【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，具体而言，涉及一种基于柱面结构的焊缝识别方法及相关装置。
技术介绍
1、目前在基于点云识别焊缝时，一般是从点云中检测相应的面，然后计算面之间的交线，进而基于交线确定出焊缝位置。然而，上述方式确定出的焊缝可能不是实际需要的焊缝。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种基于柱面结构的焊缝识别方法及相关装置，其能够基于目标点云获得柱面结构的柱面结构信息，进而根据需要识别的焊缝对应的柱面结构要求进行柱面结构筛选，最后基于筛选出的柱面结构进行焊缝识别，如此可减少识别出的焊缝不是实际需要的焊缝的情况。
2、本申请的实施例可以这样实现：
3、第一方面，本申请实施例提供一种焊缝识别方法，所述方法包括：
4、获得目标点云对应的面集合，其中，所述面集合包括对所述目标点云进行检测得到的平面集合及圆柱面集合；
5、根据所述目标点云及面集合，确定出所述目标点云中所包括的柱面结构各自的柱面结构信息，其中，所述柱面结构信息用于指示一个柱面结构包括的位于所述面集合中的平面及圆柱面，所述柱面结构中的属于所述面集合的面相交，所述柱面结构信息中包括结构凹凸性，所述结构凹凸性包括所述柱面结构中的属于所述面集合中的面的交线各自的凹凸性；
6、根据目标结构凹凸性及获得的所述柱面结构信息，从识别出的柱面结构中确定出目标柱面结构，并根据所述目标柱面结构识别焊缝。
7、第二方面，本申请实施例提供一种焊缝识别装置，所述装置包括：
9、分析模块，用于根据所述目标点云及面集合，确定出所述目标点云中所包括的柱面结构各自的柱面结构信息，其中，所述柱面结构信息用于指示一个柱面结构包括的位于所述面集合中的平面及圆柱面，所述柱面结构中的属于所述面集合的面相交，所述柱面结构信息中包括结构凹凸性，所述结构凹凸性包括所述柱面结构中的属于所述面集合中的面的交线各自的凹凸性；
10、处理模块，用于根据目标结构凹凸性及获得的所述柱面结构信息，从识别出的柱面结构中确定出目标柱面结构，并根据所述目标柱面结构识别焊缝。
11、第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现前述实施方式所述的焊缝识别方法。
12、第四方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式所述的焊缝识别方法。
13、本申请实施例提供的基于柱面结构的焊缝识别方法及相关装置，首先，获得通过对目标点云进行检测得到的面集合，该集合中包括平面集合及圆柱面集合；然后，根据上述目标点云及面集合，确定出该目标点云中所包括的柱面结构各自的柱面结构信息，一个柱面结构的柱面结构信息用于指示一个柱面结构包括的位于面集合中的平面及圆柱面，柱面结构中的属于面集合的面相交，柱面结构信息中包括结构凹凸性，结构凹凸性包括柱面结构中的属于面集合中的面的交线各自的凹凸性；最后，根据目标结构凹凸性及获得的柱面结构信息，从识别出的柱面结构确定出目标柱面结构，进而根据该目标柱面结构识别焊缝。如此，通过基于由目标点云获得的柱面结构信息筛选出需要的目标柱面结构，进而针对目标柱面结构进行焊缝识别，可减少识别出的焊缝不是实际需要的焊缝的情况。
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1.一种基于柱面结构的焊缝识别方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，识别出的柱面结构包括第一柱面结构，所述第一柱面结构包括所述面集合中的两两相交的1个圆柱面及2个平面，所述根据所述目标点云及面集合，确定出所述目标点云中所包括的柱面结构各自的柱面结构信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对各第一柱面结构，得到该第一柱面结构的柱面结构信息，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第一柱面结构中的圆柱面的轴向与该第一柱面结构中的平面的法向垂直或平行的情况下，所述针对各第一柱面结构，得到该第一柱面结构的柱面结构信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将该第一柱面结构中的圆柱面转换为一个参考平面，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在该平面对中的两个平面均与该圆柱面相交的情况下，确定是否将该平面对与该圆柱面组成的结构作为一个第一柱面结构，包括：
7.根据权利要求2-6中任意一项所述的方法，其特征在于，识别
8.一种基于柱面结构的焊缝识别装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现权利要求1-7中任意一项所述的基于柱面结构的焊缝识别方法。
10.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任意一项所述的基于柱面结构的焊缝识别方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于柱面结构的焊缝识别方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，识别出的柱面结构包括第一柱面结构，所述第一柱面结构包括所述面集合中的两两相交的1个圆柱面及2个平面，所述根据所述目标点云及面集合，确定出所述目标点云中所包括的柱面结构各自的柱面结构信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对各第一柱面结构，得到该第一柱面结构的柱面结构信息，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第一柱面结构中的圆柱面的轴向与该第一柱面结构中的平面的法向垂直或平行的情况下，所述针对各第一柱面结构，得到该第一柱面结构的柱面结构信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将该第一柱面结构中的圆柱面转换为一个参考平面，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在该平面对中...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋昱，翟晓琴，杜冬晖，姚一鸣，
申请(专利权)人：法奥意威苏州机器人系统有限公司，
类型：发明
国别省市：
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