件，第四蛇骨元件与第五蛇骨元件组成第二蛇骨组件；在第一投影中第一约束件及第二约束件在第二蛇骨元件或第四蛇骨元件内交叉；在第二投影中第一约束件及第二约束件在第三蛇骨元件内交叉。
6、于一实施例中，每个蛇骨元件上均设有第一孔、第二孔、第三孔以及第四孔，第一孔及第二孔位于第一平面一侧，第三孔及第四孔位于第一平面另一侧，第一孔及第三孔关于第一平面对称，第二孔及第四孔关于第一平面对称；所有蛇骨元件上的第一孔同轴设置，所有蛇骨元件上的第二孔同轴设置，所有蛇骨元件上的第三孔同轴设置，所有蛇骨元件上的第四孔同轴设置；第一约束件依次穿过第一蛇骨元件上的第一孔、第二蛇骨元件上的第一孔及第三孔、第三蛇骨元件上的第三孔、第四蛇骨元件上的第三孔及第四孔、第五蛇骨元件上的第四孔；第二约束件依次穿过第一蛇骨元件上的第四孔、第二蛇骨元件上的第四孔及第二孔、第三蛇骨元件上的第二孔、第四蛇骨元件上的第二孔及第一孔、第五蛇骨元件上的第一孔；或者，第一约束件依次穿过第一蛇骨元件上的第一孔、第二蛇骨元件上的第一孔、第三蛇骨元件上的第一孔及第三孔、第四蛇骨元件上的第三孔及第四孔、第五蛇骨元件上的第四孔；第二约束件依次穿过第一蛇骨元件上的第四孔、第二蛇骨元件上的第四孔、第三蛇骨元件上的第四孔及第二孔、第四蛇骨元件上的第二孔及第一孔、第五蛇骨元件上的第一孔；或者，第一约束件依次穿过第一蛇骨元件上的第一孔、第二蛇骨元件上的第一孔及第三孔、第三蛇骨元件上的第三孔及第四孔、第四蛇骨元件上的第四孔、第五蛇骨元件上的第四孔；第二约束件依次穿过第一蛇骨元件上的第四孔、第二蛇骨元件上的第四孔及第二孔、第三蛇骨元件上的第二孔及第一孔、第四蛇骨元件上的第一孔及第五蛇骨元件上的第一孔。
7、于一实施例中，第一约束件依次穿过第一蛇骨元件上的第三孔、第二蛇骨元件上的第三孔及第二孔、第三蛇骨元件上的第二孔、第四蛇骨元件上的第二孔及第一孔、第五蛇骨元件上的第一孔；第二约束件依次穿过第一蛇骨元件上的第二孔、第二蛇骨元件上的第二孔及第三孔、第三蛇骨元件上的第三孔、第四蛇骨元件上的第三孔及第四孔、第五蛇骨元件上的第四孔；或者，第一约束件依次穿过第一蛇骨元件上的第三孔、第二蛇骨元件上的第三孔、第三蛇骨元件上的第三孔及第二孔、第四蛇骨元件上的第二孔及第一孔、第五蛇骨元件上的第一孔；第二约束件依次穿过第一蛇骨元件上的第二孔、第二蛇骨元件上的第二孔、第三蛇骨元件上的第二孔及第三孔、第四蛇骨元件上的第三孔及第四孔、第五蛇骨元件上的第四孔；或者，第一约束件依次穿过第一蛇骨元件上的第三孔、第二蛇骨元件上的第三孔及第二孔、第三蛇骨元件上的第二孔及第一孔、第四蛇骨元件上的第一孔及第五蛇骨元件上的第一孔；第二约束件依次穿过第一蛇骨元件上的第二孔、第二蛇骨元件上的第二孔及第三孔、第三蛇骨元件上的第三孔及第四孔、第四蛇骨元件上的第四孔及第五蛇骨元件上的第四孔。
8、于一实施例中，第一约束件依次穿过第一蛇骨元件上的第一孔、第二蛇骨元件上的第一孔及第四孔、第三蛇骨元件上的第四孔、第四蛇骨元件上的第四孔及第一孔、第五蛇骨元件上的第一孔；第二约束件依次穿过第一蛇骨元件上的第四孔、第二蛇骨元件上的第四孔及第一孔、第三蛇骨元件上的第一孔、第四蛇骨元件上的第一孔及第四孔、第五蛇骨元件上的第四孔；或者，第一约束件依次穿过第一蛇骨元件上的第一孔、第二蛇骨元件上的第一孔、第三蛇骨元件上的第一孔及第四孔、第四蛇骨元件上的第四孔及第一孔、第五蛇骨元件上的第一孔；第二约束件依次穿过第一蛇骨元件上的第四孔、第二蛇骨元件上的第四孔、第三蛇骨元件上的第四孔及第一孔、第四蛇骨元件上的第一孔及第四孔、第五蛇本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种柔性臂，其特征在于，所述柔性臂包括：
2.根据权利要求1所述的柔性臂，其特征在于，所述柔性臂还包括第三蛇骨组件及第四蛇骨组件，所述第三蛇骨组件能绕相平行的第五旋转轴及第六旋转轴旋转，所述第四蛇骨组件能绕相平行的第七旋转轴及第八旋转轴旋转，所述第六旋转轴与所述第七旋转轴平行，且所述第五旋转轴、所述第六旋转轴、所述第七旋转轴及所述第八旋转轴均位于所述第二平面内；所述第五旋转轴及所述第六旋转轴之间的距离恒定，所述第七旋转轴及所述第八旋转轴之间的距离恒定；
3.根据权利要求2所述的柔性臂，其特征在于，所述第一蛇骨元件与所述第二蛇骨元件组成所述第一蛇骨组件，所述第二蛇骨元件与所述第三蛇骨元件组成所述第三蛇骨组件，所述第三蛇骨元件与所述第四蛇骨元件组成所述第四蛇骨组件，所述第四蛇骨元件与所述第五蛇骨元件组成所述第二蛇骨组件；
4.根据权利要求2所述的柔性臂，其特征在于，每个蛇骨元件上均设有第一孔、第二孔、第三孔以及第四孔，第一孔及第二孔位于第一平面一侧，第三孔及第四孔位于第一平面另一侧，第一孔及第三孔关于第一平面对称，第二孔及第四孔关于第一平面对称
5.根据权利要求4所述的柔性臂，其特征在于，所述第一约束件依次穿过所述第一蛇骨元件上的第三孔、所述第二蛇骨元件上的第三孔及第二孔、所述第三蛇骨元件上的第二孔、所述第四蛇骨元件上的第二孔及第一孔、所述第五蛇骨元件上的第一孔；
6.根据权利要求4所述的柔性臂，其特征在于，所述第一约束件依次穿过所述第一蛇骨元件上的第一孔、所述第二蛇骨元件上的第一孔及第四孔、所述第三蛇骨元件上的第四孔、所述第四蛇骨元件上的第四孔及第一孔、所述第五蛇骨元件上的第一孔；
7.根据权利要求3所述的柔性臂，其特征在于，每个蛇骨元件上均设有第一孔、第二孔、第三孔以及第四孔，第一孔及第二孔位于第一平面一侧，第三孔及第四孔位于第一平面另一侧，第一孔及第三孔关于第一平面对称，第二孔及第四孔关于第一平面对称；所有蛇骨元件上的第一孔同轴设置，所有蛇骨元件上的第二孔同轴设置，所有蛇骨元件上的第三孔同轴设置，所有蛇骨元件上的第四孔同轴设置；
8.根据权利要求7所述的柔性臂，其特征在于，所述第一约束件依次穿过所述第一蛇骨元件上的第三孔、所述第二蛇骨元件上的第三孔及第二孔、所述第三蛇骨元件上的第二孔及第一孔、所述第四蛇骨元件上的第一孔、所述第五蛇骨元件上的第一孔；
9.根据权利要求7所述的柔性臂，其特征在于，所述第一约束件依次穿过所述第一蛇骨元件上的第一孔、所述第二蛇骨元件上的第一孔、所述第三蛇骨元件上的第一孔及第四孔、所述第四蛇骨元件上的第四孔及第一孔、所述第五蛇骨元件上的第一孔；
10.根据权利要求1所述的柔性臂，其特征在于，所述柔性臂还包括第三蛇骨组件及第四蛇骨组件，所述第三蛇骨组件能绕相平行的第五旋转轴及第六旋转轴旋转，所述第四蛇骨组件能绕相平行的第七旋转轴及第八旋转轴旋转，所述第六旋转轴与所述第七旋转轴平行，且所述第五旋转轴、所述第六旋转轴、所述第七旋转轴及所述第八旋转轴均位于所述第二平面内；所述第五旋转轴及所述第六旋转轴之间的距离恒定，所述第七旋转轴及所述第八旋转轴之间的距离恒定；
11.根据权利要求10所述的柔性臂，其特征在于，所述第一蛇骨元件与所述第二蛇骨元件组成所述第一蛇骨组件，所述第二蛇骨元件与所述第三蛇骨元件组成所述第三蛇骨组件，所述第三蛇骨元件与所述第四蛇骨元件组成所述第四蛇骨组件，所述第四蛇骨元件与所述第五蛇骨元件组成所述第二蛇骨组件；
12.根据权利要求10所述的柔性臂，其特征在于，每个蛇骨元件上均设有第五孔、第六孔、第七孔以及第八孔，所述第五孔及所述第六孔位于所述第一平面上且关于所述柔性臂的轴线对称分布，所述第七孔及所述第八孔位于所述第二平面上且关于所述柔性臂的轴线对称分布；所有蛇骨元件上的第五孔同轴设置，所有蛇骨元件上的第六孔同轴设置，所有蛇骨元件上的第七孔同轴设置，所有蛇骨元件上的第八孔同轴设置；
13.根据权利要求11所述的柔性臂，其特征在于，每个蛇骨元件上均设有第五孔、第六孔、第七孔以及第八孔，所述第五孔及所述第六孔位于所述第一平面上且关于所述柔性臂的轴线对称分布，所述第七孔及所述第八孔位于所述第二平面上且关于所述柔性臂的轴线对称分布；所有蛇骨元件上的第五孔同轴设置，所有蛇骨元件上的第六孔同轴设置，所有蛇骨元件上的第七孔同轴设置，所有蛇骨元件上的第八孔同轴设置；
14.根据权利要求10所述的柔性臂，其特征在于，在...
【技术特征摘要】
1.一种柔性臂，其特征在于，所述柔性臂包括：
2.根据权利要求1所述的柔性臂，其特征在于，所述柔性臂还包括第三蛇骨组件及第四蛇骨组件，所述第三蛇骨组件能绕相平行的第五旋转轴及第六旋转轴旋转，所述第四蛇骨组件能绕相平行的第七旋转轴及第八旋转轴旋转，所述第六旋转轴与所述第七旋转轴平行，且所述第五旋转轴、所述第六旋转轴、所述第七旋转轴及所述第八旋转轴均位于所述第二平面内；所述第五旋转轴及所述第六旋转轴之间的距离恒定，所述第七旋转轴及所述第八旋转轴之间的距离恒定；
3.根据权利要求2所述的柔性臂，其特征在于，所述第一蛇骨元件与所述第二蛇骨元件组成所述第一蛇骨组件，所述第二蛇骨元件与所述第三蛇骨元件组成所述第三蛇骨组件，所述第三蛇骨元件与所述第四蛇骨元件组成所述第四蛇骨组件，所述第四蛇骨元件与所述第五蛇骨元件组成所述第二蛇骨组件；
4.根据权利要求2所述的柔性臂，其特征在于，每个蛇骨元件上均设有第一孔、第二孔、第三孔以及第四孔，第一孔及第二孔位于第一平面一侧，第三孔及第四孔位于第一平面另一侧，第一孔及第三孔关于第一平面对称，第二孔及第四孔关于第一平面对称；所有蛇骨元件上的第一孔同轴设置，所有蛇骨元件上的第二孔同轴设置，所有蛇骨元件上的第三孔同轴设置，所有蛇骨元件上的第四孔同轴设置；
5.根据权利要求4所述的柔性臂，其特征在于，所述第一约束件依次穿过所述第一蛇骨元件上的第三孔、所述第二蛇骨元件上的第三孔及第二孔、所述第三蛇骨元件上的第二孔、所述第四蛇骨元件上的第二孔及第一孔、所述第五蛇骨元件上的第一孔；
6.根据权利要求4所述的柔性臂，其特征在于，所述第一约束件依次穿过所述第一蛇骨元件上的第一孔、所述第二蛇骨元件上的第一孔及第四孔、所述第三蛇骨元件上的第四孔、所述第四蛇骨元件上的第四孔及第一孔、所述第五蛇骨元件上的第一孔；
7.根据权利要求3所述的柔性臂，其特征在于，每个蛇骨元件上均设有第一孔、第二孔、第三孔以及第四孔，第一孔及第二孔位于第一平面一侧，第三孔及第四孔位于第一平面另一侧，第一孔及第三孔关于第一平面对称，第二孔及第四孔关于第一平面对称；所有蛇骨元件上的第一孔同轴设置，所有蛇骨元件上的第二孔同轴设置，所有蛇骨元件上的第三孔同轴设置，所有蛇骨元件上的第四孔同轴设置；
8.根据权利要求7所述的柔性臂，其特征在于，所述第一约束件依次穿过所述第一蛇骨元件上的第三孔、所述第二蛇骨元件上的第三孔及第二孔、所述第三蛇骨元件上的第二孔及第一孔、所述第四蛇骨元件上的第一孔、所述第五蛇骨元件上的第一孔；
9.根据权利要求7所述的柔性臂，其特征在于，所述第一约...
【专利技术属性】
技术研发人员：邱晨，王远承，姚芳军，杨青，王科富，李兴，
申请(专利权)人：迈得医疗工业设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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