【技术实现步骤摘要】
本公开涉及长输油气管道焊接施工设备领域，特别涉及一种焊枪的控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着石油、天然气、化工行业的发展，长输油气管道的建设趋向于采用大口径的高强度管材。对于长输油气管道的焊接，需要在管道开坡口，根据不同的坡口宽度以及不同的焊枪位置，控制焊枪运动以进行管道焊接。
2、相关技术中，采用激光器组件向待焊接管道表面投射激光线，并采用工业相机实时采集焊接过程中的焊接坡口及焊接坡口邻域处的激光线图像，再基于激光线图像控制焊枪运动进行管道焊接。
3、然而，上述焊接方法需要增加激光器组件和工业相机等部件，系统复杂，增加了成本。并且，在焊接过程中，工业相机易于受到灰尘、焊接烟尘、焊接飞溅等干扰，降低了管道焊接的可靠性。
技术实现思路
1、本公开实施例提供了一种焊枪的控制方法、装置、设备及存储介质，能降低成本，提高管道焊接的可靠性。所述技术方案如下：
2、一方面，提供了一种焊枪的控制方法，包括：检测焊枪在第一位置的第一焊接电弧电阻，所述第一位置为所述焊枪在待焊接的坡口的延伸方向上的位置；确定所述焊枪在所述第一位置的目标焊接电弧电阻；基于所述第一焊接电弧电阻和所述目标焊接电弧电阻，控制所述焊枪在垂直于所述延伸方向的方向上摆动。
3、可选地，所述检测焊枪在第一位置的第一焊接电弧电阻，包括：检测所述焊枪在所述第一位置的焊接电压和焊接电流；根据所述焊接电压和所述焊接电流，确定所述第一焊接电弧电阻。
4、可选地，所述
5、可选地，所述基于所述第一焊接电弧电阻和所述目标焊接电弧电阻，控制所述焊枪在垂直于所述延伸方向的方向上摆动，包括：当所述第一焊接电弧电阻等于所述目标焊接电弧电阻时，改变所述焊枪的摆动方向；当所述第一焊接电弧电阻大于或者小于所述目标焊接电弧电阻时，保持所述焊枪的摆动方向不变。
6、可选地，所述方法还包括：控制所述焊枪分别采用多组焊接参数焊接平面焊接试件，以获得所述多组焊接参数对应的第一试验焊接电弧电阻，所述第一试验焊接电弧电阻是指在与所述焊枪的长度方向垂直的平面中，当所述焊枪的焊丝的端头与所述平面焊接试件的坡口的侧壁的最小距离等于目标距离时的焊接电弧电阻；根据所述多组焊接参数和对应的所述第一试验焊接电弧电阻，确定焊接参数与第一试验焊接电弧电阻之间的第一对应关系；控制所述焊枪分别采用所述多组焊接参数在不同的角度位置焊接管道焊接试件，以获得不同角度位置对应的第二试验焊接电弧电阻，所述第二试验焊接电弧电阻是指所述焊枪在对应的角度位置处，当所述焊丝的端头与所述管道焊接试件的坡口的侧壁的最小距离等于目标距离时的焊接电弧电阻；根据所述不同角度位置对应的第二试验焊接电弧电阻和所述第一对应关系，确定所述焊接参数、角度位置、与焊接电弧电阻之间的对应关系。
7、另一方面，提供了一种焊枪的控制装置，包括：检测模块，用于检测焊枪在第一位置的第一焊接电弧电阻，所述第一位置为所述焊枪在待焊接的坡口的延伸方向上的位置；确定模块，用于确定所述焊枪在所述第一位置的目标焊接电弧电阻；控制模块，用于基于所述第一焊接电弧电阻和所述目标焊接电弧电阻，控制所述焊枪在垂直于所述延伸方向的方向上摆动。
8、可选地，所述控制模块用于当所述第一焊接电弧电阻等于所述目标焊接电弧电阻时，改变所述焊枪的摆动方向；当所述第一焊接电弧电阻大于或者小于所述目标焊接电弧电阻时，保持所述焊枪的摆动方向不变。
9、又一方面，提供了一种焊枪的控制设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行前述的焊枪的控制方法。
10、又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行实现前述的焊枪的控制方法。
11、又一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现前述的焊枪的控制方法。
12、本公开实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
13、本公开实施例中，通过检测焊枪在第一位置的第一焊接电弧电阻，确定焊枪在第一位置的目标焊接电弧电阻，再基于第一焊接电弧电阻和目标焊接电弧电阻，控制焊枪在垂直于所述延伸方向的方向上摆动进行管道焊接。在与焊枪的长度方向垂直的平面中，焊枪的焊丝的端头与坡口的侧壁的最小距离与电弧长度是一一对应的，由于电弧长度与电弧电阻的阻值成正比，也即是该最小距离与焊接电弧电阻是一一对应的，所以根据焊接电弧电阻就可以准确控制焊枪的摆动宽度以完成管道焊接。
14、本公开实施例通过将采集焊接坡口的图像改为检测焊接电弧电阻，无需使用激光器组件、工业相机等额外部件，降低了成本。并且焊接电弧电阻不受灰尘、焊接烟尘、焊接飞溅等干扰，检测的准确度高，提高了管道焊接的可靠性。
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1.一种焊枪的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的焊枪的控制方法，其特征在于，所述检测焊枪在第一位置的第一焊接电弧电阻，包括：
3.根据权利要求1所述的焊枪的控制方法，其特征在于，所述坡口为待焊接管道的对接处的坡口，所述第一位置为焊枪在所述待焊接管道中的角度位置；
4.根据权利要求1至3任一项所述的焊枪的控制方法，其特征在于，所述基于所述第一焊接电弧电阻和所述目标焊接电弧电阻，控制所述焊枪在垂直于所述延伸方向的方向上摆动，包括：
5.根据权利要求3所述的焊枪的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.一种焊枪的控制装置，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述控制模块用于当所述第一焊接电弧电阻等于所述目标焊接电弧电阻时，改变所述焊枪的摆动方向；当所述第一焊接电弧电阻大于或者小于所述目标焊接电弧电阻时，保持所述焊枪的摆动方向不变。
8.一种焊枪的控制设备，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述的焊枪的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种焊枪的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的焊枪的控制方法，其特征在于，所述检测焊枪在第一位置的第一焊接电弧电阻，包括：
3.根据权利要求1所述的焊枪的控制方法，其特征在于，所述坡口为待焊接管道的对接处的坡口，所述第一位置为焊枪在所述待焊接管道中的角度位置；
4.根据权利要求1至3任一项所述的焊枪的控制方法，其特征在于，所述基于所述第一焊接电弧电阻和所述目标焊接电弧电阻，控制所述焊枪在垂直于所述延伸方向的方向上摆动，包括：
5.根据权利要求3所述的焊枪的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.一种焊枪的控制装置，其特征在于，包...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔家瑞，贾超，武涛，张毅，刘晓文，李阳，刘文虎，梁君德，王丛亮，马宏杰，于金柱，冯帅，闫洁，马志锋，姜艳朋，张建平，郭奇超，张倩，刘实睿，梁明明，
申请(专利权)人：中国石油管道局工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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