【技术实现步骤摘要】
本公开涉及车辆，尤其涉及一种惯性导航系统状态确定方法、装置、设备、介质及车辆。
技术介绍
1、随着智能车辆的发展，智能驾驶功能日益普遍，而实现智能驾驶的过程中需要对车辆进行高精度定位；目前，车辆的高精度定位中会利用到惯性导航系统(inertialnavigation system，ins)；惯性导航系统的软件算法为惯性导航系统算法，在该惯性导航系统算法中，导航滤波器的作用尤为关键。
2、相关技术中，由于误差累积，导航滤波器的输出结果出现发散或错误等因素，会导致惯性导航系统输出的数据不准确，即此时惯性导航系统的状态为异常状态，若不对惯性导航系统进行处置，则会引发智能驾驶中的一系列问题。因此如何及时确定惯性导航系统的状态就成为亟待解决的问题。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本公开提供了一种惯性导航系统状态确定方法、装置、设备、介质及车辆。
2、第一方面，本公开提供了一种惯性导航系统状态确定方法，该方法包括：
3、获取经过惯性导航系统中的导航滤波器进行修正计算确定的第一行驶数据，并且，获取未经过所述导航滤波器进行修正计算确定的第二行驶数据；其中，所述第一行驶数据和所述第二行驶数据为表征相同行驶类型的数据；
4、若所述第一行驶数据与所述第二行驶数据不满足预设匹配条件，则确定所述惯性导航系统的状态为异常状态。
5、第二方面，本公开提供了一种惯性导航系统状态确定装置，该装置包括：
6、第一获取模块，用于获取经过惯
7、第一确定模块，用于若所述第一行驶数据与所述第二行驶数据不满足预设匹配条件，则确定所述惯性导航系统的状态为异常状态。
8、第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，包括：
9、处理器；
10、存储器，用于存储可执行指令；
11、其中，处理器用于从存储器中读取可执行指令，并执行可执行指令以实现上述第一方面的惯性导航系统状态确定方法。
12、第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现上述第一方面的惯性导航系统状态确定方法。
13、第五方面，本公开实施例还提供了一种车辆，包括如下至少一项：上述惯性导航系统状态确定装置；上述电子设备；上述计算机可读存储介质。
14、本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：本公开实施例的一种惯性导航系统状态确定方法、装置、设备及存储介质，该方法，包括：获取经过惯性导航系统中的导航滤波器进行修正计算确定的第一行驶数据，并且，获取未经过导航滤波器进行修正计算确定的第二行驶数据；其中，第一行驶数据和第二行驶数据为表征相同行驶类型的数据；若第一行驶数据与第二行驶数据不满足预设匹配条件，则确定惯性导航系统的状态为异常状态。采用上述技术方案，将经过惯性导航系统中的导航滤波器确定的行驶数据，与未经过该导航滤波器确定的行驶数据进行比较，在该两种行驶数据不匹配的情况下，确定惯性导航系统状态异常。根据表征相同行驶类型的两种数据的不匹配，确定了惯性导航系统为异常状态，能够根据行驶数据及时的反馈惯性导航系统的状态。
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1.一种惯性导航系统状态确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶类型包括：速度、姿态、位置中的至少一个。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述行驶类型包括速度，则所述第一行驶数据包括第一速度数据，所述第二行驶数据包括第二速度数据；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行驶类型包括姿态，则所述第一行驶数据包括第一姿态数据，所述第二行驶数据包括第二姿态数据，所述第二姿态数据为基于导航卫星系统确定的数据；
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行驶类型包括位置，则所述第一行驶数据包括第一位置数据，所述第二行驶数据包括第二位置数据，所述第二位置数据为基于导航卫星系统确定的数据；
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述惯性导航系统的状态为异常状态之后，所述方法还包括：
8.一种惯性导航系统状态确定装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
11.一种车辆，其特征在于，包括如下至少一项：
...【技术特征摘要】
1.一种惯性导航系统状态确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶类型包括：速度、姿态、位置中的至少一个。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述行驶类型包括速度，则所述第一行驶数据包括第一速度数据，所述第二行驶数据包括第二速度数据；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行驶类型包括姿态，则所述第一行驶数据包括第一姿态数据，所述第二行驶数据包括第二姿态数据，所述第二姿态数据为基于导航卫星系统确定的数据；
6.根据权利要求2所述的方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵石光，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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