【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，具体涉及一种减速器、关节模组和机器人。
技术介绍
1、足式人形机器人在行走是靠下肢关节模组驱动，目前关节模组主要是无框电机和行星减速器的配合。具体而言，通过无框电机驱动减速器实现降速增扭，减速器输出端转动，从而实现足式人形机器人的下肢完成行走动作。足式人形机器人的下肢明显都很粗壮，导致足式人形机器人的上肢与下肢不协调，影响机器人的美观。
2、但是，为了实现下肢的行走，需要保证关节模组具有足够大的扭矩，即减速器需要具有足够大的减速比，为了实现减速器具有足够大的减速比，就需要增加减速器的尺寸。换句话说，相关技术中的减速器无法兼顾减速比和尺寸。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种减速器、关节模组和机器人，解决了减速器无法兼顾减速比和尺寸的问题。
2、第一方面，本申请的实施例提供了一种减速器，包括：太阳轮，能够与动力源的输出轴连接，并在所述动力源的驱动下自转；多个复合行星轮，多个所述复合行星轮环绕所述太阳轮设置，所述复合行星轮包括同轴连接的第一扇形齿轮和第二扇形齿轮，所述第一扇形齿轮与所述太阳轮的外圈外啮合，所述复合行星轮存在速比级差；内齿圈，与所述太阳轮同轴设置，所述内齿圈的内圈与多个所述第二扇形齿轮啮合，其中，所述第一扇形齿轮在所述内齿圈的端面的投影位于所述内齿圈的内圈的内侧；行星架，与所述太阳轮可转动连接，并与多个所述复合行星轮可转动连接。
3、在一些实施例中，所述第一扇形齿轮的两个端面关于第一平面对称，所述第二扇
4、在一些实施例中，所述复合行星轮的速比级差大于1。
5、在一些实施例中，所述第一扇形齿轮的第一总圆周角和所述第二扇形齿轮的第二总圆周角相等，所述第一扇形齿轮的第一齿数大于所述第二扇形齿轮的第二齿数。
6、第二方面，本申请的实施例提供了一种关节模组，包括：第一方面提及的减速器；电机，与所述减速器的太阳轮连接，被配置为驱动所述太阳轮自转。
7、在一些实施例中，所述电机包括：定子；转子，与所述定子可转动连接，并与所述太阳轮同轴设置；连接套，连接所述转子与所述太阳轮，以使所述转子通过所述连接套带动所述太阳轮自转；壳体，套装于所述定子和所述减速器的内齿圈的外侧，并与所述定子和所述内齿圈同轴固定设置。
8、在一些实施例中，所述太阳轮包括依次同轴连接的第一轴段、太阳齿轮和第二轴段；其中，所述连接套与所述第二轴段连接，所述行星架与所述第一轴段可转动连接，所述行星架的第一端面具有第一环形槽，所述行星架的第二端面具有第二环形槽；所述关节模组还包括：第一轴承，设置于所述第一环形槽，所述第一轴承的内圈与所述太阳轮连接；第二轴承，设置于所述第二环形槽，所述第二轴承的内圈与所述连接套连接。
9、在一些实施例中，所述连接套包括：第一环形部，固定套装于所述转子的内圈；第二环形部，固定套装于所述太阳轮的外圈，其中，所述第二轴承的内圈与所述第二环形部的外圈连接；连接部，连接所述第一环形部和所述第二环形部，其中，所述第一环形部、所述连接部和所述第二环形部在靠近所述行星架的一侧形成避让空间，所述行星架伸入所述避让空间。
10、在一些实施例中，所述的关节模组还包括：第三轴承，所述第三轴承的内圈与所述行星架连接，所述第三轴承的外圈与所述壳体连接。
11、第三方面，本申请的实施例提供了一种机器人，包括：第一方面所述的减速器；和/或，第二方面所述的关节模组。
12、本申请实施例提供的一种减速器，包括太阳轮、多个复合行星轮、内齿圈和行星架。太阳轮能够与动力源的输出轴连接，并在所述动力源的驱动下自转，多个复合行星轮环绕太阳轮设置，复合行星轮包括同轴连接的第一扇形齿轮和第二扇形齿轮，第一扇形齿轮与太阳轮的外圈外啮合，复合行星轮存在速比级差，内齿圈与太阳轮同轴设置，内齿圈的内圈与多个第二扇形齿轮啮合，其中，第一扇形齿轮在内齿圈的端面的投影位于所述内齿圈的内圈的内侧，行星架与太阳轮可转动连接，并与多个复合行星轮可转动连接。由于第一扇形齿轮在内齿圈的端面的投影位于内齿圈的内圈的内侧，避免了第一扇形齿轮延伸至内齿圈的内圈的外侧，从而减小了减速器的径向尺寸，同时，复合行星轮的第一扇形齿轮与太阳轮的外圈外啮合，内齿圈的内圈与多个第二扇形齿轮啮合，复合行星轮存在速比级差，从而保证了减速器的减速比。即，本申请实施例提供的减速器在保证减速器的减速比的同时，减小了减速器的径向尺寸，从而增加了减速器的扭矩密度。
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1.一种减速器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的减速器，其特征在于，所述第一扇形齿轮的两个端面关于第一平面对称，所述第二扇形齿轮的两个端面关于第二平面对称，所述第一平面与所述第二平面共面。
3.根据权利要求1或2所述的减速器，其特征在于，所述复合行星轮的速比级差大于1。
4.根据权利要求3所述的减速器，其特征在于，所述第一扇形齿轮的第一总圆周角和所述第二扇形齿轮的第二总圆周角相等，所述第一扇形齿轮的第一齿数大于所述第二扇形齿轮的第二齿数。
5.一种关节模组，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的关节模组，其特征在于，所述电机包括：
7.根据权利要求6所述的关节模组，其特征在于，所述太阳轮包括依次同轴连接的第一轴段、太阳齿轮和第二轴段；
8.根据权利要求7所述的关节模组，其特征在于，所述连接套包括：
9.根据权利要求6所述的关节模组，其特征在于，还包括：
10.一种机器人，其特征在于，包括：
【技术特征摘要】
1.一种减速器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的减速器，其特征在于，所述第一扇形齿轮的两个端面关于第一平面对称，所述第二扇形齿轮的两个端面关于第二平面对称，所述第一平面与所述第二平面共面。
3.根据权利要求1或2所述的减速器，其特征在于，所述复合行星轮的速比级差大于1。
4.根据权利要求3所述的减速器，其特征在于，所述第一扇形齿轮的第一总圆周角和所述第二扇形齿轮的第二总圆周角相等，所述第一扇形齿轮的第一齿数大于所...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：上海智元新创技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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