【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能设备，尤其涉及一种机械臂及其机器人。
技术介绍
1、随着机器人技术的快速发展，智能机器人已经普遍应用于各种工业及生活场景。现有的智能机器人的机械臂都包括机械爪，通常采用机械爪以实现抓取、搬运等复杂操作，因此，机械爪经常需要用到关节电机带动机械爪转动以使得机械爪更加灵活，方便抓取物件。
2、现有的机械臂由于受到机械爪关节电机的结构设置的影响，导致机械臂相对机身转动时的转动惯量较大，进而导致机器人需要花费更多的能耗克服机械臂的惯性，并影响机器人的响应时间，影响机械臂的灵活性。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提出了一种机械臂及其机器人。
2、本申请的第一方面提出一种机械臂，用于机器人，所述机械臂包括：
3、机架，所述机架用于安装至机身；
4、臂部机构，臂部机构用于与机器人的机身转动连接；
5、机械爪组件，机械爪组件设置在臂部机构下端且与臂部机构转动连接；
6、第一驱动机构，第一驱动机构的动力源连接于臂部机构上端，且第一驱动机构与机械爪组件连接以驱动机械爪组件相对臂部机构转动。
7、本申请的第二方面提出一种机器人，包括机架、机身以及上述的机械臂，所述机架用于安装至机身中，所述机械臂转动连接于所述机架。
8、本申请提出的机械臂，通过将驱动机械爪组件转动的第一驱动机构的动力源设置在臂部的上端，这样从而有利于提高机械臂的重心，降低机械臂相对机身转动时的转动惯量，进而有利于控制机器人的
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1.一种机械臂，用于机器人，其特征在于，所述机械臂包括：
2.如权利要求1所述机械臂，其特征在于，所述臂部机构包括第一臂部机构和第二臂部机构；
3.如权利要求2所述机械臂，其特征在于，所述机械臂具有第一运动状态、第二运动状态和第三运动状态，且所述机械臂能够在第一运动状态、第二运动状态和第三运动状态之间自由切换；
4.如权利要求2所述机械臂，其特征在于，第一驱动机构包括第一驱动构件和第二驱动构件，所述第一驱动构件和所述第二驱动构件的动力源连接于所述第一臂部机构上端，所述第一驱动构件与所述第一臂部机构、所述第二臂部机构、所述机械爪组件连接；
5.如权利要求4所述机械臂，其特征在于，所述第一驱动构件包括第一电机和第一传动组件，所述第一电机连接于所述第一臂部机构上端；
6.如权利要求5所述机械臂，其特征在于，所述第一电机和所述第二电机往相同方向转动且所述第一电机和所述第二电机的输出扭力大小相同时，所述机械爪组件转动，所述第二臂部机构相对所述第一臂部机构静止不动；
7.如权利要求5所述机械臂，其特征在于，所述第一传动组
8.如权利要求7所述机械臂，其特征在于，所述第一传动轮和所述第二传动轮之间柔性传动件整段被配置为与所述上下方向平行，所述第三传动轮和所述第四传动轮之间的柔性传动件整段被配置为与所述上下方向平行。
9.如权利要求8所述机械臂，其特征在于，当所述第二臂部机构相对于所述第一臂部机构伸长到最长量时，所述第一传动轮的最低点高度为A，所述第二传动轮最高点高度为B，B不能小于A，所述第三传动轮的最低点高度为C，所述第四传动轮最高点高度为D，D不能小于C。
10.如权利要求7所述机械臂，其特征在于，当所述第一柔性传动件和所述第二柔性传动件的转动方向相同且所述第一电机和所述第二电机输出扭力大小相同，所述第一柔性传动件和所述第二柔性传动件作用于所述第一从动轮的扭力方向相同，以及所述第一柔性传动件作用于所述第一从动轮的向上拉力和所述第二柔性传动件作用于所述第四传动轮向下的拉力大小相同或者所述第二柔性传动件作用于所述第一从动轮的向上拉力和所述第一柔性传动件作用于所述第二传动轮的向下拉力大小相同，所述第二臂部机构相对所述第一臂部机构静止不动，所述机械爪组件转动；
11.如权利要求7所述机械臂，其特征在于，所述机械臂具有左右方向，左右方向与所述上下方向垂直；
12.如权利要求7所述机械臂，其特征在于，所述第一主动轮、所述第二传动轮、所述第四传动轮、所述第二主动轮、所述第一从动轮为同步带轮，所述第一柔性传动件和所述第二柔性传动件为同步带，所述第一柔性传动件与所述第一主动轮、所述第一从动轮、所述第二传动轮啮合传动，所述第二柔性传动件与所述第二主动轮、所述第一从动轮、所述第四传动轮啮合传动；
13.如权利要求7所述机械臂，其特征在于，所述第一主动轮和所述第二主动轮的半径一致，所述第一从动轮的半径比所述第一主动轮、所述第二主动轮的半径大。
14.如权利要求13所述机械臂，其特征在于，第一传动组件包括第一限制件，第一限制件转动在所述第二臂部机构上，所述第一限制件设置在所述第一主动轮和所述第一从动轮之间且设置在所述第一柔性传动件的外侧，所述第一限制件用于使得所述第一限制件和所述第一主动轮之间的所述第一柔性传动件保持与所述上下方向平行，使得当所述第一主动轮和所述第一从动轮之间的所述第一柔性传动件增加或减少时，所述第一传动轮和所述第二传动轮之间的所述第一柔性传动件能够对应同步减少或增加；
15.如权利要求14所述机械臂，其特征在于，
16.如权利要求7所述机械臂，其特征在于，第一传动组件包括第一预紧轮，所述第一预紧轮转动设置在所述第二臂部机构上；
17.如权利要求7所述机械臂，其特征在于，所述第一臂部机构上包括导向组件，所述第二臂部机构包括滑座，滑座与导向组件滑动连接；
18.如权利要求2所述机械臂，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一驱动构件和第二驱动构件，所述第一驱动构件用于驱动所述机械爪组件相对所述第二臂部机构转动，第二驱动构件还用于驱动所述第二臂部机构相对所述第一臂部机构沿所述上下方向直线运动。
19.如权利要求18所述机械臂，其特征在于，第一驱动构件包括第一电机和第一传动组件，所述第一电机用于连接至所述第一臂部机构上端，所述第一传动组件连接于所述第一电机的输出轴并与所述机械爪组件连接，所述第一电机用于驱动第一传动组件运动，第一传动组件被配置为带...
【技术特征摘要】
1.一种机械臂，用于机器人，其特征在于，所述机械臂包括：
2.如权利要求1所述机械臂，其特征在于，所述臂部机构包括第一臂部机构和第二臂部机构；
3.如权利要求2所述机械臂，其特征在于，所述机械臂具有第一运动状态、第二运动状态和第三运动状态，且所述机械臂能够在第一运动状态、第二运动状态和第三运动状态之间自由切换；
4.如权利要求2所述机械臂，其特征在于，第一驱动机构包括第一驱动构件和第二驱动构件，所述第一驱动构件和所述第二驱动构件的动力源连接于所述第一臂部机构上端，所述第一驱动构件与所述第一臂部机构、所述第二臂部机构、所述机械爪组件连接；
5.如权利要求4所述机械臂，其特征在于，所述第一驱动构件包括第一电机和第一传动组件，所述第一电机连接于所述第一臂部机构上端；
6.如权利要求5所述机械臂，其特征在于，所述第一电机和所述第二电机往相同方向转动且所述第一电机和所述第二电机的输出扭力大小相同时，所述机械爪组件转动，所述第二臂部机构相对所述第一臂部机构静止不动；
7.如权利要求5所述机械臂，其特征在于，所述第一传动组件包括第一主动轮、至少一个第一传动轮、至少一个第二传动轮、第一柔性传动件和至少一个第一从动轮；
8.如权利要求7所述机械臂，其特征在于，所述第一传动轮和所述第二传动轮之间柔性传动件整段被配置为与所述上下方向平行，所述第三传动轮和所述第四传动轮之间的柔性传动件整段被配置为与所述上下方向平行。
9.如权利要求8所述机械臂，其特征在于，当所述第二臂部机构相对于所述第一臂部机构伸长到最长量时，所述第一传动轮的最低点高度为a，所述第二传动轮最高点高度为b，b不能小于a，所述第三传动轮的最低点高度为c，所述第四传动轮最高点高度为d，d不能小于c。
10.如权利要求7所述机械臂，其特征在于，当所述第一柔性传动件和所述第二柔性传动件的转动方向相同且所述第一电机和所述第二电机输出扭力大小相同，所述第一柔性传动件和所述第二柔性传动件作用于所述第一从动轮的扭力方向相同，以及所述第一柔性传动件作用于所述第一从动轮的向上拉力和所述第二柔性传动件作用于所述第四传动轮向下的拉力大小相同或者所述第二柔性传动件作用于所述第一从动轮的向上拉力和所述第一柔性传动件作用于所述第二传动轮的向下拉力大小相同，所述第二臂部机构相对所述第一臂部机构静止不动，所述机械爪组件转动；
11.如权利要求7所述机械臂，其特征在于，所述机械臂具有左右方向，左右方向与所述上下方向垂直；
12.如权利要求7所述机械臂，其特征在于，所述第一主动轮、所述第二传动轮、所述第四传动轮、所述第二主动轮、所述第一从动轮为同步带轮，所述第一柔性传动件和所述第二柔性传动件为同步带，所述第一柔性传动件与所述第一主动轮、所述第一从动轮、所述第二传动轮啮合传动，所述第二柔性传动件与所述第二主动轮、所述第一从动轮、所述第四传动轮啮合传动；
13.如权利要求7所述机械臂，其特征在于，所述第一主动轮和所述第二主动轮的半径一致，所述第一从动轮的半径比所述第一主动轮、所述第二主动轮的半径大。
14.如权利要求13所述机械臂，其特征在于，第一传动组件包括第一限制件，第一限制件转动在所述第二臂部机构上，所述第一限制件设置在所述第一主动轮和所述第一从动轮之间且设置在所述第一柔性传动件的外侧，所述第一限制件用于使得所述第一限制件和所述第一主动轮之间的所述第一柔性传动件保持与所述上下方向平行，使得当所述第一主动轮和所述第一从动轮之间的所述第一柔性传动件增加或减少时，所述第一传动轮和所述第二传动轮之间的所述第一柔性传动件能够对应同步减少或增加；
15.如权利要求14所述机械臂，其特征在于，
16.如权利要求7所述机械臂，其特征在于，第一传动组件包括第一预紧轮，所述第一预紧轮转动设置在所述第二臂部机构上；
17.如权利要求7所述机械臂，其特征在于，所述第一臂部机构上包括导向组件，所述第二臂部机构包括滑座，滑座与导向组件滑动连接；
18.如权利要求2所述机械臂，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一驱动构件和第二驱动构件，所述第一驱动构件用于驱动所述机械爪组件相对所述第二臂部机构转动，第二驱动构件还用于驱动所述第二臂部机构相对所述第一臂部机构沿所述上下方向直线运动。
19.如权利要求18所述机械臂，其特征在于，第一驱动构件包括第一电机和第一传动组件，所述第一电机用于连接至所述第一臂部机构上端，所述第一传动组...
【专利技术属性】
技术研发人员：范伟厚，
申请(专利权)人：徕福机器人深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：
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