【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能制造，尤其涉及一种机械抓手装置及搬运机器人。
技术介绍
1、目前卷烟生产已基本实现自动化，但辅料分拣还靠人工作业，而由于部分辅料重量较大，人工运输费时费力，长时间作业还会对操作员身体产生伤害。因此，需开发可对辅料进行识别分拣、搬运的自动化供料系统势在必行，其中机械手是实现上述目的的一个关键部件。
2、现有技术中的机械手通过吸盘或夹爪对物料进行抓取，但通过吸盘吸取辅料时，由于辅料重量较大，辅料在搬运过程中极易出现吸取失效而导致掉落，而通过夹爪夹取辅料时，辅料外周与夹爪相接触的部位极易产生变形甚至受损，影响后续产品的生产质量。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种机械抓手装置及搬运机器人，以解决现有技术中通过吸盘吸取辅料时，由于辅料重量较大，辅料在搬运过程中极易出现吸取失效而导致掉落，而通过夹爪夹取辅料时，辅料外周与夹爪相接触的部位极易产生变形甚至受损，影响后续产品的生产质量的问题。
2、为达上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
3、一方面，本专利技术提供一种机械抓手装置，用于抓取辅料，所述辅料具有内孔，所述机械抓手装置包括：
4、基座及传动座，所述传动座转动连接于所述基座；
5、主动撑爪组件，所述主动撑爪组件包括驱动件、主动杆和第一爪指，所述驱动件设于所述基座上，所述主动杆穿过所述基座和所述传动座，所述主动杆的两端分别传动连接所述驱动件的驱动端和所述第一爪指；所述驱动件能够驱动所述主动杆带动所述
6、从动撑爪组件，所述从动撑爪组件包括从动杆和第二爪指，所述从动杆穿过所述基座和所述传动座，所述从动杆的一端传动连接所述第二爪指；所述驱动件能够通过所述主动杆驱动所述传动座旋转，以使所述传动座驱动所述从动杆带动所述第二爪指沿所述传动座的所述径向移动；所述第一爪指和所述第二爪指能够插设于所述内孔内。
7、作为上述机械抓手装置的一种可选方案，所述主动撑爪组件包括至少两个，所述从动撑爪组件包括至少一个，至少两个所述第一爪指和至少一个所述第二爪指呈三角形设置；或所述主动撑爪组件包括至少一个，所述从动撑爪组件包括至少两个，至少一个所述第一爪指和至少两个所述第二爪指呈三角形设置。
8、作为上述机械抓手装置的一种可选方案，所述基座开设有至少三个呈环向设置的第一滑槽，所述传动座开设有至少三个呈环向设置的第二滑槽，至少三个所述第一滑槽和至少三个所述第二滑槽一一对应且相互交叉设置；至少两个所述主动杆和至少一个所述从动杆分别一一对应穿过所述第一滑槽和所述第二滑槽；或至少一个所述主动杆和至少两个所述从动杆分别一一对应穿过所述第一滑槽和所述第二滑槽。
9、作为上述机械抓手装置的一种可选方案，所述主动撑爪组件还包括传动块，所述传动块的两端分别铰接于所述驱动件的驱动端和所述主动杆。
10、作为上述机械抓手装置的一种可选方案，所述传动座上设置有沿所述径向延伸的第一导轨和第二导轨，所述第一爪指通过第一滑块滑动设于所述第一导轨上，所述第二爪指通过第二滑块滑动设于所述第二导轨上。
11、作为上述机械抓手装置的一种可选方案，所述第一爪指和所述第二爪指均为l型结构。
12、作为上述机械抓手装置的一种可选方案，所述第一爪指和所述第二爪指背离所述传动座中心的一侧均设置有防滑纹。
13、作为上述机械抓手装置的一种可选方案，所述基座和/或所述传动座开设有减重孔。
14、作为上述机械抓手装置的一种可选方案，所述基座上还设置有安装法兰。
15、另一方面，本专利技术提供一种搬运机器人，包括如上述的机械抓手装置。
16、本专利技术的有益效果为：
17、该机械抓手装置包括基座、传动座、主动撑爪组件和从动撑爪组件，传动座转动连接于基座。主动撑爪组件包括驱动件、主动杆和第一爪指，驱动件设于基座上，主动杆穿过基座和传动座，主动杆的两端分别传动连接驱动件的驱动端和第一爪指，驱动件能够驱动主动杆带动第一爪指沿传动座的径向移动，同时，从动撑爪组件包括从动杆和第二爪指，从动杆穿过基座和传动座，从动杆的一端传动连接第二爪指，驱动件能够通过主动杆驱动传动座旋转，以使传动座驱动从动杆带动第二爪指沿传动座的径向移动，且第一爪指和第二爪指能够插设于内孔内，从而第一爪指和第二爪指能够从内孔内向外撑开以对辅料进行抓取，其抓取力度较大，能够降低辅料受重力影响而掉落的风险，且辅料的外周部位不受抓取影响，避免了辅料外周产生变形或受损，影响后续产品的生产质量。其中，第二爪指的移动通过传动座的驱动实现，以此减少了驱动件的使用，降低了生产成本。
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1.一种机械抓手装置，用于抓取辅料，所述辅料具有内孔，其特征在于，所述机械抓手装置包括：
2.根据权利要求1所述的机械抓手装置，其特征在于，所述主动撑爪组件(3)包括至少两个，所述从动撑爪组件(4)包括至少一个，至少两个所述第一爪指(33)和至少一个所述第二爪指(42)呈三角形设置；或所述主动撑爪组件(3)包括至少一个，所述从动撑爪组件(4)包括至少两个，至少一个所述第一爪指(33)和至少两个所述第二爪指(42)呈三角形设置。
3.根据权利要求2所述的机械抓手装置，其特征在于，所述基座(1)开设有至少三个呈环向设置的第一滑槽(11)，所述传动座(2)开设有至少三个呈环向设置的第二滑槽(21)，至少三个所述第一滑槽(11)和至少三个所述第二滑槽(21)一一对应且相互交叉设置；至少两个所述主动杆(32)和至少一个所述从动杆(41)分别一一对应穿过所述第一滑槽(11)和所述第二滑槽(21)；或至少一个所述主动杆(32)和至少两个所述从动杆(41)分别一一对应穿过所述第一滑槽(11)和所述第二滑槽(21)。
4.根据权利要求2所述的机械抓手装置，其特征
5.根据权利要求1所述的机械抓手装置，其特征在于，所述传动座(2)上设置有沿所述径向延伸的第一导轨(22)和第二导轨(23)，所述第一爪指(33)通过第一滑块(24)滑动设于所述第一导轨(22)上，所述第二爪指(42)通过第二滑块(25)滑动设于所述第二导轨(23)上。
6.根据权利要求1所述的机械抓手装置，其特征在于，所述第一爪指(33)和所述第二爪指(42)均为L型结构。
7.根据权利要求1所述的机械抓手装置，其特征在于，所述第一爪指(33)和所述第二爪指(42)背离所述传动座(2)中心的一侧均设置有防滑纹(5)。
8.根据权利要求1～7任一项所述的机械抓手装置，其特征在于，所述基座(1)和/或所述传动座(2)开设有减重孔(6)。
9.根据权利要求1～7任一项所述的机械抓手装置，其特征在于，所述基座(1)上还设置有安装法兰(12)。
10.一种搬运机器人，其特征在于，包括如权利要求1～9任一项所述的机械抓手装置。
...【技术特征摘要】
1.一种机械抓手装置，用于抓取辅料，所述辅料具有内孔，其特征在于，所述机械抓手装置包括：
2.根据权利要求1所述的机械抓手装置，其特征在于，所述主动撑爪组件(3)包括至少两个，所述从动撑爪组件(4)包括至少一个，至少两个所述第一爪指(33)和至少一个所述第二爪指(42)呈三角形设置；或所述主动撑爪组件(3)包括至少一个，所述从动撑爪组件(4)包括至少两个，至少一个所述第一爪指(33)和至少两个所述第二爪指(42)呈三角形设置。
3.根据权利要求2所述的机械抓手装置，其特征在于，所述基座(1)开设有至少三个呈环向设置的第一滑槽(11)，所述传动座(2)开设有至少三个呈环向设置的第二滑槽(21)，至少三个所述第一滑槽(11)和至少三个所述第二滑槽(21)一一对应且相互交叉设置；至少两个所述主动杆(32)和至少一个所述从动杆(41)分别一一对应穿过所述第一滑槽(11)和所述第二滑槽(21)；或至少一个所述主动杆(32)和至少两个所述从动杆(41)分别一一对应穿过所述第一滑槽(11)和所述第二滑槽(21)。
4.根据权利要求2所述的机械抓手装置，其特征在于，所述主动撑爪组...
【专利技术属性】
技术研发人员：李兴春，马文海，戴永生，马晓伟，王大川，肖峰，樊昊，李博，
申请(专利权)人：红塔烟草集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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