【技术实现步骤摘要】
本申请涉及三维扫描，特别涉及一种扫描控制方法、扫描控制装置、扫描控制系统和计算机可读存储介质。
技术介绍
1、在当前的交叉多激光器扫描技术中，三维扫描设备通过多个激光器的协同工作，实现了对目标物体的高效、高精度三维数据采集。然而，在实际应用中，由于各种原因（如长时间使用、环境因素、设备老化等），激光器有可能发生损坏。当某个激光器发生损坏时，如果不对该激光器进行特殊处理，可能会导致整个三维扫描设备无法正常工作，进而影响用户的使用体验。
技术实现思路
1、本申请实施方式提供了一种扫描控制方法、扫描控制装置、扫描控制系统和计算机可读存储介质，以解决上述存在的至少一个技术问题。
2、本申请实施方式的扫描控制方法，应用于三维扫描设备，所述三维扫描设备包括激光投射装置，所述激光投射装置包括多个激光器，所述扫描控制方法包括：
3、分别对所述多个激光器进行标定，以判断每一所述激光器是否发生损坏；
4、在扫描过程中，控制所述多个激光器中未发生损坏的所述激光器投射激光。
5、在某些实施方式中，所述三维扫描设备还包括图像获取装置，所述分别对所述多个激光器进行标定，以判断每一所述激光器是否发生损坏，包括：
6、对于每一所述激光器，控制所述激光器投射激光至标定板；
7、控制所述图像获取装置获取所述标定板的不同高度位置对应的激光三维数据，以确定激光平面；
8、根据获取所述激光三维数据的情况，判断每一所述激光器是否发生损坏。p>
9、在某些实施方式中，所述根据获取所述激光三维数据的情况，判断每一所述激光器是否发生损坏，包括：
10、当未能获取到所述激光三维数据时，判定所述激光器发生损坏；
11、当获取到所述激光三维数据时，判定所述激光器未发生损坏。
12、在某些实施方式中，所述分别对所述多个激光器进行标定，以判断每一所述激光器是否发生损坏，包括：
13、以预定时间间隔分别对所述多个激光器进行标定，以判断每一所述激光器是否发生损坏；和/或
14、根据用户触发分别对所述多个激光器进行标定，以判断每一所述激光器是否发生损坏。
15、在某些实施方式中，所述多个激光器包括历史判定为发生损坏的所述激光器和历史判定为未发生损坏的所述激光器。
16、在某些实施方式中，所述在扫描过程中，控制所述多个激光器中未发生损坏的所述激光器投射激光，包括：
17、在扫描过程中，轮询所述多个激光器并跳过发生损坏的所述激光器控制投射激光。
18、在某些实施方式中，所述三维扫描设备还包括图像获取装置，所述图像获取装置包括第一相机和第二相机，所述第一相机与所述第二相机之间的连线方向为第一方向，所述多个激光器投射出的激光线的排布角度位于与所述第一方向错开的预定对角区域内。
19、在某些实施方式中，所述预定对角区域包括第一边缘角度和第二边缘角度，所述多个激光器包括n个激光器，第1个激光器投射出的激光线的排布角度位于所述第一边缘角度，第n个激光器投射出的激光线的排布角度位于所述第二边缘角度，第2至（n-1）个激光器投射出的激光线的排布角度位于所述第一边缘角度与所述第二边缘角度之间；
20、其中，n≥3，且n为整数。
21、在某些实施方式中，第2至（n-1）个激光器投射出的激光线的排布角度均匀分配所述第一边缘角度与所述第二边缘角度之间的夹角空间。
22、在某些实施方式中，所述预定对角区域包括覆盖与所述第一方向垂直的第二方向的禁止区域，第2至（n-1）个激光器投射出的激光线的排布角度与所述禁止区域错开。
23、本申请实施方式的扫描控制装置，应用于三维扫描设备，所述三维扫描设备包括激光投射装置，所述激光投射装置包括多个激光器，所述扫描控制装置包括：
24、标定模块，用于分别对所述多个激光器进行标定，以判断每一所述激光器是否发生损坏；
25、控制模块，用于在扫描过程中，控制所述多个激光器中未发生损坏的所述激光器投射激光。
26、本申请实施方式的扫描控制系统，所述扫描控制系统包括一个或多个处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行的情况下，实现上述任一实施方式的扫描控制方法。
27、本申请实施方式的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行的情况下，实现上述任一实施方式的扫描控制方法。
28、本申请实施方式的扫描控制方法、扫描控制装置、扫描控制系统和计算机可读存储介质，通过多个激光器的标定过程，可以准确判断每一激光器是否发生损坏，进而在扫描过程中，控制多个激光器中未发生损坏的激光器投射激光，使得三维扫描设备能够在某个激光器发生损坏的情况下继续工作，用户使用体验较好。
29、本申请实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请实施方式的实践了解到。
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1.一种扫描控制方法，其特征在于，应用于三维扫描设备，所述三维扫描设备包括激光投射装置，所述激光投射装置包括多个激光器，所述扫描控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的扫描控制方法，其特征在于，所述三维扫描设备还包括图像获取装置，所述分别对所述多个激光器进行标定，以判断每一所述激光器是否发生损坏，包括：
3.根据权利要求2所述的扫描控制方法，其特征在于，所述根据获取所述激光三维数据的情况，判断每一所述激光器是否发生损坏，包括：
4. 根据权利要求1所述的扫描控制方法，其特征在于，所述分别对所述多个激光器进行标定，以判断每一所述激光器是否发生损坏，包括：
5.根据权利要求4所述的扫描控制方法，其特征在于，所述多个激光器包括历史判定为发生损坏的所述激光器和历史判定为未发生损坏的所述激光器。
6.根据权利要求1所述的扫描控制方法，其特征在于，所述在扫描过程中，控制所述多个激光器中未发生损坏的所述激光器投射激光，包括：
7.根据权利要求1所述的扫描控制方法，其特征在于，所述三维扫描设备还包括图像获取装置，所述图像获取
8.根据权利要求7所述的扫描控制方法，其特征在于，所述预定对角区域包括第一边缘角度和第二边缘角度，所述多个激光器包括N个激光器，第1个激光器投射出的激光线的排布角度位于所述第一边缘角度，第N个激光器投射出的激光线的排布角度位于所述第二边缘角度，第2至（N-1）个激光器投射出的激光线的排布角度位于所述第一边缘角度与所述第二边缘角度之间；
9.根据权利要求8所述的扫描控制方法，其特征在于，第2至（N-1）个激光器投射出的激光线的排布角度均匀分配所述第一边缘角度与所述第二边缘角度之间的夹角空间。
10.根据权利要求8所述的扫描控制方法，其特征在于，所述预定对角区域包括覆盖与所述第一方向垂直的第二方向的禁止区域，第2至（N-1）个激光器投射出的激光线的排布角度与所述禁止区域错开。
11.一种扫描控制装置，其特征在于，应用于三维扫描设备，所述三维扫描设备包括激光投射装置，所述激光投射装置包括多个激光器，所述扫描控制装置包括：
12.一种扫描控制系统，其特征在于，所述扫描控制系统包括一个或多个处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行的情况下，实现权利要求1-10任意一项所述的扫描控制方法。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行的情况下，实现权利要求1-10任意一项所述的扫描控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种扫描控制方法，其特征在于，应用于三维扫描设备，所述三维扫描设备包括激光投射装置，所述激光投射装置包括多个激光器，所述扫描控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的扫描控制方法，其特征在于，所述三维扫描设备还包括图像获取装置，所述分别对所述多个激光器进行标定，以判断每一所述激光器是否发生损坏，包括：
3.根据权利要求2所述的扫描控制方法，其特征在于，所述根据获取所述激光三维数据的情况，判断每一所述激光器是否发生损坏，包括：
4. 根据权利要求1所述的扫描控制方法，其特征在于，所述分别对所述多个激光器进行标定，以判断每一所述激光器是否发生损坏，包括：
5.根据权利要求4所述的扫描控制方法，其特征在于，所述多个激光器包括历史判定为发生损坏的所述激光器和历史判定为未发生损坏的所述激光器。
6.根据权利要求1所述的扫描控制方法，其特征在于，所述在扫描过程中，控制所述多个激光器中未发生损坏的所述激光器投射激光，包括：
7.根据权利要求1所述的扫描控制方法，其特征在于，所述三维扫描设备还包括图像获取装置，所述图像获取装置包括第一相机和第二相机，所述第一相机与所述第二相机之间的连线方向为第一方向，所述多个激光器投射出的激光线的排布角度位于与所述第一方向错开的预定对角区域内。
8.根据权利要求7所述的扫描控制方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈尚俭，戴明，郑俊，王江峰，
申请(专利权)人：思看科技杭州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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