【技术实现步骤摘要】
本申请涉及激光雷达检测领域，并且更具体地，涉及激光雷达遮挡风险检测方法、检测装置、激光雷达和介质。
技术介绍
1、目前，随着科技的不断发展，在探测领域，激光雷达以其分辨率高、隐蔽性好、抗干扰能力强的优点，在智能机器人、车辆无人驾驶等领域得到了广泛应用。
2、激光雷达通过向目标物体发射探测信号，经由物体反射之后，激光雷达接收反射得到的回波信号，并基于探测信号和回波信号得到物体的探测信息。
3、在激光雷达的探测过程中，受周围环境因素和天气因素的影响，空气中可能存在灰尘、泥土、雨水、凝露等杂质，或者，激光雷达前方存在体型较大的障碍物，又或者，激光雷达的窗口片附着有灰尘、泥土、雨水、树叶、飞虫等附着物，导致激光雷达探测时可能存在被遮挡的风险，影响激光雷达的探测结果。
4、基于此，如何有效检测激光雷达是否存在被遮挡的风险，保证激光雷达的探测性能，成为了亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种激光雷达遮挡风险检测方法、检测装置、激光雷达和介质，该方法能够监测和评估激光雷达的遮挡风险等级，有利于技术人员及时对激光雷达的遮挡情况进行处理，保证激光雷达能够正常工作。
2、第一方面，提供了一种激光雷达遮挡风险检测方法，该方法包括：获取测试点云；以及根据该测试点云在每个预设距离区间内的点数与该预设距离区间对应的权重系数，确定该激光雷达的遮挡风险等级，其中，各该预设距离区间为以预设遮挡距离门限为上限确定出的多个在距离值上连续的距离区间，不同的该预
3、上述技术方案中，提出了一种激光雷达遮挡风险检测方法，具体将以预设遮挡距离门限为上限的检测范围划分为多个预设距离区间。在得到测试点云之后，通过统计测试点云在每一个预设距离区间内的点，并结合每一个预设距离区间对应的权重系数，确定激光雷达的遮挡风险等级。其中，不同预设距离区间对应的权重系数不同，上述过程能够在评估激光雷达的遮挡风险等级时，考虑到距离对遮挡风险的影响，使得确定出的遮挡风险等级更加准确。举例来说，当测试点云中点的距离越大，说明该点距离激光雷达越远，对应的遮挡风险越弱。此外，本申请通过检测激光雷达遮挡风险等级，能够及时确定激光雷达的故障状态，以便于进行报警和故障处理，保证了激光雷达在实际探测过程中获得较高的探测精度和更准确的探测结果。
4、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，该激光雷达的探测视场包括沿第一预设方向排布的多个子探测区域，该测试点云在每个子探测区域内的点构成点云子集，该根据该测试点云在每个预设距离区间内的点数与该预设距离区间对应的权重系数，确定该激光雷达的遮挡风险等级，包括：根据每个该点云子集在每个该预设距离区间内的点数与该预设距离区间对应的权重系数，确定该激光雷达在该子探测区域的遮挡风险等级；根据该激光雷达在各该子探测区域的遮挡风险等级，确定该激光雷达的遮挡风险等级。
5、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该根据每个该点云子集在每个该预设距离区间内的点数与该预设距离区间对应的权重系数，确定该激光雷达在该子探测区域的遮挡风险等级，包括：确定该点云子集在每个该预设距离区间的点数与该点云子集的理论总点数之间的第一比值；根据该点云子集在每个该预设距离区间对应的第一比值与对应的权重系数，确定该子探测区域的遮挡风险等级。
6、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该根据该点云子集在每个该预设距离区间对应的第一比值与对应的权重系数，确定该子探测区域的遮挡风险等级，包括：基于多个该第一比值与对应的多个权重系数进行加权求和，得到风险参考值；根据该风险参考值与多个该权重系数，确定该子探测区域的遮挡风险等级。
7、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该预设距离区间与该权重系数的数量均为四个，四个权重系数由小到大依次为第一权重系数、第二权重系数、第三权重系数、第四权重系数，上限值越大的预设距离区间所对应的权重系数越小，该根据该风险参考值与多个该权重系数，确定该子探测区域的遮挡风险等级，包括：若该风险参考值小于第一预设阈值，则确定该子探测区域未被遮挡，其中，该第一预设阈值小于该第一权重系数；若该风险参考值大于或等于该第一预设阈值，且小于该第一权重系数，则确定该子探测区域的遮挡风险等级为一级风险；若该风险参考值大于或等于该第一权重系数，且小于该第二权重系数，则确定该子探测区域的遮挡风险等级为二级风险；若该风险参考值大于或等于该第二权重系数，且小于该第三权重系数，则确定该子探测区域的遮挡风险等级为三级风险；若该风险参考值大于或等于该第三权重系数，且小于该第四权重系数，则确定该子探测区域的遮挡风险等级为四级风险；若该风险参考值等于该第四权重系数，则确定该子探测区域的遮挡风险等级为五级风险；其中，该一级风险、该二级风险、该三级风险、该四级风险、该五级风险的遮挡风险等级依次提高。
8、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，若该激光雷达在该子探测区域具有被遮挡的风险，该方法还包括：在连续的多帧测试点云中，不同帧测试点云在具有遮挡风险的子探测区域的具有遮挡风险的预设距离区间对应的第一比值之间的比值为第二比值，若该第二比值介于0.8～1.2之间，则确定该激光雷达在该子探测区域被遮挡；或者，在连续的多帧测试点云中，不同帧测试点云在具有遮挡风险的子探测区域对应的风险参考值的比值为第三比值，若该第三比值介于0.8～1.2之间，则确定该激光雷达在该子探测区域被遮挡；或者，在连续的多帧测试点云中，不同帧测试点云在具有遮挡风险的子探测区域对应的遮挡风险等级相同，则确定该激光雷达在该子探测区域被遮挡。
9、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该根据该激光雷达在各该子探测区域的遮挡风险等级，确定该激光雷达的遮挡风险等级，包括：将各该子探测区域的遮挡风险等级中的最高等级，确定为该激光雷达的遮挡风险等级。
10、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该方法还包括：若至少一个该子探测区域的遮挡风险等级高于或等于第一预设风险等级，则生成目标故障码。
11、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该若至少一个该子探测区域的遮挡风险等级高于或等于第一预设风险等级，则生成目标故障码的步骤之后，该方法还包括：若在连续的多帧测试点云中，不同帧测试点云在目标子探测区域、目标距离区间的第一比值均低于第二预设阈值，则生成该目标故障码的复位故障码；或者，若在连续的多帧测试点云中，不同帧测试点云在该目标子探测区域的风险参考值均低于第三预设阈值，则生成该目标故障码的复位故障码；或者，若在连续的多帧测试点云中，不同帧测试点云在该目标子探测区域对应的遮挡风险等级均低于该第一预设风险等级，则生成该目标故障码的复位故障码；其中，该目标子探测区域为之前遮挡风险等级高于或等于该第一预设风险等级的子探测区域，该目标距离区间为之前对应的该第一比值高于预设阈值的预设距离区本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种激光雷达遮挡风险检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达的探测视场包括沿第一预设方向排布的多个子探测区域，所述测试点云在每个子探测区域内的点构成点云子集，所述根据所述测试点云在每个预设距离区间内的点数与所述预设距离区间对应的权重系数，确定所述激光雷达的遮挡风险等级，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述点云子集在每个所述预设距离区间内的点数与所述预设距离区间对应的权重系数，确定所述激光雷达在所述子探测区域的遮挡风险等级，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云子集在每个所述预设距离区间对应的第一比值与对应的权重系数，确定所述子探测区域的遮挡风险等级，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设距离区间与所述权重系数的数量均为四个，四个权重系数由小到大依次为第一权重系数、第二权重系数、第三权重系数、第四权重系数，上限值越大的预设距离区间所对应的权重系数越小，所述根据所述风险参考值与多个所述权重系数，确定所述子
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述激光雷达在所述子探测区域具有被遮挡的风险，所述方法还包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述激光雷达在各所述子探测区域的遮挡风险等级，确定所述激光雷达的遮挡风险等级，包括：
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述若至少一个所述子探测区域的遮挡风险等级高于或等于第一预设风险等级，则生成目标故障码的步骤之后，所述方法还包括：
10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个子探测区域包括感兴趣区域和非感兴趣区域，所述方法还包括：
11.一种激光雷达遮挡风险检测装置，其特征在于，所述装置包括：
12.一种激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括：
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1至10中任意一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种激光雷达遮挡风险检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达的探测视场包括沿第一预设方向排布的多个子探测区域，所述测试点云在每个子探测区域内的点构成点云子集，所述根据所述测试点云在每个预设距离区间内的点数与所述预设距离区间对应的权重系数，确定所述激光雷达的遮挡风险等级，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述点云子集在每个所述预设距离区间内的点数与所述预设距离区间对应的权重系数，确定所述激光雷达在所述子探测区域的遮挡风险等级，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云子集在每个所述预设距离区间对应的第一比值与对应的权重系数，确定所述子探测区域的遮挡风险等级，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设距离区间与所述权重系数的数量均为四个，四个权重系数由小到大依次为第一权重系数、第二权重系数、第三权重系数、第四权重系数，上限值越大的预设距离区间所对应的权重系数越小，所述根据所述风险参考值与多个所述权重系数...
【专利技术属性】
技术研发人员：史照辉，
申请(专利权)人：深圳市速腾聚创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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