【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及搬运码垛，具体的说是一种码垛机器人抓手及其使用方法。
技术介绍
1、水泥生产运输过程中不可避免的涉及到成品袋装水泥的搬运，为提高水泥的生产和运输效率，并降低人工成本，现有水泥包装生产线中，通常采用码垛机器人抓手代替人工作业进行水泥的搬运、码垛。
2、现有技术中的码垛机器人抓手普遍均是采用驱动结构驱动转动杆，进而带动抓手指转动，通过抓手指的转动实现成品袋装水泥的搬运，例如，申请号为cn202220047293.9的自动装车机用抓手，包括安装座，安装座顶面设置有固定架，安装座底面竖直向下相对设置有两排连接杆，每一排连接杆的底部之间穿设有转动杆，转动杆上间隔设置有多个抓手指，固定架上设置有驱动气缸，驱动气缸活塞杆的端部铰接有驱动臂，驱动臂另一端固定有驱动轴，驱动轴与转动杆平行，驱动轴的两端通过轴承可转动设置在安装座上，驱动轴上设置有主动轮，转动杆上设置有从动轮，主动轮与从动轮之间通过链条传动。现有技术在作业中存在如下问题：连接杆间距固定，当进行装车、装箱作业时，作业空间狭窄，机械手不能适应作业空间进行调节，作业方式单一。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术的目的是提供一种能够适用于狭窄空间作业的码垛机器人抓手及其使用方法。
2、本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
3、一种码垛机器人抓手，包括机架，机架左右两侧对称设置有两个限位臂，限位臂上部通过连接轴与机架转动连接，限位臂下部转动连接有转动轴，转动轴上间隔设置有若干
4、采用上述技术方案的本专利技术，与现有技术相比，其突出的特点是：
5、通过增加第二驱动机构能够调整抓手宽度，使其适用于不同作业环境，同时，通过第一驱动机构和第二驱动机构配合，能够调整限位臂与抓手指之间的夹角，实现多种作业方式，增强了抓手的实用性、通用性和可调节性。
6、作为优选，本专利技术更进一步的技术方案是：
7、优选的，第一驱动机构包括第一驱动气缸、第一连杆、驱动齿轮、驱动链轮、双排过渡链轮、传动链轮、第一链条和第二链条；机架上设置有第一气缸安装座和齿轮安装座，齿轮安装座上设置有两个轴承座，轴承座中转动连接有转轴；驱动齿轮、驱动链轮各设置有两个，每个转轴上套接有一个驱动齿轮和一个驱动链轮，两个驱动齿轮相互啮合；第一驱动气缸转动连接在第一气缸安装座上，第一驱动气缸的输出轴设置有第一气缸接头，第一连杆一端与第一气缸接头铰接，另一端与任一转轴固定连接；连接轴上设置有滑动轴承，双排过渡链轮固定在滑动轴承上，传动链轮固定在转动轴上，驱动链轮与同侧双排过渡链轮的其中一个链轮上安装有第一链条，传动链轮与同侧双排过渡链轮的另一个链轮上安装有第二链条。
8、优选的，第二驱动机构包括第二驱动气缸和第二连杆；第二驱动气缸设置有两个，分别对应左右两侧连接轴；机架上设置有第二气缸安装座，第二驱动气缸转动连接在第二气缸安装座上，活塞杆端部设置有第二气缸接头，第二连杆一端与第二气缸接头铰接，另一端与对应的连接轴固定连接；第二驱动气缸活塞杆运动时，第二连杆转动，带动连接轴转动，进而带动，限位臂转动，起到调节转动轴间距及抓手整体宽度的作用，能够适用于狭窄空间作业。
9、优选的，机架上还设置有压紧机构，压紧机构包括竖向设置的压紧气缸，压紧气缸活塞杆端部有压盘；搬运过程中压住物料，防止搬运过程中抓手旋转时物料甩出。
10、优选的，压紧气缸设置有两个，分别设置在机架前后两侧，压盘水平设置，两压盘分别向对侧延伸；与待搬运物料能够充分接触。
11、还公开了一种码垛机器人抓手使用方法，通过第一驱动机构、第二驱动机构配合，码垛机器人抓手能够存在两种工作方式；
12、第一种：限位臂与抓手指之间夹角为90°，第一驱动机构锁死，第二驱动机构带动限位臂抓取货包；
13、第二种：限位臂处于竖直状态不动，第二驱动机构锁死，第一驱动机构带动抓手指抓取货包。
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1.一种码垛机器人抓手，其特征在于：包括机架，机架左右两侧对称设置有两个限位臂，限位臂上部通过连接轴与机架转动连接，限位臂下部转动连接有转动轴，转动轴上间隔设置有若干抓手指；机架上还设置有第一驱动机构和两个第二驱动机构，第一驱动机构与两转动轴传动连接，两个第二驱动机构分别与两侧限位臂传动连接。
2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手，其特征在于：第一驱动机构包括第一驱动气缸、第一连杆、驱动齿轮、驱动链轮、双排过渡链轮、传动链轮、第一链条和第二链条；
3.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手，其特征在于：第二驱动机构包括第二驱动气缸和第二连杆；第二驱动气缸设置有两个，分别对应左右两侧连接轴；机架上设置有第二气缸安装座，第二驱动气缸转动连接在第二气缸安装座上，第二驱动气缸的活塞杆端部设置有第二气缸接头，第二连杆一端与第二气缸接头铰接，另一端与对应的连接轴固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手，其特征在于：机架上还设置有压紧机构，压紧机构包括竖向设置的压紧气缸，压紧气缸活塞杆端部有压盘。
5.根据权利要求4所述的一种
6.一种码垛机器人抓手使用方法，其特征在于：通过第一驱动机构、第二驱动机构配合，码垛机器人抓手能够存在两种工作方式；
...【技术特征摘要】
1.一种码垛机器人抓手，其特征在于：包括机架，机架左右两侧对称设置有两个限位臂，限位臂上部通过连接轴与机架转动连接，限位臂下部转动连接有转动轴，转动轴上间隔设置有若干抓手指；机架上还设置有第一驱动机构和两个第二驱动机构，第一驱动机构与两转动轴传动连接，两个第二驱动机构分别与两侧限位臂传动连接。
2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手，其特征在于：第一驱动机构包括第一驱动气缸、第一连杆、驱动齿轮、驱动链轮、双排过渡链轮、传动链轮、第一链条和第二链条；
3.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手，其特征在于：第二驱动机构包括第二驱动气缸和第二连杆；第二驱动气缸设置有两个，分别对应左右两...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄荣宁，任亚利，张云磊，任永昌，
申请(专利权)人：唐山任氏水泥设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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