【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种后轮转向电机异常检测装置及方法和存储有用于执行该方法的程序的非暂时性计算机可读存储介质，更具体地，涉及一种后轮转向电机异常检测装置及方法和存储有用于执行该方法的程序的非暂时性计算机可读存储介质，其检测后轮转向电机的异常，该后轮转向电机生成用于驱动执行车辆的后轮转向(rear wheel steering)的齿条(rack)的驱动力。
技术介绍
1、后轮转向系统根据车辆的行驶情况，以与前轮的转向角配合的方式主动控制后轮转向角。后轮转向系统减小了车辆的转弯半径，并提高了行驶稳定性和乘坐感。
2、后轮转向系统包括调节车辆后轮的角度的齿条以及驱动齿条的后轮转向致动器。通常，后轮转向致动器由电机构成。即，后轮转向致动器可以是后轮转向电机。
3、后轮转向电机的输出扭矩可能会由于劣化引起的退磁(demagnetization)、绝缘材料腐蚀等降低。当后轮转向电机的输出扭矩降低时，驾驶员会收到与自己的转向意图不同的异质性乘坐感的反馈。这种异质性反馈可能会导致因转向错误而引起的事故。
4、通常，后轮转向电机的输出扭矩的降低呈逐渐进行的趋势。因此，为了提高后轮转向系统的安全性，优选提前预测(prognostics)电机的异常。然而，与检测后轮转向电机的异常相关的传统方法仍停留在故障后诊断的阶段。
5、专利文献：韩国授权专利第2523442号，“转向控制装置及转向控制方法”，2023年04月14日授权。
技术实现思路
1、本专利技术旨在解
2、本专利技术的另一目的在于提供一种后轮转向电机异常检测装置及方法和存储有用于执行该方法的程序的非暂时性计算机可读存储介质，其可以提前有效地检测后轮转向电机的输出的降低，而无需使用车辆内除了配置在的现有车辆上的传感器之外的附加的传感器。
3、本专利技术的目的并不局限于上述目的，并且本专利技术所属领域的技术人员通过以下描述将能够清楚地理解未提及的其他目的。
4、根据本专利技术的一个方面，提供一种后轮转向电机异常检测装置，包括：存储器，用于存储一个以上的指令；以及处理器，执行所述一个以上的指令，所述处理器，通过执行所述一个以上的指令来检测后轮转向电机的异常，所述后轮转向电机用于生成驱动用于执行车辆的后轮转向的齿条的驱动力，所述处理器，将与所述车辆的后轮转向相关的输入数据输入到人工神经网络模型，获取由所述人工神经网络模型输出的与后轮转向相关的估计数据，并且通过将所述估计数据与实测数据进行比较来检测所述后轮转向电机是否异常。
5、根据本专利技术的一个方面的后轮转向电机异常检测装置中，所述输入数据可以包括所述车辆的速度、所述车辆的变速杆位置信息、所述车辆的转向角和所述车辆的转向角速度中的一者以上。
6、根据本专利技术的一个方面的后轮转向电机异常检测装置中，所述估计数据可以包括根据所述输入数据确定的针对第一残差的第一估计值，所述第一残差是与所述齿条的位置相关的指令和测量值之间的差值，所述实测数据可以包括第一实测值，所述第一实测值是所述第一残差的实测值。
7、根据本专利技术的一个方面的后轮转向电机异常检测装置中，所述估计数据可以还包括根据所述输入数据确定的针对第二残差的第二估计值，所述第二残差是与所述后轮转向电机将要生成的电机扭矩相关的指令和测量值之间的差值，所述实测数据可以还包括第二实测值，所述第二实测值是所述第二残差的实测值。
8、根据本专利技术的一个方面的后轮转向电机异常检测装置中，所述输入数据可以通过所述车辆的控制器局域网(can，controller area network)获取。
9、根据本专利技术的一个方面的后轮转向电机异常检测装置中，所述人工神经网络模型可以由生成对抗网络(generative adversarial network，gan)构成，所述生成对抗网络可以包括：生成器，接收所述输入数据并生成所述估计数据；以及鉴别器，接收所述输入数据和所述实测数据并输出实测相关鉴别值。
10、根据本专利技术的一个方面的后轮转向电机异常检测装置中，所述生成器可以由多变量变换器(multivariate transformer)构成。
11、根据本专利技术的一个方面的后轮转向电机异常检测装置中，所述处理器可以通过执行所述一个以上的指令来将与所述估计数据和所述实测数据之间的差值相关的误差数据输入到异常检测模型并判断所述后轮转向电机是否异常。
12、根据本专利技术的一个方面的后轮转向电机异常检测装置中，所述异常检测模型可以使用单类支持向量机(ocsvm，one-class support vector machine)算法。
13、根据本专利技术的一个方面的后轮转向电机异常检测装置中，可以存在多个包括所述输入数据、所述估计数据和所述实测数据的数据集，所述误差数据可以包括多个所述数据集的实测数据和估计数据之间的平均误差和标准偏差、多个所述数据集的实测数据和估计数据之间的最大绝对误差以及与多个所述数据集中包括的输入数据和实测数据相关的所述鉴别器的实测相关鉴别值。
14、根据本专利技术的一个方面的后轮转向电机异常检测装置中，所述鉴别器可以额外接收所述输入数据和所述估计数据，并额外输出估计相关鉴别值。
15、根据本专利技术的一个方面的后轮转向电机异常检测装置中，所述人工神经网络模型是通过所述生成器和所述鉴别器交替学习来构建的，在所述学习时使用的所述输入数据和所述实测数据可以是在所述车辆和所述后轮转向电机处于正常状态时获得的数据。
16、根据本专利技术的另一方面，可以提供一种后轮转向电机异常检测方法，包括如下步骤：处理器将与车辆的后轮转向相关的输入数据输入到人工神经网络模型，获取由所述人工神经网络模型输出的与后轮转向相关的估计数据；以及所述处理器通过将所述估计数据与实测数据进行比较来检测后轮转向电机是否异常，所述后轮转向电机用于生成驱动用于执行所述车辆的后轮转向的齿条的驱动力。
17、根据本专利技术的一个方面的后轮转向电机异常检测方法中，所述输入数据可以包括所述车辆的速度、所述车辆的变速杆位置信息、所述车辆的转向角和所述车辆的转向角速度中的一者以上。
18、根据本专利技术的一个方面的后轮转向电机异常检测方法中，所述估计数据可以包括根据所述输入数据确定的针对第一残差的第一估计值，所述第一残差是与所述齿条的位置相关的指令和测量值之间的差值，所述实测数据可以包括第一实测值，所述第一实测值是所述第一残差的实测值。
19、根据本专利技术的一个方面的后轮转向电机异常检测方法中，所述估计数据可以还包括根据所述输入数据确定的针对第二残差的第二估计值，所述第二残差是与所述后轮转向电机将要生成的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种后轮转向电机异常检测装置，其中，包括：
2.根据权利要求1所述的后轮转向电机异常检测装置，其中，
3.根据权利要求2所述的后轮转向电机异常检测装置，其中，
4.根据权利要求3所述的后轮转向电机异常检测装置，其中，
5.根据权利要求1所述的后轮转向电机异常检测装置，其中，
6.根据权利要求1所述的后轮转向电机异常检测装置，其中，
7.根据权利要求6所述的后轮转向电机异常检测装置，其中，
8.根据权利要求7所述的后轮转向电机异常检测装置，其中，
9.一种后轮转向电机异常检测方法，其中，包括如下步骤：
10.根据权利要求9所述的后轮转向电机异常检测方法，其中，
11.根据权利要求10所述的后轮转向电机异常检测方法，其中，
12.根据权利要求11所述的后轮转向电机异常检测方法，其中，
13.根据权利要求9所述的后轮转向电机异常检测方法，其中，
14.根据权利要求13所述的后轮转向电机异常检测方法，其中，
15.一种
...【技术特征摘要】
1.一种后轮转向电机异常检测装置，其中，包括：
2.根据权利要求1所述的后轮转向电机异常检测装置，其中，
3.根据权利要求2所述的后轮转向电机异常检测装置，其中，
4.根据权利要求3所述的后轮转向电机异常检测装置，其中，
5.根据权利要求1所述的后轮转向电机异常检测装置，其中，
6.根据权利要求1所述的后轮转向电机异常检测装置，其中，
7.根据权利要求6所述的后轮转向电机异常检测装置，其中，
8.根据权利要求7所述的后轮转向电机异常检测装置，其中，
9.一种后轮...
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