【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，尤其涉及一种手术台车的定位方法、装置、系统及存储介质。
技术介绍
1、随着医疗水平的提高，微创手术逐渐被广泛应用，为了保障微创手术的可实现性和安全性，手术机器人系统越来越多被应用于微创手术中。其中，分体多立柱式的手术机器人系统在微创手术场景中，需要多辆手术台车围绕手术床设置，因此需要精准定位两两手术台车的相对位姿。
2、在实现本专利技术的过程中，发现现有技术中至少存在以下技术问题：
3、传统的定位方法通常是在手术台车上分别设置信号发射器和信号接收器，而多个传感器设备之间容易产生干扰信息，导致手术台车的定位不准确。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种手术台车的定位方法、装置、系统及存储介质，以解决传统的定位方法中多个传感器设备存在数据干扰的问题，提高手术台车的定位准确度。
2、根据本专利技术一个实施例提供了一种手术台车的定位方法，该方法包括：
3、获取图像采集装置采集到的第一手术台车与配准装置对应的第一视野图像，并基于所述第一视野图像，确定所述第一手术台车相对于所述配准装置的第一相对位姿；
4、获取图像采集装置采集到的第二手术台车与配准装置对应的第二视野图像，并基于所述第二视野图像，确定所述配准装置相对于所述第二手术台车的第二相对位姿；
5、基于所述第一相对位姿和所述第二相对位姿，确定所述第一手术台车相对于所述第二手术台车的相对定位位姿。
6、根据本专利技术另一个实施
7、第一相对位姿确定模块，用于获取图像采集装置采集到的第一手术台车与配准装置对应的第一视野图像，并基于所述第一视野图像，确定所述第一手术台车相对于所述配准装置的第一相对位姿；
8、第二相对位姿确定模块，用于获取图像采集装置采集到的第二手术台车与配准装置对应的第二视野图像，并基于所述第二视野图像，确定所述配准装置相对于所述第二手术台车的第二相对位姿；
9、相对定位位姿确定模块，用于基于所述第一相对位姿和所述第二相对位姿，确定所述第一手术台车相对于所述第二手术台车的相对定位位姿。
10、根据本专利技术另一个实施例提供了一种手术台车的定位系统，该手术台车的定位系统包括：第一手术台车、第二手术台车、图像采集装置、配准装置和控制设备；
11、其中，所述图像采集装置，用于采集所述第一手术台车与所述配准装置对应的第一视野图像，以及采集所述第二手术台车与所述配准装置对应的第二视野图像；
12、所述控制设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的手术台车的定位方法。
13、根据本专利技术另一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的手术台车的定位方法。
14、本专利技术实施例的技术方案，通过获取图像采集装置采集到的第一手术台车与配准装置对应的第一视野图像，并基于第一视野图像，确定第一手术台车相对于配准装置的第一相对位姿，获取图像采集装置采集到的第二手术台车与配准装置对应的第二视野图像，并基于第二视野图像，确定配准装置相对于第二手术台车的第二相对位姿，基于第一相对位姿和第二相对位姿，确定第一手术台车相对于第二手术台车的相对定位位姿，解决了传统的定位方法中多个传感器设备存在数据干扰的问题，在降低了定位复杂度的同时，提高了手术台车的定位准确度。
15、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种手术台车的定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一视野图像，确定所述第一手术台车相对于所述配准装置的第一相对位姿，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述配准装置中安装有位姿采集模块，相应的，所述基于所述第一相对位姿和所述第二相对位姿，确定所述第一手术台车相对于所述第二手术台车的相对定位位姿，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一配准位姿和所述第二配准位姿，确定配准相对位姿，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述配准装置中包含两个不同配准位姿的配准设备，所述基于所述第一相对位姿和所述第二相对位姿，确定所述第一手术台车相对于所述第二手术台车的相对定位位姿，包括：
6.一种手术台车的定位装置，其特征在于，包括：
7.一种手术台车的定位系统，其特征在于，所述手术台车的定位系统包括：第一手术台车、第二手术台车、图像采集装置、配准装置和控制设备；
8.根据权利要求7所述的手术台车的定位系统，其特
9.根据权利要求7所述的手术台车的定位系统，其特征在于，所述配准装置中包含一个配准设备，所述图像采集装置中图像采集设备的设备数量为一个，所述图像采集设备安装在所述配准装置中，所述第一手术台车上和所述第二手术台车上分别设置有一张标识图片，所述第一视野图像为包含所述第一手术台车上的标识图片的视野图像，所述第二视野图像为包含所述第二手术台车上的标识图片的视野图像。
10.根据权利要求7所述的手术台车的定位系统，其特征在于，所述配准装置中包含两个不同配准位姿的配准设备，所述图像采集装置中的图像采集设备的设备数量为两个；相应的，所述第一手术台车上和所述第二手术台车上分别设置有一个图像采集设备或者一张标识图片。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述的手术台车的定位方法。
...【技术特征摘要】
1.一种手术台车的定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一视野图像，确定所述第一手术台车相对于所述配准装置的第一相对位姿，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述配准装置中安装有位姿采集模块，相应的，所述基于所述第一相对位姿和所述第二相对位姿，确定所述第一手术台车相对于所述第二手术台车的相对定位位姿，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一配准位姿和所述第二配准位姿，确定配准相对位姿，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述配准装置中包含两个不同配准位姿的配准设备，所述基于所述第一相对位姿和所述第二相对位姿，确定所述第一手术台车相对于所述第二手术台车的相对定位位姿，包括：
6.一种手术台车的定位装置，其特征在于，包括：
7.一种手术台车的定位系统，其特征在于，所述手术台车的定位系统包括：第一手术台车、第二手术台车、图像采集装置、配准装置和控制设备；
8.根据权利要求7所述的手术台车的定位系统，其特征在于，所述配准装置中包含一个配准设备，所述配准装置中设...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈子柯，毛颖，
申请(专利权)人：瑞龙诺赋上海医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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