【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于新农业，涉及一种智能激光除草机器人。
技术介绍
1、杂草去除是提高农作物产量的重要环节，黑土地保护与农药减施增效技术也是环境保护新需求。目前我国的杂草去除方法主要有药剂除草和人工去除。使用农药处理时，药剂渗入土壤，破坏土壤，导致粮食产量下降，对生态环境也有极大破坏。长期使用除草剂会使田间杂草的抗药性增强，导致下次需要更高浓度的除草剂进行控制，使作物中除草剂残留量超过国际标准。除草剂对人体有害，喷洒不小心也会中毒。除草剂长期存在于土壤中，其有害元素会被作物吸收，最终也会被人体间接吸收，造成极大危害。而人工除草方式，存在劳动强度大、耗时长、效率低、成本相对较高。为此，市面有公开技术提出一种激光除草装置，具体涉及新农业
，包括视觉图像系统、控制系统、感测系统和激光除草组件，视觉图像系统、感测系统、激光除草组件分别和控制系统通信连接；视觉图像系统包括第一图像采集单元和第二图像采集单元；感测系统包括测速编码器，激光除草组件包括光路连接的激光器和二维扫描振镜；控制系统根据视觉图像系统和感测系统获取的数据来控制激光除草组件的运行，利用激光技术解决田间除草问题，可以实现在装置行进的过程中同步拍摄、识别、激光去除杂草。
2、但是，上述公开技术使用时，发现一定弊端，其激光除草组件需要通过视觉图像系统确认杂草后并定位出杂草的根部所在位置，然后通过激光除草组件发出激光光束对杂草根部进行加热，使其死亡，但是这仅限于杂草生长初期，或比较贴合地面的杂草，对于生长速度较快、且竖直与地面的杂草，由于较长的叶片遮挡，现有技术较难将激
技术实现思路
1、本专利技术的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种智能激光除草机器人。
2、为实现上述目的，本专利技术的技术方案是：一种智能激光除草机器人，包括前部驱动车体和后部除草拖车，所述后部除草拖车由平台、第一设备箱、第二设备箱、滚轮以及激光除草装置组成，所述激光除草装置包括视觉图像系统、控制系统、感测系统、激光除草系统以及冷却系统，所述平台通过拖钩铰接在前部驱动车体后侧，所述第二设备箱、第一设备箱呈左右分布依次固定连接在平台上壁，所述激光除草装置设置在第一设备箱内部，所述第二设备箱内部与第一设备箱内部设置有用于对地面进行吹风的吹风组件，所述吹风组件包括供气结构、滑台、风筒、带动滑台升降的升降结构、保持滑台升降时稳定性的导向结构、用于驱动风筒转动以调整吹风角度的旋转结构以及用于检测风筒距离地面高度的高度检测结构。
3、所述第一设备箱内侧前壁固定连接有固定板，所述滑台通过导向结构滑动连接在固定板下壁，所述升降结构固定连接在固定板上壁，所述滑台下壁固定连接有用于分配供气结构产生空气的空气分流器，所述滑台下壁且位于空气分流器左右两侧均固定连接有连接座，两组所述连接座远离滑台的一端内壁均呈贯穿状转动连接有转轴，所述风筒转动连接在两组转轴相对一侧之间，所述旋转结构设置在连接座与风筒之间，所述高度检测结构设置在两组连接座远离滑台的一端。
4、所述供气结构设置在第二设备箱内部，所述供气结构通过第一气管与空气分流器连接，所述空气分流器通过多组第二气管与风筒连接。
5、所述供气结构包括储气罐和空压机，所述储气罐和空压机按前后分布依次固定连接在第二设备箱内下壁，所述空压机输出口与储气罐输入口连接，所述储气罐输出口与第一气管连接。
6、所述升降结构包括两组气缸，两组所述气缸均固定连接在固定板上壁，两组所述气缸伸出轴均贯穿固定板内壁并均伸出至固定板下侧，两组所述气缸伸出轴端部均与滑台上壁固定连接。
7、所述导向结构包括两组导向柱和两组导套，两组所述导套均固定连接在固定板上壁且分别位于升降结构的左右两侧，两组所述导向柱分别滑动连接在两组导套内侧壁，两组所述导向柱下端均贯穿固定板内壁并均伸出至固定板下方，两组所述导向柱伸出至固定板下方的一端均与滑台上壁固定连接。
8、所述旋转结构包括电机、第一齿轮以及第二齿轮，所述电机固定连接在两组连接座中靠左侧一组左壁，所述电机伸出轴贯穿与之连接的连接座内壁并伸出至两组连接座之间，所述第二齿轮固定连接在电机伸出轴端部，所述第一齿轮固定连接在风筒外壁，所述第一齿轮和第二齿轮圆周外壁相互啮合。
9、所述高度检测结构包括两组测距传感器，两组所述连接座远离滑台的一端均固定连接有固定座，两组所述测距传感器分别固定连接在两组固定座下壁。
10、所述风筒圆周外壁设置有长度方向沿风筒轴向分布的出风口，所述风筒圆周外壁且位于远离出风口的一侧呈左右分布依次固定连接有多组第三接头，多组所述第三接头朝向风筒的一端均与风筒内部贯通，所述风筒内侧壁设置有以风筒轴心为中心呈对称分布的两组隔板，两组所述隔板侧视投影下分别位于出风口与第三接头之间连线的两侧，两组所述隔板相对一侧之的空腔为靠近第三接头的一端小于靠近出风口的一端。
11、所述空气分流器进口端固定连接有第一接头，所述第一气管远离供气结构的一端通过电控阀、第一接头与空气分流器连接，所述空气分流器出口端设置有多组第二接头，多组所述第二接头分别通过一组第二气管与多组第三接头连接。
12、通过采用上述技术方案，本专利技术的有益效果是：
13、1、本专利技术，通过空压机产生压缩空气，并存储在储气罐中，通过储气罐箱向风筒提供压缩空气，并经过空气分流器均匀分配，以及两组隔板的约束，从而从风筒的出风口形成一道强力的气流，通过该气流按一定角度吹向地面，将地面叶片较长的杂草吹成贴服与地面的状态，使得激光除草装置可以准确识别杂草的根部，从而提高激光除草准确率。
14、2、本专利技术，通过气缸带动滑台上升以及下降，可以调整风筒距离地面的高度，配合电机带动风筒的局部旋转，可以实现调整从出风口吹出的强力气流与地面之间的夹角，得以适应不同高度杂草的吹倒工作。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种智能激光除草机器人，其特征在于，包括前部驱动车体(1)和后部除草拖车，所述后部除草拖车由平台(2)、第一设备箱(3)、第二设备箱(4)、滚轮以及激光除草装置组成，所述激光除草装置包括视觉图像系统、控制系统、感测系统、激光除草系统以及冷却系统，所述平台(2)通过拖钩铰接在前部驱动车体(1)后侧，所述第二设备箱(4)、第一设备箱(3)呈左右分布依次固定连接在平台(2)上壁，所述激光除草装置设置在第一设备箱(3)内部，所述第二设备箱(4)内部与第一设备箱(3)内部设置有用于对地面进行吹风的吹风组件，所述吹风组件包括供气结构、滑台(16)、风筒(9)、带动滑台(16)升降的升降结构、保持滑台(16)升降时稳定性的导向结构、用于驱动风筒(9)转动以调整吹风角度的旋转结构以及用于检测风筒(9)距离地面高度的高度检测结构。
2.根据权利要求1所述的一种智能激光除草机器人，其特征在于，所述第一设备箱(3)内侧前壁固定连接有固定板(15)，所述滑台(16)通过导向结构滑动连接在固定板(15)下壁，所述升降结构固定连接在固定板(15)上壁，所述滑台(16)下壁固定连接有用于分配供
3.根据权利要求2所述的一种智能激光除草机器人，其特征在于，所述供气结构设置在第二设备箱(4)内部，所述供气结构通过第一气管与空气分流器(20)连接，所述空气分流器(20)通过多组第二气管与风筒(9)连接。
4.根据权利要求3所述的一种智能激光除草机器人，其特征在于，所述供气结构包括储气罐(6)和空压机(5)，所述储气罐(6)和空压机(5)按前后分布依次固定连接在第二设备箱(4)内下壁，所述空压机(5)输出口与储气罐(6)输入口连接，所述储气罐(6)输出口与第一气管连接。
5.根据权利要求4所述的一种智能激光除草机器人，其特征在于，所述升降结构包括两组气缸(19)，两组所述气缸(19)均固定连接在固定板(15)上壁，两组所述气缸(19)伸出轴均贯穿固定板(15)内壁并均伸出至固定板(15)下侧，两组所述气缸(19)伸出轴端部均与滑台(16)上壁固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种智能激光除草机器人，其特征在于，所述导向结构包括两组导向柱(18)和两组导套(17)，两组所述导套(17)均固定连接在固定板(15)上壁且分别位于升降结构的左右两侧，两组所述导向柱(18)分别滑动连接在两组导套(17)内侧壁，两组所述导向柱(18)下端均贯穿固定板(15)内壁并均伸出至固定板(15)下方，两组所述导向柱(18)伸出至固定板(15)下方的一端均与滑台(16)上壁固定连接。
7.根据权利要求6所述的一种智能激光除草机器人，其特征在于，所述旋转结构包括电机(11)、第一齿轮(10)以及第二齿轮(12)，所述电机(11)固定连接在两组连接座(7)中靠左侧一组左壁，所述电机(11)伸出轴贯穿与之连接的连接座(7)内壁并伸出至两组连接座(7)之间，所述第二齿轮(12)固定连接在电机(11)伸出轴端部，所述第一齿轮(10)固定连接在风筒(9)外壁，所述第一齿轮(10)和第二齿轮(12)圆周外壁相互啮合。
8.根据权利要求7所述的一种智能激光除草机器人，其特征在于，所述高度检测结构包括两组测距传感器(14)，两组所述连接座(7)远离滑台(16)的一端均固定连接有固定座(13)，两组所述测距传感器(14)分别固定连接在两组固定座(13)下壁。
9.根据权利要求8所述的一种智能激光除草机器人，其特征在于，所述风筒(9)圆周外壁设置有长度方向沿风筒(9)轴向分布的出风口(902)，所述风筒(9)圆周外壁且位于远离出风口(902)的一侧呈左右分布依次固定连接有多组第三接头(903)，多组所述第三接头(903)朝向风筒(9)的一端均与风筒(9)内部贯通，所述风筒(9)内侧壁设置有以风筒(9)轴心为中心呈对称分布的两组隔板(901)，两组所述隔板(901)侧视投影下分别位于出风口(902)与第三接头(903)之间连线的两侧，两组所述隔板(901)相对一侧之的空腔为靠近第三接头(903)的一端小于靠近出风口(902)的一端。
10.根据权利要求9所述的一种智能激光除草机器人，其特征在于，所述空气分流器(20)进口端固定连接有第一接头(20...
【技术特征摘要】
1.一种智能激光除草机器人，其特征在于，包括前部驱动车体(1)和后部除草拖车，所述后部除草拖车由平台(2)、第一设备箱(3)、第二设备箱(4)、滚轮以及激光除草装置组成，所述激光除草装置包括视觉图像系统、控制系统、感测系统、激光除草系统以及冷却系统，所述平台(2)通过拖钩铰接在前部驱动车体(1)后侧，所述第二设备箱(4)、第一设备箱(3)呈左右分布依次固定连接在平台(2)上壁，所述激光除草装置设置在第一设备箱(3)内部，所述第二设备箱(4)内部与第一设备箱(3)内部设置有用于对地面进行吹风的吹风组件，所述吹风组件包括供气结构、滑台(16)、风筒(9)、带动滑台(16)升降的升降结构、保持滑台(16)升降时稳定性的导向结构、用于驱动风筒(9)转动以调整吹风角度的旋转结构以及用于检测风筒(9)距离地面高度的高度检测结构。
2.根据权利要求1所述的一种智能激光除草机器人，其特征在于，所述第一设备箱(3)内侧前壁固定连接有固定板(15)，所述滑台(16)通过导向结构滑动连接在固定板(15)下壁，所述升降结构固定连接在固定板(15)上壁，所述滑台(16)下壁固定连接有用于分配供气结构产生空气的空气分流器(20)，所述滑台(16)下壁且位于空气分流器(20)左右两侧均固定连接有连接座(7)，两组所述连接座(7)远离滑台(16)的一端内壁均呈贯穿状转动连接有转轴(8)，所述风筒(9)转动连接在两组转轴(8)相对一侧之间，所述旋转结构设置在连接座(7)与风筒(9)之间，所述高度检测结构设置在两组连接座(7)远离滑台(16)的一端。
3.根据权利要求2所述的一种智能激光除草机器人，其特征在于，所述供气结构设置在第二设备箱(4)内部，所述供气结构通过第一气管与空气分流器(20)连接，所述空气分流器(20)通过多组第二气管与风筒(9)连接。
4.根据权利要求3所述的一种智能激光除草机器人，其特征在于，所述供气结构包括储气罐(6)和空压机(5)，所述储气罐(6)和空压机(5)按前后分布依次固定连接在第二设备箱(4)内下壁，所述空压机(5)输出口与储气罐(6)输入口连接，所述储气罐(6)输出口与第一气管连接。
5.根据权利要求4所述的一种智能激光除草机器人，其特征在于，所述升降结构包括两组气缸(19)，两组所述气缸(19)均固定连接在固定板(15)上壁，两组所述气缸(19)伸出轴均贯穿固定板(15)内壁并均伸出至固定板(15)下侧，两组所述气缸(19)伸出...
【专利技术属性】
技术研发人员：金保国，王西龙，
申请(专利权)人：洛阳科巨激光技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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