【技术实现步骤摘要】
本专利技术一般涉及一种谐波齿轮装置、机器人用关节装置以及齿轮零件，更详细而言，涉及一种具备刚性内齿齿轮、柔性外齿齿轮及谐波发生器的谐波齿轮装置、机器人用关节装置以及齿轮零件。
技术介绍
1、专利文献1中公开了：通过氮化处理来进行谐波齿轮装置(柔性啮合式齿轮装置)中的柔性外齿齿轮的表面处理。
2、谐波齿轮装置具有环状的刚性内齿齿轮、配置在其内侧的杯形的柔性外齿齿轮及嵌入至其内侧的椭圆形的谐波发生器。柔性外齿齿轮具备圆筒状的主体部及形成在主体部的外周面的外齿。柔性外齿齿轮通过谐波发生器挠曲成椭圆形，位于其椭圆形状的长轴方向两端的外齿的部分啮合于刚性内齿齿轮的内周面上形成的内齿。
3、当谐波发生器通过马达等而旋转时，两齿轮的啮合位置沿圆周方向移动，在两齿轮之间产生跟内齿与外齿的齿数差(2n(n为正整数))相应的相对旋转。此处，若刚性内齿齿轮侧被固定，则可从柔性外齿齿轮侧获得对应于两齿轮的齿数差而经大幅减速的旋转输出。
4、[现有技术文献]
5、[专利文献]
6、专利文献1：日本专利特开2001-59153号公报
技术实现思路
1、[专利技术所要解决的问题]
2、但是，在如上所述的谐波齿轮装置中，由于嵌入至柔性外齿齿轮内侧的谐波发生器旋转，因此尤其若长期使用，则在柔性外齿齿轮的内周面上的与谐波发生器的轴承的外轮的接触部位可能产生磨损。由于所述磨损，在柔性外齿齿轮的内周面上的与外轮的宽度方向的两端部(角部)对应的部位有可
3、本公开是有鉴于所述缘由而完成，目的在于提供一种难以产生可靠性的下降的谐波齿轮装置、机器人用关节装置以及齿轮零件。
4、[解决问题的技术手段]
5、本公开的一形态的谐波齿轮装置具备刚性内齿齿轮、柔性外齿齿轮及谐波发生器。所述刚性内齿齿轮是具有内齿的环状零件。所述柔性外齿齿轮是具有外齿且配置在所述刚性内齿齿轮的内侧的环状零件。所述谐波发生器具有以旋转轴为中心受到旋转驱动的非圆形状的凸轮、以及被安装在所述凸轮的外侧的轴承。所述谐波发生器被配置在所述柔性外齿齿轮的内侧，使所述柔性外齿齿轮产生挠曲。所述谐波齿轮装置伴随所述凸轮的旋转而使所述柔性外齿齿轮发生变形，使所述外齿的一部分啮合于所述内齿的一部分，使所述柔性外齿齿轮对应于与所述刚性内齿齿轮的齿数差而相对于所述刚性内齿齿轮相对地旋转。所述柔性外齿齿轮的内周面上的与所述轴承的外轮的相向部位包含在所述外齿的齿线方向上宽度比所述外轮窄的小径部和直径大于所述小径部的大径部。
6、本公开的一形态的机器人用关节装置具备所述谐波齿轮装置、被固定于所述刚性内齿齿轮的第1构件以及被固定于所述柔性外齿齿轮的第2构件。
7、本公开的一形态的齿轮零件被用作所述谐波齿轮装置的所述柔性外齿齿轮。
8、[专利技术的效果]
9、根据本公开，有下述优点：能够提供难以产生可靠性的下降的谐波齿轮装置、机器人用关节装置以及齿轮零件。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种谐波齿轮装置，包括：
2.根据权利要求1所述的谐波齿轮装置，其特征在于，所述小径部与所述柔性外齿齿轮为一体。
3.根据权利要求1或2所述的谐波齿轮装置，其特征在于，在所述小径部与所述大径部之间，设有在所述外齿的齿线方向上朝向所述小径部而直径逐渐变小的中间部。
4.根据权利要求1或2所述的谐波齿轮装置，其特征在于，所述大径部包含位于所述外齿的齿线方向上的所述小径部的两侧的第1大径部及第2大径部。
5.根据权利要求1或2所述的谐波齿轮装置，其特征在于，所述外轮的硬度比所述柔性外齿齿轮的内周面高。
6.根据权利要求1或2所述的谐波齿轮装置，其特征在于，所述柔性外齿齿轮是在所述外齿的齿线方向的其中一侧具有开口面的筒状，
7.根据权利要求1或2所述的谐波齿轮装置，其特征在于，在所述小径部的半径与所述大径部的半径之间存在5μm以上且30μm以下的差。
8.根据权利要求1或2所述的谐波齿轮装置，其特征在于，所述外齿的齿线方向上的所述小径部的尺寸为所述轴承的转动体的直径的1/2以上。
9.一种
10.一种齿轮零件，其特征在于，其被用作权利要求1或2所述的谐波齿轮装置的所述柔性外齿齿轮。
...【技术特征摘要】
1.一种谐波齿轮装置，包括：
2.根据权利要求1所述的谐波齿轮装置，其特征在于，所述小径部与所述柔性外齿齿轮为一体。
3.根据权利要求1或2所述的谐波齿轮装置，其特征在于，在所述小径部与所述大径部之间，设有在所述外齿的齿线方向上朝向所述小径部而直径逐渐变小的中间部。
4.根据权利要求1或2所述的谐波齿轮装置，其特征在于，所述大径部包含位于所述外齿的齿线方向上的所述小径部的两侧的第1大径部及第2大径部。
5.根据权利要求1或2所述的谐波齿轮装置，其特征在于，所述外轮的硬度比所述柔性外齿齿轮的内周面高。
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【专利技术属性】
技术研发人员：王刚，林文捷，峯岸清次，伊佐地毅，
申请(专利权)人：美的集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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