【技术实现步骤摘要】
本申请涉及汽车硬件测试，尤其涉及一种双整车控制器在环测试系统及方法。
技术介绍
1、目前在进行新能源商用车无人驾驶线控底盘关键技术开发时，为了达到整车驱动控制系统的安全冗余控制，采用双整车控制器进行安全冗余控制。主整车控制器用于整车正常驱动控制，冗余整车控制器在主整车控制器故障后进行接管控制，以确保整车正常平稳运行。
2、在双整车控制器开发及验证过程中，为了实现测试工况，需要试制带有双整车控制器及自动驾驶控制器等能实现无人驾驶功能的实车，同时测试过程中需要零部件厂家与测试及开发人员共同参与调试，并开展大量实车工况验证，且自动驾驶功能涉及安全，难以实现所有复杂危险工况测试，为排除偶然因素减小误差，需耗费大量的时间与人力成本才能得出测试结论。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种双整车控制器在环测试系统及方法，旨在解决在双整车控制器在环测试过程中需要消耗大量的时间与人力成本的问题。
2、为实现上述目的，本申请提供一种双整车控制器在环测试系统，所述双整车控制器在环测试系统包括硬件仿真测试机柜、测试操作平台、仿真车辆模型以及双整车控制器，所述硬件仿真测试机柜与所述双整车控制器以线束连接，所述硬件仿真测试机柜与所述测试操作平台以网络连接，所述硬件仿真测试机柜与所述仿真车辆模型以网络连接，所述测试操作平台与所述双整车控制器以接口连接；
3、所述硬件仿真测试机柜，用于通过上电，发送刷写信号至所述测试操作平台；
4、所述测试操作平台，用于接
5、所述硬件仿真测试机柜，还用于接收所述测试信号，基于所述测试信号控制所述仿真车辆模型进行在环测试；
6、所述仿真车辆模型，用于自动化模拟所述双整车控制器的在环测试。
7、可选地，所述仿真车辆模型还包括接口模型；
8、所述接口模型，用于发送输入信号至所述双整车控制器；
9、所述双整车控制器，用于根据所述输入信号对整车行车进行上电流程和所述双整车控制功能策略的逻辑判断。
10、可选地，所述仿真车辆模型还包括虚拟控制器模型，所述虚拟控制器模型包括仪表；
11、所述虚拟控制器模型，用于发送采集信号至所述双整车控制器；
12、所述双整车控制器，还用于基于所述双整车控制功能策略，根据采集信号模拟对应的控制功能，并计算双整车控制器的控制状态，从而将所述双整车控制器的控制状态发送至所述仪表；
13、所述仪表，用于显示所述双整车控制器的控制状态。
14、可选地，所述虚拟控制器模型包括自动驾驶控制器、电机控制器、电池管理系统以及多合一控制器；
15、所述双整车控制器，还用于发送同步安全冗余控制指令至所述自动驾驶控制器、所述电机控制器、所述电池管理系统以及所述多合一控制器；
16、所述自动驾驶控制器，用于根据所述双整车控制功能策略进行自身仲裁管理，并在接收所述同步安全冗余控制指令后，执行同步安全冗余控制；
17、所述电机控制器，用于根据所述双整车控制功能策略进行自身仲裁管理，并在接收所述同步安全冗余控制指令后，执行同步安全冗余控制；
18、所述电池管理系统，用于根据所述双整车控制功能策略进行自身仲裁管理，并在接收所述同步安全冗余控制指令后，执行同步安全冗余控制；
19、所述多合一控制器，用于根据所述双整车控制功能策略进行自身仲裁管理，并在接收所述同步安全冗余控制指令后，执行同步安全冗余控制。
20、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种双整车控制器在环测试方法，应用于所述双整车控制器在环测试系统，运行所述测试操作平台显示有测试界面，所述双整车控制器主要包括主整车控制器和冗余整车控制器，所述方法包括：
21、当所述硬件仿真测试机柜上电后，发送刷写信号至所述测试操作平台；
22、在所述测试操作平台接收所述刷写信号后，实现对所述双整车控制器的软件刷写，并根据双整车控制功能策略搭建自动化测试序列，基于所述自动化测试序列发送测试信号至所述硬件仿真测试机柜，所述双整车控制功能策略至少包括主整车控制器软件策略和冗余整车控制器软件策略；
23、在所述硬件仿真测试机柜接收所述测试信号后，基于所述测试信号控制所述仿真车辆模型进行在环测试；
24、通过所述仿真车辆模型自动化模拟所述主整车控制器、所述冗余整车控制器和所述虚拟控制器模型之间的交互测试。
25、可选地，所述通过所述仿真车辆模型自动化模拟所述主整车控制器、所述冗余整车控制器和所述虚拟控制器模型之间的交互测试的步骤包括：
26、对所述主整车控制器和所述虚拟控制器模型进行交互测试；
27、若所述主整车控制器的控制状态符合第一功能预期，则对所述主整车控制器和所述冗余整车控制器进行交互测试；
28、若所述主整车控制器和所述冗余整车控制器之间交互状态符合第二功能预期，则制造所述主整车控制器故障，并对所述冗余整车控制器和所述虚拟控制器模型进行交互测试；
29、若所述冗余整车控制器的接管控制状态符合第三功能预期，则确认完成交互测试。
30、可选地，所述对所述主整车控制器和所述虚拟控制器模型进行交互测试的步骤之后，还包括：
31、若所述主整车控制器的控制状态不符合所述第一功能预期，则对所述主整车控制器软件策略进行优化；
32、所述对所述主整车控制器和所述冗余整车控制器进行交互测试的步骤之后，还包括：
33、若所述主整车控制器和所述冗余整车控制器之间交互状态不符合所述第二功能预期，则对所述主整车控制器和所述冗余整车控制器软件策略进行优化；
34、所述对所述冗余整车控制器和所述虚拟控制器模型进行交互测试的步骤之后，还包括：
35、若所述冗余整车控制器的接管控制状态不符合所述第三功能预期，则对所述冗余整车控制器软件策略进行优化。
36、可选地，所述根据双整车控制功能策略搭建自动化测试序列的步骤包括：
37、根据所述双整车控制功能策略确定测试对象为所述主整车控制器、所述冗余整车控制器和所述虚拟控制器模型；
38、根据所述双整车控制功能策略设置测试执行动作；
39、根据所述双整车控制功能策略设置功能预期，所述功能预期包括所述第一功能预期、所述第二功能预期以及所述第三功能预期；
40、基于所述测试对象、所述测试执行动作和所述功能预期搭建所述自动化测试序列。
41、可选地，所述对所述冗余整车控制器和所述虚拟控制器模型进行交互测试的步骤包括：
42、控制所述冗余整车控制器发送接管控制信号给所述主整车控制器；
43、在感应到所本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种双整车控制器在环测试系统，其特征在于，所述双整车控制器在环测试系统包括硬件仿真测试机柜、测试操作平台、仿真车辆模型以及双整车控制器，所述硬件仿真测试机柜与所述双整车控制器以线束连接，所述硬件仿真测试机柜与所述测试操作平台以网络连接，所述硬件仿真测试机柜与所述仿真车辆模型以网络连接，所述测试操作平台与所述双整车控制器以接口连接；
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述仿真车辆模型还包括接口模型；
3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述仿真车辆模型还包括虚拟控制器模型，所述虚拟控制器模型包括仪表；
4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述虚拟控制器模型包括自动驾驶控制器、电机控制器、电池管理系统以及多合一控制器；
5.一种双整车控制器在环测试方法，其特征在于，所述方法应用于如权利要求1至4任一项所述的双整车控制器在环测试系统，运行所述测试操作平台显示有测试界面，所述双整车控制器主要包括主整车控制器和冗余整车控制器，所述方法包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过所述仿真车辆模型自动化模
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述主整车控制器和所述虚拟控制器模型进行交互测试的步骤之后，还包括：
8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据双整车控制功能策略搭建自动化测试序列的步骤包括：
9.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述冗余整车控制器和所述虚拟控制器模型进行交互测试的步骤包括：
10.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过所述仿真车辆模型自动化模拟所述主整车控制器、所述冗余整车控制器和所述虚拟控制器模型之间的交互测试的步骤之后，还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种双整车控制器在环测试系统，其特征在于，所述双整车控制器在环测试系统包括硬件仿真测试机柜、测试操作平台、仿真车辆模型以及双整车控制器，所述硬件仿真测试机柜与所述双整车控制器以线束连接，所述硬件仿真测试机柜与所述测试操作平台以网络连接，所述硬件仿真测试机柜与所述仿真车辆模型以网络连接，所述测试操作平台与所述双整车控制器以接口连接；
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述仿真车辆模型还包括接口模型；
3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述仿真车辆模型还包括虚拟控制器模型，所述虚拟控制器模型包括仪表；
4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述虚拟控制器模型包括自动驾驶控制器、电机控制器、电池管理系统以及多合一控制器；
5.一种双整车控制器在环测试方法，其特征在于，所述方法应用于如权利要求1至4任一项所述的双整车控制器在环测试系统，运行所...
【专利技术属性】
技术研发人员：莫佳虹，伍佳星，张雪琦，黄莉，王善超，马秋香，覃记荣，黄国桂，姚柳成，李开东，
申请(专利权)人：东风柳州汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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