【技术实现步骤摘要】
本申请涉及巡检领域，具体而言，涉及一种道路的巡检方法、道路的巡检装置、计算机可读存储介质和电子设备。
技术介绍
1、随着科技的不断发展，高分辨率可见光摄像头、激光雷达、毫米波雷达等高精度扫描设备极大的丰富了城市市政管道的巡检手段。
2、除了人工巡检模式，现有技术方案普遍基于无人机搭载专用传感器对输配电线路或桥梁进行巡检，并通过数据采集、处理和分析来实现对缺陷或质量的监测与管理。现有的一些方案主要关注配电线路的智能缺陷分析，或者主要关注桥梁施工质量监管。这些方案通过无人机获取实时数据、生成三维模型、进行深度学习分析等方法来实现对目标对象的监测和管理。基于无人机的巡检技术，易受极端天气、环境的影响，在飞行中可能遇到风力和电磁干扰等问题，增加了飞行风险。同时受限于无人机的航拍视角和载荷的限制，无法获取到细致、全面的目标信息。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种道路的巡检方法、道路的巡检装置、计算机可读存储介质和电子设备，以至少解决现有技术中采用无人机进行道路巡检易受极端天气、环境以及电磁干扰的影响，无法获取到细致、全面的目标信息的问题。
2、为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种道路的巡检方法，包括：获取目标道路上的多个巡检点，并根据各所述巡检点确认自动驾驶车辆的车辆巡检位置点，所述车辆巡检位置点为所述自动驾驶车辆的图像采集装置能够拍摄到巡检点的位置，所述巡检点与所述车辆巡检位置点一一对应；采用启发式搜索算法至少根据所有的所述车辆巡检位置点
3、可选地，所述巡检点位于所述目标道路上的非机动车道内，获取目标道路上的多个巡检点，并根据各所述巡检点确认自动驾驶车辆的车辆巡检位置点，包括：采用车载ota技术接收所述目标道路上的所有的所述巡检点的位置坐标；根据所述巡检点的位置坐标，在所述目标道路上的机动车道内确定所述图像采集装置能够拍摄到所述巡检点的位置点，并将所述位置点确定为与所述巡检点对应的所述车辆巡检位置点。
4、可选地，所述巡检点至少为三个，采用启发式搜索算法至少根据所有的所述车辆巡检位置点，计算得到巡检路线，包括：获取连接相邻两个所述巡检点的管道线路，得到多条所述管道线路；采用a*算法，根据相邻两个所述车辆巡检位置点以及对应的两个所述巡检点之间的所述管道线路的线路方向，确定所述自动驾驶车辆在相邻两个所述巡检点之间的巡检子路线，所述管道线路的线路方向为所述管道线路的切线方向；根据所有的所述巡检子路线，确定所述自动驾驶车辆的巡检路线。
5、可选地，相邻的两个所述巡检点分别为第一巡检点和第二巡检点，所述第一巡检点为在所述第二巡检点之前进行巡检的巡检点，所述第一巡检点和所述第二巡检点分别对应第一车辆巡检位置点和第二车辆巡检位置点，采用a*算法，根据相邻两个所述车辆巡检位置点以及对应的两个所述巡检点之间的所述管道线路的线路方向，确定所述自动驾驶车辆在相邻两个所述巡检点之间的巡检子路线，包括：确定所述自动驾驶车辆的当前位置点，所述当前位置点为当前时刻所述自动驾驶车辆从所述第一车辆巡检位置点移动至所述第二车辆巡检位置点所经过的位置点；根据所述自动驾驶车辆的当前位置点和下一时刻所述自动驾驶车辆的预备位置点，确定所述自动驾驶车辆的预备行驶路线，所述预备位置点有多个，所述预备位置点与所述预备行驶路线一一对应；将所述自动驾驶车辆的预备行驶路线以及所述管道线路的线路方向之间的夹角确定为目标夹角；根据所述目标夹角的大小，确定所述预备行驶路线的路径得分，所述预备行驶路线的路径得分与所述目标夹角的大小负相关，所述目标夹角为0°～180°；获取所述a*算法的启发函数h*(x)＝h(x)+score(x,y)，其中，h*(x)为所述a*算法的启发函数，h(x)为所述当前位置点x到所述第二巡检点的估算代价，score(x,y)为从所述当前位置点x到所述预备位置点y的路径得分；基于所述启发函数，采用a*算法，确定所述自动驾驶车辆在相邻两个所述巡检点之间的巡检子路线。
6、可选地，控制自动驾驶车辆按照所述巡检路线依次对各所述巡检点进行巡检，得到各所述巡检点对应的巡检图像，包括：实时对所述自动驾驶车辆进行定位，得到所述自动驾驶车辆的实时位置数据；在所述自动驾驶车辆的实时位置数据位于预设范围内的情况下，将所述自动驾驶车辆的行驶速度降低至目标行驶速度，所述预设范围为所述自动驾驶车辆的图像采集装置能够拍摄到所述巡检点的范围，所述目标行驶速度为使得所述自动驾驶车辆的图像采集装置拍摄到的图像的清晰度大于预设清晰度的行驶速度；在所述自动驾驶车辆的行驶速度为所述目标行驶速度的情况下，控制所述自动驾驶车辆的图像采集装置拍摄包括所述巡检点的巡检图像。
7、可选地，实时对所述自动驾驶车辆进行定位，得到所述自动驾驶车辆的实时位置数据，包括：采用所述自动驾驶车辆的计算机视觉技术对所述自动驾驶车辆的周围区域内的特征物体进行特征匹配，得到特征匹配结果，所述周围区域为以所述自动驾驶车辆为中心，以预设长度为半径的区域；根据所述特征匹配结果，结合高精定位算法，实时对所述自动驾驶车辆进行定位，得到所述自动驾驶车辆的实时位置数据，所述自动驾驶车辆的实时位置数据的单位为分米级或者为厘米级。
8、可选地，将所有的所述巡检图像上传至后端服务器以使得所述后端服务器根据各所述巡检图像确定各所述巡检点的巡检结果，以对所述目标道路进行巡检，包括：将所有的所述巡检图像上传至所述后端服务器，以使得所述后端服务器根据yolov8深度学习模型和所述巡检图像，确定对应的所述巡检点的所述巡检结果，所述巡检结果为巡检点正常或者为巡检点异常，其中，所述yolov8深度学习模型是使用多组训练数据训练得到的，所述多组训练数据中的每一组训练数据均包括历史时间段内获取的：历史巡检图像以及与所述历史巡检图像对应的所述巡检点的历史巡检结果。
9、根据本申请的另一方面，提供了一种道路的巡检装置，包括：获取单元，用于获取目标道路上的多个巡检点，并根据各所述巡检点确认自动驾驶车辆的车辆巡检位置点，所述车辆巡检位置点为所述自动驾驶车辆的图像采集装置能够拍摄到巡检点的位置，所述巡检点与所述车辆巡检位置点一一对应；计算单元，用于采用启发式搜索算法至少根据所有的所述车辆巡检位置点，计算得到巡检路线；巡检单元，用于控制自动驾驶车辆按照所述巡检路线依次对各所述巡检点进行巡检，得到各所述巡检点对应的巡检结果，以对所述目标道路进行巡检。
10、根据本申请的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述的道路的巡检方法。
11、根据本申请的又一方面，提供了一种电子设本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种道路的巡检方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述巡检点位于所述目标道路上的非机动车道内，获取目标道路上的多个巡检点，并根据各所述巡检点确认自动驾驶车辆的车辆巡检位置点，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述巡检点至少为三个，采用启发式搜索算法至少根据所有的所述车辆巡检位置点，计算得到巡检路线，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，相邻的两个所述巡检点分别为第一巡检点和第二巡检点，所述第一巡检点为在所述第二巡检点之前进行巡检的巡检点，所述第一巡检点和所述第二巡检点分别对应第一车辆巡检位置点和第二车辆巡检位置点，采用A*算法，根据相邻两个所述车辆巡检位置点以及对应的两个所述巡检点之间的所述管道线路的线路方向，确定所述自动驾驶车辆在相邻两个所述巡检点之间的巡检子路线，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制自动驾驶车辆按照所述巡检路线依次对各所述巡检点进行巡检，得到各所述巡检点对应的巡检图像，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，实
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所有的所述巡检图像上传至后端服务器以使得所述后端服务器根据各所述巡检图像确定各所述巡检点的巡检结果，以对所述目标道路进行巡检，包括：
8.一种道路的巡检装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的道路的巡检方法。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至7中任意一项所述的道路的巡检方法。
...【技术特征摘要】
1.一种道路的巡检方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述巡检点位于所述目标道路上的非机动车道内，获取目标道路上的多个巡检点，并根据各所述巡检点确认自动驾驶车辆的车辆巡检位置点，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述巡检点至少为三个，采用启发式搜索算法至少根据所有的所述车辆巡检位置点，计算得到巡检路线，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，相邻的两个所述巡检点分别为第一巡检点和第二巡检点，所述第一巡检点为在所述第二巡检点之前进行巡检的巡检点，所述第一巡检点和所述第二巡检点分别对应第一车辆巡检位置点和第二车辆巡检位置点，采用a*算法，根据相邻两个所述车辆巡检位置点以及对应的两个所述巡检点之间的所述管道线路的线路方向，确定所述自动驾驶车辆在相邻两个所述巡检点之间的巡检子路线，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制自动驾驶车辆按照所述巡检路线依次对各所述巡检...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐鑫，杨超，陈泽佳，李杰，
申请(专利权)人：广州小马智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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