【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于运输设备，特别是涉及一种磨机给料槽的运输拖车及其移动定位方法。
技术介绍
1、磨机是选矿厂的主要设备之一，而磨机衬板的更换是磨机一种常态化维护工作；目前，在更换磨机衬板时，大多数换衬板机械手都是通过进料口进入磨机内部，这样当换衬板机械手在进入磨机前，需要移出由支腿进行支撑的给料槽，为换衬板机械手的进入创造条件，以实现磨机衬板的快速更换，且在更换完成后，还需将给料槽移近磨机，但在现有技术中，并没有一种能够便于运输给料槽的专用运输设备，这样将会影响更换磨机衬板的效率，因此，在现有技术中仍存在缺点和不足之处。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了提供一种磨机给料槽的运输拖车及其移动定位方法，以解决上述
技术介绍
中所提出的问题。
2、为了解决上述问题本专利技术所采取的技术方案：
3、一种磨机给料槽的运输拖车，包括水平设置的车架，所述车架的其中一侧安装有电控箱，所述车架包括水平设置的第一横梁，所述第一横梁的两端安装有两根相对设置的第二横梁，所述第二横梁在水平方向上均与第一横梁垂直，且位于两根第二横梁之间的第一横梁上安装有带有转向功能的转向轮机构，每根第二横梁远离第一横梁的一端均转动连接有驱动轮，所述驱动轮分别位于第二横梁的外侧，且其中一个驱动轮上传动连接有驱动机构，所述电控箱分别与驱动机构、转向轮机构电连接；
4、每根第二横梁的两端还均安装有竖直分布且与电控箱电连接的第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的顶端均为伸缩端并分别位于第二横梁的内侧
5、进一步的，所述转向轮机构包括水平设置的承载架，所述承载架安装在位于两根第二横梁之间的第一横梁上，且承载架靠近第二横梁的一侧均铰接有轮架，承载架与其中一个轮架之间铰接有水平设置并与电控箱电连接的第二电动伸缩杆，所述轮架远离承载架的一侧均转动连接有转向轮，且两个轮架之间铰接有水平分布的连杆。
6、进一步的，所述驱动机构包括水平安装在第二横梁上且带有制动器的驱动电机，所述驱动电机的输出轴与第一横梁平行，且驱动电机的输出轴上套装有轮轴，所述轮轴上套装有所述驱动轮，所述电控箱与驱动电机电连接。
7、进一步的，所述驱动电机为液压马达，所述第一电动伸缩杆与第二电动伸缩杆均为液压油缸，所述第一横梁远离第二横梁的一侧安装有液压泵站，所述液压泵站与电控箱电连接，且液压泵站分别与第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆、驱动电机相连接。
8、进一步的，每根第二横梁的底面上均固定连接有u型架，所述u型架上均安装有与第二横梁平行设置并贯穿u型架的第三电动伸缩杆，所述第三电动伸缩杆均为液压油缸，且第三电动伸缩杆远离第一横梁的一端均为伸缩端，第三电动伸缩杆的另一端分别与第二横梁相铰接，所述电控箱分别与第三电动伸缩杆电连接，所述液压泵站分别与第三电动伸缩杆相连接。
9、进一步的，上述磨机给料槽的运输拖车的移动定位方法，包括如下步骤：
10、步骤一：测定两个驱动轮之间的轮距为l；
11、步骤二：以远离第一横梁设置的两个第一电动伸缩杆为前顶升推杆，并测定两个前顶升推杆的位置坐标，再结合轮距l，建立拖车运动平面直角坐标系；
12、步骤三：测定车身转角为θ,并测定转向轮机构的转向角度为β，得出拖车中心点的运动速度与转向角度；
13、步骤四：根据前述步骤得出拖车在单位时间内移动时的位置变化与转角变化；
14、步骤五：测定给料槽上对应两个前顶升推杆位置的坐标为目标坐标，并以两个前顶升推杆的位置坐标为基准坐标，得出拖车移动时的修正参数为γ和δ，获取拖车中心点移动时与目的坐标的误差；
15、步骤六：通过自适应坐标补偿算法控制拖车移动，对拖车位置进行实时调节，且拖车在移动过程中，通过改变转向轮机构的转向角度变化量，结合拖车移动过程中车身角度变化量与修正参数进行调节，实现基准坐标与目标坐标对准。
16、进一步的，在步骤二中，通过在两个前顶升推杆上安装与电控箱电连接的第一定位器，能得出两个前顶升推杆的位置坐标为(x0,y0),(x1,y1)；
17、在步骤三中，通过在其中一根第二横梁的两端安装与电控箱电连接的第二定位器，能得出第二横梁两端的位置坐标为(x2y2),(x3,y3)，再根据公式：能得出车身转角θ；
18、其次，通过在转向轮机构上安装与电控箱电连接的角度编码器，可直接得出转向轮机构相对于车身的转向角度为α，而转向轮机构的转向角度β＝α+θ；
19、最后，根据四轮车体运动学方程计算可得拖车中心点(x,y)的运动速度与转向角度：
20、其中，v为驱动轮运动速度，可直接将驱动机构的转速输入至电控箱内得出，分别为拖车中心点的x轴运动速度、y轴运动速度和转向角度；
21、在步骤四中，根据单位时间t计算本次采样时刻(k)和下一采样时刻(k+1)的数值能得出拖车在单位时间内移动时的位置变化、转角变化以及转向轮机构的转向角度变化量δβ(k)。
22、进一步的，在步骤五中，通过在给料槽上对应两个前顶升推杆的位置安装与电控箱信号连接的第三定位器，能得出两个目标坐标为(x0′,y0′),(x1′,y1′)，再根据三角函数公式：能得出基准坐标与目标坐标的夹角γ和δ为拖车移动时的修正参数，而tanγ(k)和tanδ(k)可直接反应拖车移动过程中与目标位置的误差。
23、进一步的，在步骤六中，电控箱采用自适应坐标补偿算法控制拖车移动，通过控制β(k)的角度建立动态线性化模型：
24、
25、其中,θ*(k+1)＝θ(k)+δθ(k)t，为(k+1)时刻车身角度；μ为误差补偿因数，为可调参数，通过电控箱计算修正参数与车身角度的差值能进行实时调节；为补偿后车身角度；
26、而车身角度变化量δθ(k)与转向轮的转向角度β(k)相关，二者有以下关系：
27、
28、其中,为偏导数，能够通过估计准则函数估算得到：
29、
30、其中,η，ρ分别为权重系数和步长系数，取值范围：η∈[0，1],ρ∈(0,2],权重系数和步长系数由电控箱灵活调节，初始值设定为0.5和1，这样拖车在移动过程中，通过改变转向轮机构的转向角度变化量δβ(k)，结合拖车移动过程中车身角度变化量δθ(k)与修正参数γ和δ进行调节，可使拖车按照规划轨迹移动，实现基准坐标与目标坐标对准
31、进一步的，所述第二横梁远离第一横梁的一端以及两个前顶升推杆的位置均安装有接近开关，所述电控箱分别与接近开关电连接。
32、采用上述技术方案，本专利技术的有益效果：
33、本专利技术在使用时，通过驱动机构可带动驱动轮转动，且通过设置转向轮机构，可便于带动拖车移动至给料槽所处的位置，直至使四个第一电动伸缩杆均位于给料槽的下方后，可将第一电动伸缩杆的伸缩端逐渐伸展，然后可顶起给料槽，此时本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种磨机给料槽的运输拖车，包括水平设置的车架，所述车架的其中一侧安装有电控箱，其特征在于：所述车架包括水平设置的第一横梁，所述第一横梁的两端安装有两根相对设置的第二横梁，所述第二横梁在水平方向上均与第一横梁垂直，且位于两根第二横梁之间的第一横梁上安装有具有转向功能的转向轮机构，每根第二横梁远离第一横梁的一端均转动连接有驱动轮，所述驱动轮分别位于第二横梁的外侧，且其中一个驱动轮上传动连接有驱动机构，所述电控箱分别与驱动机构、转向轮机构电连接；
2.根据权利要求1所述的一种磨机给料槽的运输拖车，其特征在于：所述转向轮机构包括水平设置的承载架，所述承载架安装在位于两根第二横梁之间的第一横梁上，且承载架靠近第二横梁的一侧均铰接有轮架，承载架与其中一个轮架之间铰接有水平设置并与电控箱电连接的第二电动伸缩杆，所述轮架远离承载架的一侧均转动连接有转向轮，且两个轮架之间铰接有水平分布的连杆。
3.根据权利要求2所述的一种磨机给料槽的运输拖车，其特征在于：所述驱动机构包括水平安装在第二横梁上且带有制动器的驱动电机，所述驱动电机的输出轴与第一横梁平行，且驱动电机的输出轴上
4.根据权利要求3所述的一种磨机给料槽的运输拖车，其特征在于：所述驱动电机为液压马达，所述第一电动伸缩杆与第二电动伸缩杆均为液压油缸，所述第一横梁远离第二横梁的一侧安装有液压泵站，所述液压泵站与电控箱电连接，且液压泵站分别与第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆、驱动电机相连接。
5.根据权利要求4所述的一种磨机给料槽的运输拖车，其特征在于：每根第二横梁的底面上均固定连接有U型架，所述U型架上均安装有与第二横梁平行设置并贯穿U型架的第三电动伸缩杆，所述第三电动伸缩杆均为液压油缸，且第三电动伸缩杆远离第一横梁的一端均为伸缩端，第三电动伸缩杆的另一端分别与第二横梁相铰接，所述电控箱分别与第三电动伸缩杆电连接，所述液压泵站分别与第三电动伸缩杆相连接。
6.一种权利要求1所述的磨机给料槽的运输拖车的移动定位方法，其特征在于：包括如下步骤：
7.根据权利要求6所述的一种磨机给料槽的运输拖车的移动定位方法，其特征在于：
8.根据权利要求6所述的一种磨机给料槽的运输拖车的移动定位方法，其特征在于：在步骤五中，通过在给料槽上对应两个前顶升推杆的位置安装与电控箱信号连接的第三定位器，能得出两个目标坐标为(x0′，y0′)，(x1′，y1′)，再根据三角函数公式：能得出基准坐标与目标坐标的夹角γ和δ为拖车移动时的修正参数，而tanγ(k)和tanδ(k)可直接反应拖车移动过程中与目标位置的误差。
9.根据权利要求6所述的一种磨机给料槽的运输拖车的移动定位方法，其特征在于：
10.根据权利要求6所述的一种磨机给料槽的运输拖车的移动定位方法，其特征在于：所述第二横梁远离第一横梁的一端以及两个前顶升推杆的位置均安装有接近开关，所述电控箱分别与接近开关电连接。
...【技术特征摘要】
1.一种磨机给料槽的运输拖车，包括水平设置的车架，所述车架的其中一侧安装有电控箱，其特征在于：所述车架包括水平设置的第一横梁，所述第一横梁的两端安装有两根相对设置的第二横梁，所述第二横梁在水平方向上均与第一横梁垂直，且位于两根第二横梁之间的第一横梁上安装有具有转向功能的转向轮机构，每根第二横梁远离第一横梁的一端均转动连接有驱动轮，所述驱动轮分别位于第二横梁的外侧，且其中一个驱动轮上传动连接有驱动机构，所述电控箱分别与驱动机构、转向轮机构电连接；
2.根据权利要求1所述的一种磨机给料槽的运输拖车，其特征在于：所述转向轮机构包括水平设置的承载架，所述承载架安装在位于两根第二横梁之间的第一横梁上，且承载架靠近第二横梁的一侧均铰接有轮架，承载架与其中一个轮架之间铰接有水平设置并与电控箱电连接的第二电动伸缩杆，所述轮架远离承载架的一侧均转动连接有转向轮，且两个轮架之间铰接有水平分布的连杆。
3.根据权利要求2所述的一种磨机给料槽的运输拖车，其特征在于：所述驱动机构包括水平安装在第二横梁上且带有制动器的驱动电机，所述驱动电机的输出轴与第一横梁平行，且驱动电机的输出轴上套装有轮轴，所述轮轴上套装有所述驱动轮，所述电控箱与驱动电机电连接。
4.根据权利要求3所述的一种磨机给料槽的运输拖车，其特征在于：所述驱动电机为液压马达，所述第一电动伸缩杆与第二电动伸缩杆均为液压油缸，所述第一横梁远离第二横梁的一侧安装有液压泵站，所述液压泵站与电控箱电连接，且液压泵站分别...
【专利技术属性】
技术研发人员：白云华，杨计革，丁凯，王正国，唐孟阁，孔锐，赵凯，朱建国，周新宁，赵宇奇，杨志朋，
申请(专利权)人：洛阳中重自动化工程有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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