【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种用于管道检查的装置。 具体地，本技术涉及一种用于检查输送流体的管道的检查设备。
技术介绍
1、出于安全原因，需要对建筑物或公寓的用于输送流体（即，气体）的管道进行检查。检查员对管道或燃气立管进行目视检查，看看管道是否有任何损坏、腐蚀或老化。 对于目视检查，可以使用镜子来反射管道的图像。 检查员直接或通过其图像检查管道。 然而，需要更有效地检查延长长度的管道，例如跨越多个楼层的管道，和/或获取管道的图像以进行更准确的分析。 检查员还想检查燃气管道或立管是否有燃气泄漏。
2、鉴于前述，需要改进更准确的目视检查和/或气体泄漏检测。
技术实现思路
1、根据本技术，提供了一种用于检查输送流体的管道的检查设备，其包括图像捕捉装置，用于捕捉所述管道的图像；机动支撑，用于支撑和移动所述图像捕捉装置； 和控制器，用于控制所述机动支撑移动所述图像捕捉装置，所述图像捕捉装置瞄准所述管道捕捉其图像，同时沿所述管道沿其延伸的路径扫描。所述图像捕捉装置适于沿着所述管道进行扫描并且同时捕捉所述管道的视频图像或一系列图像。
2、优选地，所述机动支撑包括机动万向支架。
3、优选地，所述机动支撑包括与所述图像捕捉装置接合的支撑件和与所述支撑件连接的底座件，所述支撑件可相对于所述底座件移动。
4、进一步优选的是，所述控制器被配置为控制所述图像捕捉装置瞄准所述管道并沿着所述管道从所述管道的第一部分扫描至所述管道的第二部分。
5、更进一步优选的是，所
6、优选的是，所述控制器被配置为控制所述图像捕捉装置以期望的扫描速度沿着所述管道进行扫描，所述期望的扫描速度是在小变化范围内的均匀或恒定速度。
7、进一步优选的是，所述期望的扫描速度是0.4m/s±10%。
8、在一个优选实施例中，所述控制器被配置为基于所述图像捕捉装置和所述管道之间的距离(d)、所述管道的所述第一部分的位置和所述管道的所述第二部分的位置，通过确定所述机动支撑有角度地移动所述图像捕捉装置以沿所述管道扫描的角速度来实现所述期望的扫描速度。
9、更优选地，所述控制器被配置为确定所述机动支撑的移动的所述角速度，以便以规则的间隔实现所述期望的扫描速度，其中每个间隔覆盖或扫描所述管道的从所述管道的当前扫描位置到下一个扫描位置的一个单位长度(h)。
10、进一步优选地，所述规则的间隔的时间为每0.01秒，对应的单位长度为4毫米。
11、进一步优选地，所述图像捕捉装置的从对应于所述管道的当前扫描位置对应的倾斜角 (θ1) 到对应于所述管道的下一个扫描位置对应的倾斜角 (θ) 的倾斜增量角(θ2)根据以下公式相关：
12、θ2 = θ - θ1 = tan-1(h × 2/d) - tan-1(h/d)。
13、在一个优选实施例中，所述图像捕捉装置包括电动变焦镜头，并且所述控制器被配置为提供自动变焦功能，用于自动调整所述镜头的焦距，以供所述图像捕捉装置捕捉所述管道的图像，同时将所捕捉的所述管道的相关部分的图像保持在相对恒定的尺寸。
14、更优选地，所述相对恒定的尺寸是通过相对于所拍摄的完整图片的画格面积的百分比来确定的。
15、进一步优选地，所述百分比在所述画格面积的10% 至15% 的范围内。
16、进一步优选的是，所述图像捕捉装置包括遥控装置，所述遥控装置能够电子变焦所述镜头，并且所述控制器被配置为与所述遥控装置配合，在所述图像捕捉装置扫描所述管道时调整所述镜头的焦距。
17、优选的是，检查设备还包括流体检测器，所述流体检测器用于检测所述管道上的任何流体泄漏，所述流体检测器与所述图像捕捉装置一同由所述机动支撑支撑和移动。
18、进一步优选的是，所述流体检测器包括激光甲烷枪。
19、有利地，所述机动支撑包括输入单元和显示单元，以至少指示由所述输入单元接收的输入值或者所述机动支撑和/或所述图像捕捉装置的状态 。
20、通过考虑以下详细描述、附图和权利要求，本技术的其他特征和方面将变得显而易见。
21、在详细解释本技术的任何独立构造之前，应当理解，本技术的应用不限于在下面的描述中阐述的或在下面附图中所示的部件的构造和布置的细节。 本技术能够具有其他独立的构造并且能够以各种方式实践或执行。 此外，应当理解，本文中使用的措辞和术语是为了描述的目的并且不应被视为限制。
22、本文使用的“包括”和“包含”及其变体的使用意味着涵盖其后列出的项目及其等同物以及附加项目。 本文使用的“由......组成”及其变体的使用意味着仅涵盖其后列出的项目及其等同物。
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1.一种检查设备，用于检查管道，所述管道用于输送流体，其特征在于，所述检查设备包括：
2.根据权利要求1所述的检查设备，其特征在于，所述机动支撑包括机动万向支架。
3.根据权利要求1所述的检查设备，其特征在于，所述机动支撑包括支撑件和底座件，所述支撑件与所述图像捕捉装置接合，所述底座件与所述支撑件连接，所述支撑件可相对于所述底座件移动。
4.根据权利要求1所述的检查设备，其特征在于，所述控制器被配置为控制所述图像捕捉装置瞄准所述管道并沿着所述管道从所述管道的第一部分扫描至所述管道的第二部分。
5.根据权利要求4所述的检查设备，其特征在于，所述控制器被配置为控制所述图像捕捉装置瞄准所述管道并沿着所述管道从所述第一部分向下扫描至所述第二部分，所述第一部分为所述管道的远端，所述第二部分为所述管道的近端。
6.根据权利要求4所述的检查设备，其特征在于，所述控制器被配置为控制所述图像捕捉装置以期望的扫描速度沿着所述管道进行扫描，所述期望的扫描速度是在小变化范围内的均匀或恒定速度。
7.根据权利要求6所述的检查设备，其特
8.根据权利要求6所述的检查设备，其特征在于，所述控制器被配置为基于所述图像捕捉装置和所述管道之间的距离(D)、所述管道的所述第一部分的位置和所述管道的所述第二部分的位置，通过确定所述机动支撑有角度地移动所述图像捕捉装置以沿所述管道扫描的角速度来实现所述期望的扫描速度。
9.根据权利要求8所述的检查设备，其特征在于，所述控制器被配置为确定所述机动支撑的移动的所述角速度，以便以规则的间隔实现所述期望的扫描速度，其中每个间隔覆盖或扫描所述管道的从所述管道的当前扫描位置到下一个扫描位置的一个单位长度(H)。
10.根据权利要求9所述的检查设备，其特征在于，所述规则的间隔的时间为每0.01秒，对应的单位长度为4毫米。
11.根据权利要求9所述的检查设备，其特征在于，所述图像捕捉装置的从对应于所述管道的当前扫描位置的倾斜角(θ1)到对应于所述管道的下一个扫描位置对应的倾斜角(θ)的倾斜增量角(θ2)根据以下公式相关：
12.根据权利要求1所述的检查设备，其特征在于，所述图像捕捉装置包括电动变焦镜头，并且所述控制器被配置为提供自动变焦功能，用于自动调整所述镜头的焦距，以供所述图像捕捉装置捕捉所述管道的图像，同时将所捕捉的所述管道的相关部分的图像保持在相对恒定的尺寸。
13.根据权利要求12所述的检查设备，其特征在于，所述相对恒定的尺寸是通过相对于所拍摄的完整图片的画格面积的百分比来确定的。
14.根据权利要求13所述的检查设备，其特征在于，所述百分比在所述画格面积的10%至15% 的范围内。
15.根据权利要求12所述的检查设备，其特征在于，所述图像捕捉装置包括遥控装置，所述遥控装置能够电子变焦所述镜头，并且所述控制器被配置为与所述遥控装置配合，在所述图像捕捉装置扫描所述管道时调整所述镜头的焦距。
16.根据权利要求1所述的检查设备，其特征在于，所述检查设备还包括流体检测器，所述流体检测器用于检测所述管道上的任何流体泄漏，所述流体检测器与所述图像捕捉装置一同由所述机动支撑支撑和移动。
17.根据权利要求16所述的检查设备，其特征在于，所述流体检测器包括激光甲烷枪。
18.根据权利要求1所述的检查设备，其特征在于，所述机动支撑包括输入单元和显示单元，以至少指示由所述输入单元接收的输入值或者所述机动支撑和/或所述图像捕捉装置的状态。
...【技术特征摘要】
1.一种检查设备，用于检查管道，所述管道用于输送流体，其特征在于，所述检查设备包括：
2.根据权利要求1所述的检查设备，其特征在于，所述机动支撑包括机动万向支架。
3.根据权利要求1所述的检查设备，其特征在于，所述机动支撑包括支撑件和底座件，所述支撑件与所述图像捕捉装置接合，所述底座件与所述支撑件连接，所述支撑件可相对于所述底座件移动。
4.根据权利要求1所述的检查设备，其特征在于，所述控制器被配置为控制所述图像捕捉装置瞄准所述管道并沿着所述管道从所述管道的第一部分扫描至所述管道的第二部分。
5.根据权利要求4所述的检查设备，其特征在于，所述控制器被配置为控制所述图像捕捉装置瞄准所述管道并沿着所述管道从所述第一部分向下扫描至所述第二部分，所述第一部分为所述管道的远端，所述第二部分为所述管道的近端。
6.根据权利要求4所述的检查设备，其特征在于，所述控制器被配置为控制所述图像捕捉装置以期望的扫描速度沿着所述管道进行扫描，所述期望的扫描速度是在小变化范围内的均匀或恒定速度。
7.根据权利要求6所述的检查设备，其特征在于，所述期望的扫描速度是0.4m/s±10%。
8.根据权利要求6所述的检查设备，其特征在于，所述控制器被配置为基于所述图像捕捉装置和所述管道之间的距离(d)、所述管道的所述第一部分的位置和所述管道的所述第二部分的位置，通过确定所述机动支撑有角度地移动所述图像捕捉装置以沿所述管道扫描的角速度来实现所述期望的扫描速度。
9.根据权利要求8所述的检查设备，其特征在于，所述控制器被配置为确定所述机动支撑的移动的所述角速度，以便以规则的间隔实现所述期望的扫描速度，其中每个间隔覆盖或扫描所述管道的从所述管道的当前扫描位置到下一个扫描位置的一个单位...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨培正，
申请(专利权)人：香港中华煤气有限公司，
类型：新型
国别省市：
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