【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶技术，尤其涉及一种港口环境多车作业协同调度系统及方法。
技术介绍
1、我国交通运输部对智慧化港口建设普及的要求，不仅对单车智能程度的要求越来越高，对远程监管调度平台的智能性要求也逐渐增加。通过远程监管调度平台可以建立起车与车之间的联系，调度策略也从保障单车流畅运行转为如何更好的协调多车之间共同完成任务作业。目前大部分智慧化港口的建设工作仍未实现完全的无人化，采用无人集卡-有人集卡混合作业的方式，在这种复杂场景下，传统的人工调度方式难以满足日益增长的作业需求，成为限制无人化作业效率的发展瓶颈。当前的调度系统存在以下不足：1.对数据的利用不足，自动化作业的无人集卡搭载了多种传感器如组合导航、陀螺仪、轮速计等，通过5g无线通讯技术，远程调度平台可以实时获取这些传感器的数据并显示给运营人员做为决策的参考依据，其中包含着大量车辆行驶过程中的信息如位置、速度、加速度、角速度等未能得到有效利用，没有充分发挥其在调度优化中的作用；2.调度不灵活存在安全隐患，适应性差，传统的调度系统多依赖于预设的路径和时间表，一但出现异常情况卡顿，路线上的所有作业都会受到影响，降低运营效率。无人车辆在路口交汇时，由于车辆与车辆之间的行进路线冲突，容易出现锁死不动，由于缺乏有效的协调机制，无法根据实时交通状况进行动态调整，需要人工干预决策提高人力成容易发生碰撞事故，威胁作业安全。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供一种港口环境多车作业协同调度系统及方法，以解决现有技术数据利用不充分，调度不灵
2、本专利技术提供一种港口环境多车作业协同调度系统，应用于智能驾驶车辆，所述系统包括：车载装置，包括车载传感器和通信设备，设置于车辆上，用于实时采集并上传车辆的行驶轨迹数据；电子围栏，设置于港口作业线上的路口区域，用于监测电子围栏内车辆的行驶轨迹，以便发现电子围栏内的车辆行驶轨迹的冲突点，为调度决策提供依据；远程监控调度平台，通过网络分别与车载装置、电子围栏相连，用于接收车载装置上传的车辆行驶轨迹数据，以及电子围栏内车辆行驶轨迹数据，并根据上述车辆行驶轨迹数据，判断电子围栏内的车辆行驶轨迹是否有冲突，若有冲突，则对电子围栏内车辆进入电子围栏的时间先后进行排序，对最早进入电子围栏的车辆下发通行指令，其它车辆下发停车指令，待最早进入电子围栏的车辆驶离电子围栏后，对下一最早进入电子围栏的车辆下发通行指令，后续车辆接龙通信行指令，直至电子围栏内所有车辆驶离；若车辆同时进入电子围栏内，则对直行的车辆下发通行指令，其它车辆下发停车指令，待直行车辆驶离后，再对左转车辆下发通行指令，待左转车辆驶离后，最后对右转车辆下发通信指令。
3、进一步的，所述车载传感器组合导航、imu、轮速计。
4、本专利技术还提供一种港口环境多车作业协同调度方法，所述方法包括：步骤1，根据作业路线，在路线经过的路口设置电子围栏；步骤2，车载装置将实时采集的车辆行驶轨迹数据上传至远程监控调度平台；步骤3，监测电子围栏内车辆的行驶轨迹，将其上传至远程监控调度平台，以便预测电子围栏内的车辆行驶轨迹的冲突点；步骤4，远程监控调度平台接收到车载装置上传的车辆行驶轨迹数据，以及电子围栏内车辆行驶轨迹数据后，判断电子围栏内的车辆行驶轨迹是否有冲突；步骤5，若有冲突，则对电子围栏内车辆进入电子围栏的时间先后进行排序，对最早进入电子围栏的车辆下发通行指令，其它车辆下发停车指令，待最早进入电子围栏的车辆驶离电子围栏后，对下一最早进入电子围栏的车辆下发通行指令，后续车辆接龙通信行指令，直至电子围栏内所有车辆驶离；步骤6，若车辆同时进入电子围栏内，则对直行的车辆下发通行指令，其它车辆下发停车指令，待直行车辆驶离后，再对左转车辆下发通行指令，待左转车辆驶离后，最后对右转车辆下发通行指令。
5、进一步的，所述车辆行驶轨迹数据包括速度、经纬度、航向角、行驶轨迹点。
6、进一步的，所述电子围栏的形状和大小根据路口的几何特征进行定义。
7、进一步的，所述步骤3包括：步骤31，远程监控调度平台对接收到的行驶轨迹点数据进行预处理，确保数据的准确性和可靠性；步骤32，根据预处理后的数据，将车辆的当前行驶位置和预测行驶轨迹，与电子围栏位置数据进行匹配，判断车辆是否进入电子围栏内；步骤33，当车辆进入电子围栏后，将车辆行驶轨迹上传至远程监控调度平台用以预测电子围栏内的车辆行驶轨迹的冲突点。
8、进一步的，所述步骤4包括：步骤41，根据车辆当前位置、航向角及目标任务点信息判断车辆行驶方向；步骤42，当两车方向相反，且车辆航向角相差180°，判断两车相对直行，则直接通行；步骤43，当两车行驶轨迹相交，则转步骤5。
9、根据权利要求3所述一种港口环境多车作业协同调度方法，其特征在于，所述步骤4还包括：远程监控调度平台在接收到电子围栏外车辆行驶轨迹后，不做车辆行驶轨迹是否冲突的判断。
10、进一步的，所述步骤5还包括：远程监控调度平台生成通行指令和停车指令，通过无线通信设备发送给相应的车辆。
11、进一步的，所述方法还包括：步骤7，当全部车辆驶离该电子围栏，则本次调度结束。
12、本专利技术提供一种港口环境多车作业协同调度系统及方法，该技术方案利用传感器技术和通信设备，实现远程对车端行驶信息的精准感知，结合电子为了技术的应用，解决作业过程中在路口交汇处车辆刹停锁死无法自主行进需要人工接管干预的问题。本专利技术可以优化港口无人集卡作业管理，提高装卸效率和异常情况处理速度，从而缩短货物周转时间实现更快速、更高效的货物运输作业效率，降低作业事故率提升整体运营水平。
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1.一种港口环境多车作业协同调度系统，应用于智能驾驶车辆，其特征在于，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述一种港口环境多车作业协同调度方法，其特征在于，所述车载传感器组合导航、IMU、轮速计。
3.一种采用权利要求1-2所述的港口环境多车作业协同调度系统的方法，其特征在于，所述方法包括：
4.根据权利要求3所述一种港口环境多车作业协同调度方法，其特征在于，所述车辆行驶轨迹数据包括速度、经纬度、航向角、行驶轨迹点。
5.根据权利要求3所述一种港口环境多车作业协同调度方法，其特征在于，所述电子围栏的形状和大小根据路口的几何特征进行定义。
6.根据权利要求3所述一种港口环境多车作业协同调度方法，其特征在于，所述步骤3包括：
7.根据权利要求3所述一种港口环境多车作业协同调度方法，其特征在于，所述步骤4包括：
8.根据权利要求3所述一种港口环境多车作业协同调度方法，其特征在于，所述步骤4还包括：远程监控调度平台在接收到电子围栏外车辆行驶轨迹后，不做车辆行驶轨迹是否冲突的判断。
9.根据权利要
10.根据权利要求3所述一种港口环境多车作业协同调度方法，其特征在于，所述方法还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种港口环境多车作业协同调度系统，应用于智能驾驶车辆，其特征在于，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述一种港口环境多车作业协同调度方法，其特征在于，所述车载传感器组合导航、imu、轮速计。
3.一种采用权利要求1-2所述的港口环境多车作业协同调度系统的方法，其特征在于，所述方法包括：
4.根据权利要求3所述一种港口环境多车作业协同调度方法，其特征在于，所述车辆行驶轨迹数据包括速度、经纬度、航向角、行驶轨迹点。
5.根据权利要求3所述一种港口环境多车作业协同调度方法，其特征在于，所述电子围栏的形状和大小根据路口的几何特征进行定义。
6.根据权利要求3...
【专利技术属性】
技术研发人员：柏宇，吕培尊，王高迪，安哲文，贺必洲，李鹏，
申请(专利权)人：东风悦享科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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